The goal of this thesis is to explore different control strategies to execute rhythmic movements. This issue is covered both with design perspectives (implementation in a robot) and analysis perspectives. Indeed we aim at analyzing both our robot behavior, and the behavior of human subjects executing the same task. Interesting parallels between these data sets are raised, illustrating for instance the ubiquitous trade-off of control theory between performance and robustness. / L'objectif de cette thèse est d'explorer différentes stratégies d'exécution des mouvements rythmiques. Cet objectif est couvert à la fois dans des perspectives d'implémentation (sur un robot) et d'analyse. En effet, nous souhaitons analyser à la fois le comportement de notre robot, et le comportement de sujets humains exécutant la même tâche. Des parallèles intéressants, entre les deux ensemble de données, sont proposés et illustrent, par exemple, le compromis entre la robustesse et la performance, souvent utilisé dans la thèorie du contrôle.

=RESUME= Trois approches différentes ont été comparées pour lestimation de lincertitude de mesure, à savoir celles basées sur des études inter-laboratoire, sur la robustesse et sur la validation. Pour ce faire, deux techniques analytiques séparatives, la chromatographie liquide haute performance (CLHP) et lélectrophorèse capillaire (EC), ont été utilisées pour la détermination de lénantiomère R-timolol dans des échantillons de maléate de S-timolol. Loptimisation de la méthode de CLHP a été effectuée sur une phase chirale à base de cellulose modifiée selon une approche multivariée. En ce qui concerne lEC, une séparation chirale convenable a été obtenue en milieu non aqueux en utilisant de lheptakis(2,3-di-O-méthyl-6-O-sulfo)-β-cyclodextrine comme sélecteur chiral en combinaison avec le camphosulfonate. Les deux méthodes ont été validées pour lusage prédéfini en appliquant la stratégie du profil dexactitude, ce qui a permis également destimer lincertitude de mesure. Par la suite, un test de robustesse a été effectué pour les deux méthodes. Linfluence des paramètres opératoires a été évaluée en considérant non seulement les réponses qualitatives mais surtout les réponses quantitatives. Les résultats de ces dernières (teneurs en R-timolol) ont servi à lestimation de lincertitude de mesure, selon le guide ISO 5725-2. Ce même guide a été utilisé pour évaluer la reproductibilité des résultats obtenus lors des études inter-laboratoire menées avec les deux méthodes. Lincertitude estimée à partir de la reproductibilité, a été trouvée dépendante de la concentration, comme observé également lors des études de validation et de robustesse. Il apparaît que lincertitude obtenue en robustesse prédit très bien celle obtenue en inter-laboratoire et constitue donc une alternative intéressante à cette dernière. Par contre, lincertitude associée à la validation est quant à elle différente de celle des autres approches. Cependant, elle reste parfaitement valable pour autant que le protocole de validation soit en accord avec la routine et que la méthode ne quitte pas le laboratoire qui la validée. Lors de la comparaison des deux méthodes, lincertitude obtenue en CLHP a été trouvée plus faible que celle obtenue en EC. =SUMMARY= Three different approaches (inter-laboratory, robustness and validation) have been applied to the estimation of uncertainty and compared. For that purpose, two analytical separation techniques, namely high performance chromatography liquid (HPLC) and capillary electrophoresis (CE), have been used for the determination of R-timolol enantiomer in S-timolol maleate samples. The optimisation of the HPLC method was carried out on a chiral stationary phase containing modified cellulose, by applying a multivariate approach. Concerning the CE method, a suitable chiral separation was obtained in a nonaqueous medium using heptakis(2,3-di-O-méthyl-6-O-sulfo)-β-cyclodextrin as chiral selector in combination with camphorsulfonate. The two methods were validated for the intended use by applying the strategy of the accuracy profile, which could be used additionally to estimate the uncertainty of measurement. Then, a robustness test was performed for the two methods. The influence of the operating parameters was assessed considering not only the qualitative responses but mainly the quantitative ones (the R-timolol content). The latter were used to estimate the uncertainty of measurement according to the ISO 5725-2 guide. The same guide was applied to evaluate the reproducibility of results obtained in inter-laboratory studies carried out with the two methods. The uncertainty was found to be concentration dependent, as also observed in validation and in robustness studies. The uncertainty obtained by robustness studies predicts well that obtained in inter-laboratory studies and can be proposed as an alternative to the latter. On the other hand, the estimation of uncertainty obtained with the validation studies leads to lower values than those obtained with the two other approaches but is still acceptable as long as the analytical method is used in a single laboratory. When comparing the two analytical methods, the uncertainty obtained in LC was found to be lower than that obtained in CE.

The present thesis is dedicated to the study of the behaviour of steel and composite steel-concrete building frames with a particular attention paid to the beam-to-column joint behaviour. Two main topics are investigated herein: the behaviour of sway building frames subjected to conventional loadings and the development of the membrane forces in structural beams further to the loss of a column. Regarding the first topic, the main objective is to propose a simplified analytical method to predict the ultimate load factor of composite sway building frames, a case not yet covered by the actual codes and standards. To achieve this goal, the behaviour of composite joints subjected to bending moments is first studied through experimental and analytical investigations; indeed, the joints are key elements influencing the response of sway frames. Through these investigations, a new collapse mode is identified for single-sided composite joints subjected to hogging moments and an analytical method is proposed and validated to introduce this new collapse mode in the joint design. In addition, an analytical method is also proposed and validated to predict the response of composite joints subjected to sagging moment, a situation which can occur in composite sway frames subjected to horizontal loads but not yet covered by the actual codes. Afterwards, the numerical tool used to predict the response of composite sway frames is validated through a benchmark study and through comparisons with experimental test results coming from two tests performed in European laboratories. With the so-validated software, the behaviour of actual sway building frames (i.e. frames extracted from existing buildings) is investigated, highlighting their particularities. The applicability to composite sway frames of two simplified analytical method initially developed for steel sway frames (an elastic one called the amplified sway moment method and a plastic one called the Merchant-Rankine approach) is then studied. From these investigations, it is demonstrated that the elastic method can be applied with good confidence to composite sway frames while the plastic one illustrates the same problems of accuracy already observed in previous studies on steel sway frames; in particular, the plastic method may prove to be very unsafe if the collapse mode associated to the ultimate limit state is a panel plastic mechanism. Finally, according to these results, a simplified analytical method is developed for the prediction of the ultimate load factor of steel and composite sway frames. The proposed method is founded on the Ayrton-Perry formulation and is validated through comparison to results obtained with full non-linear numerical analyses performed on more than 300 steel and composite frames. The so-validated method is easy to apply and permits to predict with a very good accuracy the ultimate load factor of a sway frame and the collapse mode appearing at the ultimate limit state. Founded on the knowledge gained from the previous topic on the structural behaviour of steel and composite structures, the behaviour of such structures subjected to an exceptional event is investigated within the second topic. The main objective is to propose a simplified analytical procedure to predict the development of the membrane forces within a structure further to the loss of a column and their effects on the structural response. In a first step, a general procedure allowing the prediction of the response of a structure further to the loss of a column is first defined, with a particular attention paid to the influence of the development of the catenary action on this response. Then, an experimental test performed at Liège University and simulating the loss of a column in a composite frame is described. The objective of this test is to observe the development of the catenary action within the tested structure and its effect on the joint behaviour. The described test constitutes a European first in this domain. Also, as for the previous topic, the behaviour of joints is investigated in details. Here, the particularity is the fact that the joints are subjected to combined bending moments and axial loads when the membrane effects developed in the structure. In a previous PhD thesis presented at Liège University, an analytical procedure founded on the component method was developed to predict the response of steel joints subjected to such loading. Within the present thesis, this method is extended to composite joints and validated through comparisons to experimental tests. Afterwards, the numerical tool used for the numerical investigations is validated through a benchmark study and through comparisons with the results of the experimental test performed at Liège University. In particular, the difficulty of simulating the actual behaviour of beam-to-column joints subjected to combined bending moments and axial loads is illustrated. With the so-validated software, a simplified substructure modelling, on which the developed analytical method is founded, is then validated. In addition, parametric numerical studies are performed on the substructure modelling in order to identify the parameters to be considered within the developed method. Finally, the developed simplified analytical method is described and validated through comparisons between the experimental results and the analytical prediction. With this easy-to-apply method, a very good accuracy is achieved; in particular, it is possible to predict the requested deformation capacity in the structural elements where plastic hinges are developed and the membrane forces which have to be supported by the structure./ La présente thèse est dédiée à létude du comportement des portiques de bâtiments en acier et mixte acier-béton avec une attention particulière portée sur le comportement des assemblages poutre-colonne. Deux sujets principaux sont abordés : létude du comportement des portiques à nuds transversalement déplaçables soumis à un chargement classique et létude du développement des efforts membranaires dans les poutres dun portique suite à la perte dune colonne. Concernant le premier sujet, lobjectif principal est de proposer une méthode analytique simplifiée permettant de prédire le multiplicateur de charge ultime de portiques mixtes à nuds transversalement déplaçables, cas non encore couvert par les codes actuels. Pour atteindre cet objectif, le comportement des assemblages mixtes soumis à des moments de flexion est étudié dans un premier temps aux travers détudes expérimentales et analytiques, les assemblages étant des éléments clés dans létude du comportement des portiques à nuds transversalement déplaçables. Via ces études, un nouveau mode de ruine est mis en évidence pour les assemblages mixtes externes et une méthode analytique est proposée et validée pour la prise en compte de ce nouveau mode de ruine dans le dimensionnement de ces assemblages. De plus, une méthode analytique est également proposée et validée pour prédire la réponse des assemblages mixtes soumis à moment positif, situation pouvant apparaître dans les portiques mixtes à nuds transversalement déplaçables soumis à un chargement horizontal mais non encore couverte par les codes actuels. Ensuite, loutil numérique utilisé pour prédire la réponse des portiques est validé par une étude comparative réalisée avec différents logiciels et par une comparaison à des résultats expérimentaux provenant de deux essais réalisés dans des laboratoires européens. Avec cet outil ainsi validé, le comportement de portiques mixtes réels (cest-à-dire extraits de bâtiments existants) est étudié en mettant en évidence leurs particularités. Lapplicabilité à des structures mixtes de deux méthodes simplifiées initialement développées pour des portiques en acier à nuds transversalement déplaçables (une élastique intitulée amplified sway moment method et une plastique intitulée approche de Merchant-Rankine) est alors étudiée. Suite à cette étude, il est démontré que la méthode élastique peut être assurément appliquée aux portiques mixtes tandis que la méthode plastique démontre les mêmes problèmes de précision que ceux déjà observés dans des études précédentes réalisées sur des portiques en acier ; en particulier, la méthode peut se révéler être très insécuritaire si le mécanisme de ruine associé à létat limite ultime est un mécanisme plastique de panneau. Finalement, suite à cette dernière observation, une méthode analytique simplifiée est développée pour la prédiction du multiplicateur de charge ultime de portiques mixtes et en acier à nuds transversalement déplaçables. La méthode proposée est fondée sur la formulation dAyrton-Perry et est validée par des comparaisons à des résultats obtenus via des analyses non-linéaires réalisées sur plus de 300 portiques en acier et mixtes. La méthode ainsi validée est facile à utiliser et permet dobtenir le multiplicateur de ruine dun portique avec une très bonne précision ainsi que le mode de ruine apparaissant à létat limite ultime. Suite à lexpérience acquise sur le comportement des structures en acier et mixtes soumises à un chargement « classique », le comportement de celles-ci soumises à une action exceptionnelle a alors été étudié. Lobjectif principal est la proposition dune méthode analytique simplifiée permettant de prédire le développement des forces membranaires dans une structure suite à la perte dune colonne et leurs effets sur la réponse structurale. Dans un premier temps, une procédure générale permettant de prédire la réponse dune structure lors de la perte dune colonne est définie, mettant en évidence linfluence du développement des efforts membranaire sur cette réponse. Un essai expérimental réalisé à lUniversité de Liège et simulant la perte dune colonne dans un portique mixte est ensuite présenté. Lobjectif de cet essai est dobserver le développement des efforts membranaires dans la structure testée et leurs effets sur le comportement des assemblages. Lessai présenté constitue une première européenne dans ce domaine. Comme pour le sujet précédent, le comportement des assemblages est aussi étudié en détail. Ici, la particularité est le fait que les assemblages sont soumis à la fois à des moments de flexion et à des efforts axiaux lorsque les effets membranaires se développent dans la structure. Dans une thèse de doctorat précédente présentée à lUniversité de Liège, une procédure analytique fondée sur la méthode des composantes a été développée pour prédire la réponse dassemblages en acier soumis à un tel chargement. Dans la présente thèse, cette méthode est étendue au cas des assemblages mixtes et validées via des comparaisons à des résultats expérimentaux. Ensuite, loutil numérique utilisé est validé par une étude comparative réalisée avec différents logiciels et par des comparaisons aux résultats de lessai réalisé à lUniversité de Liège. En particulier, la difficulté de simuler le comportement réel dassemblages soumis à une action combinée defforts de flexion et defforts axiaux est illustrée. Avec le logiciel ainsi validé, un modèle simplifié de sous-structure permettant de développer la méthode analytique simplifiée est défini et validé via des études numériques. De plus, des études paramétriques sont réalisées sur ce modèle afin didentifier les paramètres à prendre en compte dans la méthode développée. Finalement, la méthode simplifiée développée est décrite et validée via des comparaisons entre les résultats expérimentaux et les prédictions analytiques. Avec cette méthode facile à utiliser, une très bonne précision est obtenue ; en particulier, il est possible de prédire la demande en terme de capacité de déformation au niveau des éléments structuraux où se forment des rotules plastiques et de déterminer les efforts membranaires devant être supportés par la structure.