Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 1994. / Submitted by Mariana Fonseca Xavier Nunes (nanarteira@hotmail.com) on 2010-07-22T19:08:01Z No. of bitstreams: 1 1994_RudiHenriVanEls.pdf: 2124943 bytes, checksum: 5d0221da7b9f00f3388fa56724455bc0 (MD5) / Approved for entry into archive by Lucila Saraiva(lucilasaraiva1@gmail.com) on 2010-09-22T03:36:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 1994_RudiHenriVanEls.pdf: 2124943 bytes, checksum: 5d0221da7b9f00f3388fa56724455bc0 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-09-22T03:36:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 1994_RudiHenriVanEls.pdf: 2124943 bytes, checksum: 5d0221da7b9f00f3388fa56724455bc0 (MD5) Previous issue date: 1994 / O controle de junta de manipuladores robóticos usando estrutura hierárquica de controle, executado por um computador supervisor e microcontrolador de junta, é estudado neste trabalho. O problema de controle global do robô, o planejamento de trajetórias e o controle de movimento, assim como a dinâmica do robô são discutidas e as atribuições do computador supervisor e controlador de junta definidas. Um sistema de desenvolvimento para o microcontrolador MC8031 (Intel) foi construído para facilitar o projeto do controlador de junta. Para estudar problema de controle, um manipulador de um grau de liberdade foi construído, com a montagem de um braço mecânico num servomotor educacional. O estudo prosegue com a discussão das características do servomotor e sua dinâmica, chegando à construção de uma unidade não-linear para compensar uma das características não-lineares do motor. Quatro estratégias de controle (PD, PID, PD com torque computado e Controle por estrutura variável), são projetos e implementados numa linguagem de alto nível. No final, os resultados das diferentes estratégias de controle, obtidos por simulação em computador e realização física são discutidos. É mostrado que o hardware proposto é adequado como controlador de junta. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / The joint control of robot manipulators using a hierarchical control scheme carried out by a supervisor computer and joint micro controllers, is studied in this dissertation. The global robot control problem, the trajectory planning and motion control, as well as robot dynamics are discussed and the attributions of the supervisor computer and joint controllers defined. A development system for Intel's micro controller MC8031 was built in order to ease the design the joint controller. For the study of the control problem, a manipulator with one degree of freedom was built, with the assembling of a mechanical arm on an educational servo motor. The study continues with the discussion of the servo motor characteristics and its dynamics, leading to the construction of a nonlinear unit to compensate some of the motor's nonlinear characteristics. Four control strategies (PD, PID, Computed Torque PD and Variable Structure Control), were designed and implemented in a high level computer language. At last, the result of the different control strategies, obtained by computer simulation and real world implementation are discussed. It is shown that the hardware proposed is suitable as a joint controller.

Neste trabalho aborda-se o desenvolvimento de um elemento finito de membrana com graus de liberdade rotacionais e sua implementação a um sistema computacional em elementos finitos. O trabalho é baseado na formulação livre de BERGAN & NYGARD (1984) que produz um elemento simples e de bom desempenho. Aspectos fundamentais da formulação livre, do desenvolvimento do elemento e sua implementação ao sistema são apresentados. Resultados obtidos em alguns exemplos comprovam a eficiência do procedimento. / In this work the formulation of a membrane finite element with rotational degrees of freedom and its implementation to a finite element computational system is presented. The development is based on the free formulation of BERGAN & NYGARD (1984) that produce a simple and efficient element. Fundamental aspects of the free formulation, of the element evaluation and its implementation to the system are shown. The results obtained in some examples indicate the accuracy of the procedure.

CoordenaÃÃo de AperfeiÃoamento de Pessoal de NÃvel Superior / Neste trabalho apresentamos uma classificaÃÃo das hipersuperficies rotacionais com curvatura escalar constante nas formas espaciais devida a M. Leite / In this work we present a classification theorem for the rotational hypersurfaces with constant scalar curvature in the space forms due to M.Leite

Neste trabalho aborda-se o desenvolvimento de um elemento finito de membrana com graus de liberdade rotacionais e sua implementação a um sistema computacional em elementos finitos. O trabalho é baseado na formulação livre de BERGAN & NYGARD (1984) que produz um elemento simples e de bom desempenho. Aspectos fundamentais da formulação livre, do desenvolvimento do elemento e sua implementação ao sistema são apresentados. Resultados obtidos em alguns exemplos comprovam a eficiência do procedimento. / In this work the formulation of a membrane finite element with rotational degrees of freedom and its implementation to a finite element computational system is presented. The development is based on the free formulation of BERGAN & NYGARD (1984) that produce a simple and efficient element. Fundamental aspects of the free formulation, of the element evaluation and its implementation to the system are shown. The results obtained in some examples indicate the accuracy of the procedure.

Objetivos: Padronizar a análise dos grupos rotacionais de crescimento proposta por Lavergne e Petrovic, para os padrões brasileiros. A primeira meta foi à correlação dos grupos rotacionais por meio da análise proposta por Lavergne e Petrovic utilizando o ângulo ANB medido e a individualização do ângulo ANB proposta por Goffi. Uma segunda avaliação foi correlacionar o tipo facial de Ricketts com as rotações de crescimento dos grupos rotacionais de Lavergne e Petrovic. Uma terceira proposição foi a alteração dos valores numéricos da análise de Lavergne e Petrovic para a determinação dos grupos rotacionais. Métodos: Foi realizado um levantamento radiográfico de 60 elerradiografias em norma lateral,pertencentes ao acervo do Departamento de Clínica Infantil – Ortodontia – Ortopedia Facial da Universidade Paulista – UNIP - São Paulo. As referidas telerradiografias eram de indivíduos jovens, brasileiros, portadores de normo-oclusão de Classe I de Angle e padrão basal ou esquelético de Classe I, que não foram submetidos a tratamento ortodôntico prévio. A amostragem era composta por 60 pacientes, sendo 42 do sexo masculino e 18 do sexo feminino. A idade cronológica da amostra variou de 11 a 16 anos, com idade média de 12,6 anos. O trabalho consistiu na elaboração dos traçados cefalométricos da análise de Bergne complementada por Lavergne para obtenção dos grupos rotacionais de crescimento de Lavergne e Petrovic, o traçado da análise de Panagiotidis e Witt para determinação do ângulo ANB individualizado utilizando a fórmula matemática proposto por Goffi para padrões brasileiros e análise parcial de Ricketts para determinação do tipo facial de Ricketts. Resultados: Os resultados foram avaliados pelos testes estatísticos de média aritmética, desvio padrão, teste “t" de Student para amostra pareada e o teste do quiquadrado. Conclusão: A dividualização do ângulo ANB, estatisticamente não influenciou a avaliação dos grupos rotacionais de Lavergne e Petrovic; as concordâncias dos resultados estatísticos não determinaram uma correlação entre o tipo facial e a rotação do crescimento e por último a alteração dos valores da tabela para T1>4.5, melhor direcionou os indivíduos na classificação dos grupos rotacionais de crescimento de Lavergne e Petrovic conforme o tipo facial. / Purpose: To standardize the analysis of the rotational growth groups proposed by Lavergne and Petrovic for Brazilian patterns. The first aim was the correlation of the rotational groups through the analysis proposed by Lavergne and Petrovic using the measured ANB angle and the individualization of the ANB angle proposed by Goffi. A second evaluation was performed to correlate the facial types of Ricketts with the rotations of Lavergne and Petrovic’s rotational groups. A third proposition was the alteration of numeric values of Lavergne and Petrovic’s analysis for the determination of the rotational groups. Methods: A radiographic search of 60 teleradiography was accomplished in lateral norm, belonging to the collection of the Department of Infantile Clinic - Orthodontic – Facial Orthopedic of the University Paulista - UNIP - São Paulo. These teleradiographys were of Brazilian young individualization, with Angle Class I normo-occlusion and basal or skeletal Class I pattern that were not submitted to previous orthodontic treatment. The sample was composed for 60 patients, being 42 male and 18 female. The chronological age of the sample varied from 11 to 16 years, mean age of 12,6 years old. The research consisted on the elaboration of cephalometric tracings of Bergne analysis complemented by Lavergne in order to obtain the Lavergne and Petrovic’s rotational growth groups, the tracing of the analysis of Panagiotidis and Witt for ANB angle determination using the mathematical formula proposed by Goffi for Brazilian patterns and partial analysis of Ricketts for determination of the facial type of Ricketts. Results: The results were appraised for the statistical tests of arithmetic average, standard deviation, test "t" of Student for the paired sample and the test of chi-square. Conclusion: The individualization of the ANB angle statistically didn't influence the evaluation of the Lavergne and Petrovic’s rotational groups, the agreements of the statistical results didn't determine a correlation between the facial type and the rotational growth. Also,and finally the deviation of the table values for T1>4.5 better lead the individualizatoin in the classification of the Lavergne and Petrovic’s rotational growth groups according to facial type.

Objetivos: Padronizar a análise dos grupos rotacionais de crescimento proposta por Lavergne e Petrovic, para os padrões brasileiros. A primeira meta foi à correlação dos grupos rotacionais por meio da análise proposta por Lavergne e Petrovic utilizando o ângulo ANB medido e a individualização do ângulo ANB proposta por Goffi. Uma segunda avaliação foi correlacionar o tipo facial de Ricketts com as rotações de crescimento dos grupos rotacionais de Lavergne e Petrovic. Uma terceira proposição foi a alteração dos valores numéricos da análise de Lavergne e Petrovic para a determinação dos grupos rotacionais. Métodos: Foi realizado um levantamento radiográfico de 60 elerradiografias em norma lateral,pertencentes ao acervo do Departamento de Clínica Infantil – Ortodontia – Ortopedia Facial da Universidade Paulista – UNIP - São Paulo. As referidas telerradiografias eram de indivíduos jovens, brasileiros, portadores de normo-oclusão de Classe I de Angle e padrão basal ou esquelético de Classe I, que não foram submetidos a tratamento ortodôntico prévio. A amostragem era composta por 60 pacientes, sendo 42 do sexo masculino e 18 do sexo feminino. A idade cronológica da amostra variou de 11 a 16 anos, com idade média de 12,6 anos. O trabalho consistiu na elaboração dos traçados cefalométricos da análise de Bergne complementada por Lavergne para obtenção dos grupos rotacionais de crescimento de Lavergne e Petrovic, o traçado da análise de Panagiotidis e Witt para determinação do ângulo ANB individualizado utilizando a fórmula matemática proposto por Goffi para padrões brasileiros e análise parcial de Ricketts para determinação do tipo facial de Ricketts. Resultados: Os resultados foram avaliados pelos testes estatísticos de média aritmética, desvio padrão, teste “t” de Student para amostra pareada e o teste do quiquadrado. Conclusão: A dividualização do ângulo ANB, estatisticamente não influenciou a avaliação dos grupos rotacionais de Lavergne e Petrovic; as concordâncias dos resultados estatísticos não determinaram uma correlação entre o tipo facial e a rotação do crescimento e por último a alteração dos valores da tabela para T1>4.5, melhor direcionou os indivíduos na classificação dos grupos rotacionais de crescimento de Lavergne e Petrovic conforme o tipo facial. / Purpose: To standardize the analysis of the rotational growth groups proposed by Lavergne and Petrovic for Brazilian patterns. The first aim was the correlation of the rotational groups through the analysis proposed by Lavergne and Petrovic using the measured ANB angle and the individualization of the ANB angle proposed by Goffi. A second evaluation was performed to correlate the facial types of Ricketts with the rotations of Lavergne and Petrovic’s rotational groups. A third proposition was the alteration of numeric values of Lavergne and Petrovic’s analysis for the determination of the rotational groups. Methods: A radiographic search of 60 teleradiography was accomplished in lateral norm, belonging to the collection of the Department of Infantile Clinic - Orthodontic – Facial Orthopedic of the University Paulista - UNIP - São Paulo. These teleradiographys were of Brazilian young individualization, with Angle Class I normo-occlusion and basal or skeletal Class I pattern that were not submitted to previous orthodontic treatment. The sample was composed for 60 patients, being 42 male and 18 female. The chronological age of the sample varied from 11 to 16 years, mean age of 12,6 years old. The research consisted on the elaboration of cephalometric tracings of Bergne analysis complemented by Lavergne in order to obtain the Lavergne and Petrovic’s rotational growth groups, the tracing of the analysis of Panagiotidis and Witt for ANB angle determination using the mathematical formula proposed by Goffi for Brazilian patterns and partial analysis of Ricketts for determination of the facial type of Ricketts. Results: The results were appraised for the statistical tests of arithmetic average, standard deviation, test "t" of Student for the paired sample and the test of chi-square. Conclusion: The individualization of the ANB angle statistically didn't influence the evaluation of the Lavergne and Petrovic’s rotational groups, the agreements of the statistical results didn't determine a correlation between the facial type and the rotational growth. Also,and finally the deviation of the table values for T1>4.5 better lead the individualizatoin in the classification of the Lavergne and Petrovic’s rotational growth groups according to facial type.

Submitted by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2015-01-27T14:34:02Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Carlos Gomides da Costa - 2014.pdf: 5662268 bytes, checksum: 9c271f8544a1ec02f89c341d68f33801 (MD5) / Approved for entry into archive by Luciana Ferreira (lucgeral@gmail.com) on 2015-01-28T12:36:28Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Carlos Gomides da Costa - 2014.pdf: 5662268 bytes, checksum: 9c271f8544a1ec02f89c341d68f33801 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-01-28T12:36:28Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Dissertação - Carlos Gomides da Costa - 2014.pdf: 5662268 bytes, checksum: 9c271f8544a1ec02f89c341d68f33801 (MD5) Previous issue date: 2014-08-08 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work have as the main objective present one a different way to teach the subject matrix multiplication, a way in a ludic form, applied, that can transform the teaching more pleasureable and motivate for the high scholl students, because for many this issue has no practical applications, which for many reasons is the lack of interest in learning such content. The tool used to attract as students so as teachers was the utilization of Kit LEGO® Mindstorms NXT 2.0 for the construction of the robotic arm, or robotic manipulator, that which for this propose, has three rotational joints. The LEGO kit was choosen due its easy interaction with children and adolescents, and to encourage the construction of knowledge stimulating the solution of problems that may arise during the process of building robotic arm.The application of content takes place in obtaining the four parameters Denavit-Hartenberg and those obtained after the placement of reference systems, where three of these parameters are constants obtained by measurement at robotic arm and the fourth parameter is variable dependent on the intended movement or the final position which is to be determined. / O presente trabalho tem como principal objetivo apresentar mais uma opção de ensinar o assunto multiplicação de matrizes, de uma forma mais lúdica, aplicada, que pode tornar o ensino mais prazeroso e atrativo para alunos do ensino médio, pois para muitos esse assunto não tem aplicações práticas, o que para outros é motivo da falta de interesse em aprender tal conteúdo. A ferramenta apresentada com o intuito de atrair tanto alunos quanto professores, foi o Kit LEGO® Mindstorms NXT 2.0, que possibilitou a construção do braço robótico ou manipulador robótico, que nesse trabalho foi apresentado com três juntas do tipo rotacionais. A escolha desse Kit LEGO® é justificada pela sua facilidade de interação com crianças e adolescentes, além de estimular a construção do aprendizado pois, estimula a solução de problemas que possam aparecer durante o processo de construção do braço robótico. A aplicação do conteúdo se dá na obtenção dos quatro parâmetros de Denavit-Hartenberg que são obtidos após a colocação dos sistemas de referência, onde três desses parâmetros são definidos a partir de medições feitas no braço robótico e o quarto parâmetro é variável dependente do movimento pretendido ou a posição final que se queira determinar.