Made available in DSpace on 2018-08-01T23:29:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_11248_58-Tiago Venturini da Silva.pdf: 3469612 bytes, checksum: d317922b50d126c60ad4cdc570810e0e (MD5) Previous issue date: 2017-07-12 / A maioria dos sistemas fotovoltaicos conectados à rede elétrica possuem a característica de apresentarem estrutura de sustentação fixa. Mas já existem estruturas móveis capazes de aumentar a produção de energia do sistema seguindo o Sol. Se esta estrutura de sustentação sofrer variações periódicas acompanhando o movimento do Sol, de forma que os raios incidentes sobre os módulos fossem perpendiculares a maior parte do dia, haveria maior produção de energia elétrica devido a maximização da incidência solar. Por isso, este trabalho consistiu em construir um protótipo com 2 eixos de movimentação (norte-sul e leste-oeste) para comparar com um sistema fixo e obter o ganho percentual. Esta movimentação do seguidor solar foi possível com auxílio de 2 motores DC 12 V com caixa de redução controlados por um Arduino Mega 2560 de acordo com a intensidade luminosa recebida pelos sensores LDRs. Os movimentos eram realizados independentemente da interferência humana, e permitiu movimentar-se durante todo dia e posicionar, automaticamente, o módulo de 55 Wp na horizontal por medida de segurança no início da noite. O protótipo construído com o seguidor solar obteve um ganho energético líquido de 31,45% em relação ao sistema fixo. Com esta medida de captação de energia, projetou-se a análise de viabilidade econômica de dois Sistemas Fotovoltaicos Conectados à Rede (SFCR), um com seguidor solar e outro fixo, ambos com as mesmas dimensões de 1,56 kWp. Apesar do ganho do sistema móvel, verificou-se que o investimento é inviável se forem considerados os custos de manutenção preventiva no motor e engrenagens, assim como substituição de peças ao longo de 25 anos. O valor presente líquido foi positivo e a taxa interna de retorno maior que a taxa mínima de atratividade, já o tempo de recuperação do investimento para o sistema móvel chega a 24 anos, 8 meses e 11 dias, enquanto que o sistema fixo apresenta o tempo de retorno de 15 anos e 4 meses.

Submitted by Suethene Souza (suethene.souza@ufpe.br) on 2015-03-12T18:59:55Z No. of bitstreams: 2 TESE Francisco Oliveira Machado.pdf: 3432662 bytes, checksum: 28d246489d7ce7c8a4b9cf7267b4b10c (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-12T18:59:55Z (GMT). No. of bitstreams: 2 TESE Francisco Oliveira Machado.pdf: 3432662 bytes, checksum: 28d246489d7ce7c8a4b9cf7267b4b10c (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2014-02-24 / A tese buscou “compreender a adoção e as ações tomadas sobre regras/ferramentas/práticas de melhoria contínua de qualidade em rotinas no processo produtivo em seus aspectos ostensivos e performativos em organizações de manufatura atuantes no setor metal-mecânico e de material elétrico/eletrônico”. Em busca deste objetivo geral, um estudo qualitativo de dois casos foi desenvolvidos em Pernambuco. As evidências foram obtidas por meio de entrevistas por pauta, de observação simples no ambiente de trabalho e de análise documental. Os casos analisados apresentaram resultados distintos. O primeiro apresenta uma solidificação em um sistema de gestão baseado na Manutenção Produtiva Total – TPM – e nos padrões de qualidade oriundos da Organização Internacional de Padronização – ISO. O sistema permite o evidenciar de artefatos e de todos os três papéis agindo sobre as regras, ocasionando melhorias contínuas de qualidade no processo produtivo nesta atuação. O segundo caso, apesar de conter seu sistema de gestão alicerçado na ISO, não tem uma estruturação nos papéis de fazedor, seguidor e supervisor de regras de melhoria contínua no processo produtivo. Em consequência desta situação, evidenciar nas mais diversas fontes de informações, registros e/ou relatos de melhorias de processo, não foi possível. Portanto, a tese de que Agentes que exercem o papel de fazedores, seguidores e/ou supervisores de regras são responsáveis por estabelecer, consolidar e/ou alterar regras e rotinas de melhoria contínua da qualidade, considerando características do ambiente institucional e das ações realizadas em meio à interação no processo produtivo, foi confirmada. Por fim, almeja-se que os achados da tese possam contribuir (1) ao desenvolvimento de pesquisas futuras e (2) à gestão da melhoria contínua de processo produtivo nas organizações. Esta contribuição recai especialmente sobre: (1) o melhor entendimento do papel de “líder” na qualidade e (2) a compreensão das pessoas acerca das regras e rotinas de qualidade, ou seja, em seus aspectos ostensivos.

A aplicação de técnicas de controle multivariáveis com o auxílio de ferramentas computacionais vem sendo bastante empregada em projetos de sistemas de controle complexos, que tem como base o conceito de variáveis de estado. Neste trabalho, visamos desenvolver um sistema de controle seguidor com realimentação de estados para um protótipo de um sistema de hélices paralelas onde a dinâmica é não linear e possui três graus de liberdade sendo dois graus de liberdade controlados. Serão utilizados dois modelos matemáticos: um modelo linear e um modelo não linear. A representação linear será utilizada para gerar as matrizes de ganho do sistema de controle. O modelo não linear é obtido através de prototipagem virtual no ambiente de desenvolvimento ADAMS®, que utiliza técnicas de modelagem de sistemas multicorpos para a obtenção das equações dinâmicas do movimento. Em seguida o modelo não linear é exportado para o ambiente de simulações em MATLAB®. A simulação é utilizada para verificar se a técnica de controle linear utilizada tem a capacidade de controlar o sistema não linear e analisar o comportamento do conjunto controlador mais a planta não linear já que está sendo feita atribuição de auto-estrutura completa. Os resultados obtidos ilustram o desempenho e a eficiência da metodologia proposta. / The application of multivariable control techniques with the aid of computing tools has been largely used in projects of complex control systems that are based on the concept of state-variables. The objective of this paper is to show the development of a tracking-system with state-feedback for a prototype of a parallel propeller system presenting nonlinear dynamics with three degrees-of-freedom but having only two controlled. Two mathematical models are used: a linear model and a nonlinear model. The linear representation is used to design the gain matrices of the linear control system. The nonlinear model is obtained through the virtual prototyping environment system ADAMS®, using modeling techniques of multi-body systems to obtain the dynamic motion equations. Then, the nonlinear model is exported to SIMULINK® (MATLAB®). The simulation is used to verify if the applied linear control techniques are able to control the nonlinear model and to analyze the system behavior (control system plus nonlinear plant). The design of the control system is done using the entire eigenstructure assignment technique. The results show the performance and the efficiency of the proposed methodology.

Made available in DSpace on 2016-04-28T20:19:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2006-Marcello Vinicius Doria Calvosa.pdf: 1581898 bytes, checksum: 670b280fbad5e9929ad99450ea9823d4 (MD5) Previous issue date: 2006-03-13 / The leader of century XXI, according to main theoreticians, searches an identity, strategical vision and sensitivity to share values with all proper the members of the company. This work had as objective main to identify if a deserving position in its model of leadership exists in the students of Universidade Federal Rural do Rio de Janeiro, from existing intertime exchanges between the leader and its followers, making possible the bond between these and justifying the power of influence of those. For such a research of the descriptive type was carried through. One searched to identify the deserving position of the followers in relation to the leader, to leave of these existing intertime exchanges. It s necessary that the differentiation of the leaders and the controlling, in the companies, either made not only in function of the positions that occupy, but in result of the real capacity that has to influence the people and to give to the collaborator, an eager participant of intertime exchanges, values to which, this can be grasped. This exchange is present in many dimensions of the practical life, without that the people, many times, if give account of this. Always that hand of some thing in the gift in favor of some thing in the future confides, assumes a creditor position, position this based by an idea of sacrifices gifts in favor of future benefits. The leader works with common people and gets resulted extraordinary with these people, therefore she knows that its vision will become reality if the change in that direction will be made with the adhesion and the contribution of each participant of the team. Leadership is a choice, does not want to say position, privileges, headings or money, but, however, means responsibility. A group of students of business of the research showed to possess a creditor position as initially suggested. / O l?der do s?culo XXI, segundo os principais te?ricos do assunto, busca uma identidade pr?pria, vis?o estrat?gica e a sensibilidade de compartilhar valores com todos os membros da empresa. Este trabalho teve como objetivo principal identificar se existe nos estudantes de Administra??o da Universidade Federal Rural do Rio de Janeiro uma posi??o credora em seu modelo de lideran?a, a partir de trocas intertemporais existentes entre o l?der e seus seguidores, possibilitando o v?nculo entre estes e justificando o poder de influ?ncia daqueles. Para tal foi realizada uma pesquisa do tipo descritiva. Buscou-se identificar a posi??o credora dos seguidores em rela??o ao l?der, a partir destas trocas intertemporais existentes. Torna-se necess?rio que a diferencia??o dos l?deres e dos gerentes, nas empresas, seja feita n?o apenas em fun??o dos cargos que ocupam, mas em decorr?ncia da real capacidade que t?m de influenciar as pessoas e dar ao colaborador, um ?vido part?cipe de trocas intertemporais, valores aos quais este possa se agarrar. Esta troca est? presente em muitas dimens?es da vida pr?tica, sem que as pessoas, muitas vezes, se d?em conta disto. Sempre que se abre m?o de alguma coisa no presente em prol de alguma coisa no futuro, assume-se uma posi??o credora, posi??o esta fundamentada por uma id?ia de sacrif?cios presentes em prol de benef?cios futuros. O l?der trabalha com pessoas comuns e obt?m resultados extraordin?rios com essas pessoas, pois sabe que sua vis?o se tornar? realidade se a mudan?a naquela dire??o for feita com a ades?o e a contribui??o de cada participante da equipe. Lideran?a ? uma escolha, n?o quer dizer posi??o, privil?gios, t?tulos ou dinheiro, mas, entretanto, significa responsabilidade. Um grupo de estudantes de administra??o da pesquisa mostrou possuir uma posi??o credora como inicialmente sugerido.

A aplicação de técnicas de controle multivariáveis com o auxílio de ferramentas computacionais vem sendo bastante empregada em projetos de sistemas de controle complexos, que tem como base o conceito de variáveis de estado. Neste trabalho, visamos desenvolver um sistema de controle seguidor com realimentação de estados para um protótipo de um sistema de hélices paralelas onde a dinâmica é não linear e possui três graus de liberdade sendo dois graus de liberdade controlados. Serão utilizados dois modelos matemáticos: um modelo linear e um modelo não linear. A representação linear será utilizada para gerar as matrizes de ganho do sistema de controle. O modelo não linear é obtido através de prototipagem virtual no ambiente de desenvolvimento ADAMS®, que utiliza técnicas de modelagem de sistemas multicorpos para a obtenção das equações dinâmicas do movimento. Em seguida o modelo não linear é exportado para o ambiente de simulações em MATLAB®. A simulação é utilizada para verificar se a técnica de controle linear utilizada tem a capacidade de controlar o sistema não linear e analisar o comportamento do conjunto controlador mais a planta não linear já que está sendo feita atribuição de auto-estrutura completa. Os resultados obtidos ilustram o desempenho e a eficiência da metodologia proposta. / The application of multivariable control techniques with the aid of computing tools has been largely used in projects of complex control systems that are based on the concept of state-variables. The objective of this paper is to show the development of a tracking-system with state-feedback for a prototype of a parallel propeller system presenting nonlinear dynamics with three degrees-of-freedom but having only two controlled. Two mathematical models are used: a linear model and a nonlinear model. The linear representation is used to design the gain matrices of the linear control system. The nonlinear model is obtained through the virtual prototyping environment system ADAMS®, using modeling techniques of multi-body systems to obtain the dynamic motion equations. Then, the nonlinear model is exported to SIMULINK® (MATLAB®). The simulation is used to verify if the applied linear control techniques are able to control the nonlinear model and to analyze the system behavior (control system plus nonlinear plant). The design of the control system is done using the entire eigenstructure assignment technique. The results show the performance and the efficiency of the proposed methodology.

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart / This work shows the position and orientation control of a non-linear model of a Stewart platform with six degree of freedom developed in the multibody systems environment ADAMS® (Mechanical Dynamics, Inc.). The non-linear model is exported to SIMULINK® (MathWorks, Inc.), where the position and orientation control is accomplished using the linear model and applied as a tracking-system with state-feedback. The SIMULINK® is also used to implement the dinamics of the servovalve and hydraulic cylinder with pressure-control servo and so simulate the dynamic behavior of the flight simulator with hydraulic drive. These commercial packages are used seeking to save time and effort in the modeling of complex mechanical systems and in the programming to get the time response of the system, facilitating the analysis of several Stewart Platforms configurations.

Devido à dificuldade em se desenvolver um sistema de controle baseado no modelo da planta, principalmente quando a mesma possui diversos graus de liberdade, busca-se uma metodologia a fim de minimizar o tempo e os esforços para projetar o sistema de controle. A metodologia consiste na utilização de um software de sistemas multicorpos, para a geração do conjunto de equações que descrevem o comportamento dinâmico, a partir de características físicas do sistema, tais como: massa, centro de massa, momentos principais de inércia, dimensões dos elos e juntas com determinados graus de liberdade. Para determinação das características físicas, são utilizadas técnicas experimentais, procedimentos e instrumentação para identificação com acuracidade controlada dos centros de massa e dos momentos principais de inércia dos elos. Estes são considerados corpos rígidos não homogêneos, algumas vezes acoplados por juntas de movimento, não sendo possível desacoplá-los. O sistema de controle utiliza um sistema com realimentação de estados com observador, capaz de fornecer resultados satisfatórios. O observador é utilizado para diminuir o número de estados medidos, facilitando a instrumentação do mecanismo. Esses procedimentos podem ser aplicados à maioria dos sistemas multicorpos, com muitos graus de liberdade, a fim de se obter um sistema de controle com desempenho e acuracidade predefinidos, para serem implementados em sistemas de aquisição e controle flexíveis, ou através de hardwares dedicados. Para validar essa metodologia, esta será aplicada ao protótipo de uma plataforma de movimento que, por conveniência de projeto, teve seus graus de liberdade controlados limitados a dois. Seu acionamento dá-se por servomotores brushless, atuadores de fusos de esferas, utilizando-se sensores de posição linear por magnetostrição e angular ópticos. O fato do número de graus de liberdade ter sido reduzido a dois não invalida a metodologia, caso seja necessário aplicá-la a sistemas com qualquer número de graus de liberdade. / The difficulty to develop a control system based in the model of the plant, mainly when the plant has many degrees of freedom, motivated this work which presents a methodology to minimize the time and effort in developing the control system. The methodology consists on the use of a multibody systems software for generating the set of equations that describes the system dynamic behavior, starting from its physical characteristics such as mass, center of mass, principal moments of inertia, dimensions of the links and joints with certain degrees of freedom coupling the links. For the physical characteristics determination, experimental techniques, procedures and instrumentation are used to identify, with controlled accuracy, the links centers of mass and principal moments of inertia, being the plant considered formed by non homogeneous rigid bodies, sometimes coupled by joints of movement and not being possible to uncouple them. For the control system a state feedback control system with estimator is used, capable of suppling satisfactory results. An estimator is used to reduce the number of measured states facilitating the mechanism instrumentation. Those procedures can be applied to most of multibody systems with several degrees of freedom to obtain a control system with performance and accuracy previously defined to be implemented in a flexible acquisition and control board or dedicated hardware. To validate this methodology, it will be applied to a prototype of a movement platform, which, for project convenience had their controlled degrees of freedom limited to two. The platform is driven by brushless servomotors, has actuators with spindle bearings, using sensors of linear position by magnetostriction and angular by optical principle. The fact of the number of degrees of freedom being reduced to two doesn\'t invalidate the methodology in case it is necessary to apply it to systems with any number of degrees of freedom.

Devido à dificuldade em se desenvolver um sistema de controle baseado no modelo da planta, principalmente quando a mesma possui diversos graus de liberdade, busca-se uma metodologia a fim de minimizar o tempo e os esforços para projetar o sistema de controle. A metodologia consiste na utilização de um software de sistemas multicorpos, para a geração do conjunto de equações que descrevem o comportamento dinâmico, a partir de características físicas do sistema, tais como: massa, centro de massa, momentos principais de inércia, dimensões dos elos e juntas com determinados graus de liberdade. Para determinação das características físicas, são utilizadas técnicas experimentais, procedimentos e instrumentação para identificação com acuracidade controlada dos centros de massa e dos momentos principais de inércia dos elos. Estes são considerados corpos rígidos não homogêneos, algumas vezes acoplados por juntas de movimento, não sendo possível desacoplá-los. O sistema de controle utiliza um sistema com realimentação de estados com observador, capaz de fornecer resultados satisfatórios. O observador é utilizado para diminuir o número de estados medidos, facilitando a instrumentação do mecanismo. Esses procedimentos podem ser aplicados à maioria dos sistemas multicorpos, com muitos graus de liberdade, a fim de se obter um sistema de controle com desempenho e acuracidade predefinidos, para serem implementados em sistemas de aquisição e controle flexíveis, ou através de hardwares dedicados. Para validar essa metodologia, esta será aplicada ao protótipo de uma plataforma de movimento que, por conveniência de projeto, teve seus graus de liberdade controlados limitados a dois. Seu acionamento dá-se por servomotores brushless, atuadores de fusos de esferas, utilizando-se sensores de posição linear por magnetostrição e angular ópticos. O fato do número de graus de liberdade ter sido reduzido a dois não invalida a metodologia, caso seja necessário aplicá-la a sistemas com qualquer número de graus de liberdade. / The difficulty to develop a control system based in the model of the plant, mainly when the plant has many degrees of freedom, motivated this work which presents a methodology to minimize the time and effort in developing the control system. The methodology consists on the use of a multibody systems software for generating the set of equations that describes the system dynamic behavior, starting from its physical characteristics such as mass, center of mass, principal moments of inertia, dimensions of the links and joints with certain degrees of freedom coupling the links. For the physical characteristics determination, experimental techniques, procedures and instrumentation are used to identify, with controlled accuracy, the links centers of mass and principal moments of inertia, being the plant considered formed by non homogeneous rigid bodies, sometimes coupled by joints of movement and not being possible to uncouple them. For the control system a state feedback control system with estimator is used, capable of suppling satisfactory results. An estimator is used to reduce the number of measured states facilitating the mechanism instrumentation. Those procedures can be applied to most of multibody systems with several degrees of freedom to obtain a control system with performance and accuracy previously defined to be implemented in a flexible acquisition and control board or dedicated hardware. To validate this methodology, it will be applied to a prototype of a movement platform, which, for project convenience had their controlled degrees of freedom limited to two. The platform is driven by brushless servomotors, has actuators with spindle bearings, using sensors of linear position by magnetostriction and angular by optical principle. The fact of the number of degrees of freedom being reduced to two doesn\'t invalidate the methodology in case it is necessary to apply it to systems with any number of degrees of freedom.

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart / This work shows the position and orientation control of a non-linear model of a Stewart platform with six degree of freedom developed in the multibody systems environment ADAMS® (Mechanical Dynamics, Inc.). The non-linear model is exported to SIMULINK® (MathWorks, Inc.), where the position and orientation control is accomplished using the linear model and applied as a tracking-system with state-feedback. The SIMULINK® is also used to implement the dinamics of the servovalve and hydraulic cylinder with pressure-control servo and so simulate the dynamic behavior of the flight simulator with hydraulic drive. These commercial packages are used seeking to save time and effort in the modeling of complex mechanical systems and in the programming to get the time response of the system, facilitating the analysis of several Stewart Platforms configurations.