Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnologico / Made available in DSpace on 2016-01-08T19:37:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 103080.pdf: 11273865 bytes, checksum: 8fc7baccdc3083ce489128718ba98af9 (MD5) Previous issue date: 1995 / São identificadas as causas básicas da instabilidade do arco e interrupção do processo na soldagem subaquática molhada com eletrodo tubular, e propostas soluções para as mesmas. O estudo é realizado sob uma lâmina d?água de 10 cm, num banco de ensaios automatizado, com base nos oscilogramas de corrente, tensão e velocidade do arame, aspecto dos cordões e propriedades metalúrgicas da solda. É feito um mapeamento da faixa de trabalho das variáveis do processo, e pesquisadas alternativas como injeção de gás entre o bico de contato e o arame, aumento do diâmetro do eletrodo e aumento da aceleração do arame.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2014. / Submitted by Andrielle Gomes (andriellemacedo@bce.unb.br) on 2015-07-02T18:19:02Z No. of bitstreams: 1 2014_NathanCostaAlvesSouza.pdf: 51389623 bytes, checksum: 2d631aa6c660de3475d2c825ad608929 (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana(raquelviana@bce.unb.br) on 2015-07-03T13:03:54Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2014_NathanCostaAlvesSouza.pdf: 51389623 bytes, checksum: 2d631aa6c660de3475d2c825ad608929 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-07-03T13:03:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2014_NathanCostaAlvesSouza.pdf: 51389623 bytes, checksum: 2d631aa6c660de3475d2c825ad608929 (MD5) / Com a expansão da barreira de exploração nas atividades petrolíferas no mar, as empresas estão utilizando cada vez mais veículos subaquáticos em operações offshore. A substituição de mergulhadores de profundidades por UUVs (Unmanned Underwater Vehicles) é devido não somente à capacidade de atuar em profundidades maiores que 300 metros, mas também em operações de grande duração e menor risco nas atividades de instalação e manutenção de infraestrutura subaquática. No entanto, os UUVs necessitam superar as outras duas dificuldades técnicas apresentadas na exploração offshore: as condições prevalecentes no clima e a invisibilidade das operações no mar. Essas condições interferem na eficácia de navegação dos veículos aquáticos, principalmente em UUVs que são dependentes das leituras dos seus sensores para funcionarem como projetados. Quanto mais programação e processamentos dos múltiplos sensores, melhor fica para que o sistema (ou operador no caso de ROVs) consiga navegar bem no ambiente subaquático. Porém, cada sensor capta ruído, processando de forma limitada a informação. Isso em conjunto com a elevada dinâmica não-linear e invisibilidade no mar faz com que não seja possível garantir a navegação ou operação confiável dos veículos subaquáticos baseando-se somente na leitura dos sensores. A metodologia apresentada neste trabalho tem o objetivo de possibilitar a implementação de navegação autônoma, manipulando as informações captadas pelos sensores e a incerteza de atuação do modelo não-linear do veículo em um sistema de tratamento por uso de um filtro probabilístico. Juntamente com algoritmos de planejamento de trajetória em grades de ocupação, esta metodologia é ensaiada em um veículo subaquático autônomo com resultados que demonstram seu pleno funcionamento em um caso de localização global em ambiente subaquático não controlado. ______________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / With the expansion of the boundaries of oil and gas exploration at sea, the industry is using more underwater vehicles in offshore operations than divers. Replacing professional divers by UUVs (Unmanned Underwater Vehicles) is due not only to the its capacity to operate in depths greater than 300 meters, but also to lower the risk and time it can stay underwater in installation and maintenance of underwater infrastructure. However, UUVs need to overcome other two technical difficulties presented in offshore exploration: the adverse conditions in marine climate and the invisibility of operations at sea. These conditions affect the efficiency of navigation of marine vessels, especially of UUVs, which are dependent of the readings from its sensors to function as designed. The more information that are inferred from the readings of multiple sensor, the better it is for the system (or for the pilot in the case of ROVs) to plan the navigation in underwater environments. However, in each sensor reading, noise is captured during the process, which interferes the accuracy of the reading. The noise, together with the high nonlinear dynamics and the invisibility at sea makes it difficult to guarantee reliable navigation and operation of underwater vehicles based solely on sensor reading. The procedure presented in this paper aims to enable implementation of autonomous navigation by manipulating the information captured by sensors and by the nonlinear model actuation of the vehicle to infer position through use of a probabilistic filter. Along with path planning algorithms in occupancy grids, this methodology is tested on a autonomous underwater vehicle with results that demonstrate its full operation in a global location problem in a uncontrolled underwater environment.

[pt] Muitos drones subaquáticos (DSs) modernos usados no monitoramento militar e ambiental operam no oceano e são concebidos como transceptores intermediários entre sua estação base (EB) e redes de sensores sem fio subaquáticas (RSSFSs). Devido a salinidade e consequentemente a condutividade da água do mar, DSs não podem usar transmissões de rádio frequência (RF) convencionais, tanto para alimentar quanto para se comunicar com os nós sensores (NSs). Tentando superar essas limitações, sistemas de transmissão indutiva de energia (TIE) têm sido apontados como uma alternativa para RSSFSs assistidas por DSs confiáveis. TIE apresenta perdas menores do que técnicas de campo distante em meios complexos, mas é extremamente limitada em termos de distância de operação. Baseado nisso, a presente tese visa uma solução mais integrada para sistemas de monitoramento assistidos por DSs baseado em sistemas de TIE usando lentes e refletores de metamaterial (MTM) dedicados a aprimorar ambas a eficiência na transmissão de energia e a razão sinal-ruído dos dados transmitidos. Um novo modelo do canal magnético, baseado no modelo de linhas de transmissão magnéticas virtuais, incorporando os ganhos dos MTMs e as perdas da água do mar, também é apresentado de modo a facilitar a futura sistematização das RSSFSs. / [en] Most modern underwater drones (UDs) employed in military and environmental monitoring operate in the ocean and are conceived as intermediary transceivers between their base station (BS) and underwater wireless sensor networks (UWSNs). Due to the salinity and consequently the conductivity of seawater, UDs cannot use conventional radiofrequency (RF) transmissions, either for powering or communicating with the sensor nodes (SNs). Trying to overcome these limitations, inductive power transmission (IPT) systems have been pointed out as an alternative for reliable UD-assisted UWSNs. IPT presents lower losses than far-field-based techniques in complex media but is extremely limited in terms of operating distance. Based on that, the present thesis aims an all-integrated solution for UD-assisted monitoring systems based on IPT systems using metamaterial (MTM) lenses and reflectors dedicated to improving both the power transfer efficiency and the signal-noise ratio of the transmitted data. A new model of the magnetic channel, based on the virtual magnetic transmission line model, incorporating the MTM gains and the seawater losses, is also presented in order to facilitate the future systematization of UWSNs.

Orientador: Pedro Paulo Abreu Funari / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Filosofia e Ciências Humanas / Made available in DSpace on 2018-08-27T02:45:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fontolan_Marina_M.pdf: 5220616 bytes, checksum: d7ca6ba2642a56247d0e9cfe0f1bb766 (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: Esta dissertação tem, como objetivo, entender as construções de gênero representadas em fotografias publicadas em obras sobre Arqueologia Subaquática. Em outras palavras, a ideia é notar de que forma foram construídos noções de femininos e masculinos ao longo do desenvolvimento da Arqueologia Subaquática. Assim sendo, é um estudo que integra os mais variados aspectos teóricos do pós-modernismo. Afinal, parte-se do pressuposto de que a imagem, independente de sua natureza (desenho ou fotografia) é uma construção permeada de poderes e subjetividades. Uma leitura ligada aos estudos de gênero nas diversas imagens publicadas em obras sobre Arqueologia Subaquática vai mostrar como as formas de se entender de que forma os masculinos e os femininos foram construídos e se alteraram com o passar do tempo, ao longo do desenvolvimento deste ramo da Arqueologia. Assim sendo, é um estudo que engloba não apenas questões relacionadas às teorias de gênero, mas também à História da Arqueologia / Abstract: This thesis aims at the study of gender construction in images publish in books on Underwater Archaeology. In other words, the idea is to observe how the notions of femininities and masculinities were constructed within the development of Underwater Archaeology. This study gathers various theoretical post-modernism aspects. After all, it presumes that both images (regardless of its nature) and gender relations are imbued with interests and subjectivities. An analysis that relates gender studies and images published in Underwater Archaeology books will produce a discourse on how masculinities and femininities changes through time. Thus, this study unites question regarding both gender theory and History of Archaeology / Mestrado / Historia Cultural / Mestra em História

[pt] A técnica de soldagem subaquática molhada com eletrodos revestidos apresenta um crescente potencial de aplicação para reparos submarinos em elementos estruturais de unidades flutuantes de produção de petróleo, visto que nestes casos a soldagem é realizada em águas rasas (profundidades inferiores a 20m). Porém, ela apresenta problemas tais como o maior risco de fissuração a frio e de formação acentuada de porosidade. O presente trabalho tem como objetivo melhorar as propriedades do metal soldado com um eletrodo experimental do tipo oxi-rutílico ligado ao níquel. Estudaram-se a influências de adições de Mo no revestimento do eletrodo na microestrutura e em propriedades mecânicas. Foram testadas cinco composições de revestimentos, com teor de Mo em peso variando entre 0 e 0,4 por cento. As soldas foram realizadas em simulador de soldagem subaquática em profundidade equivalente de 10m utilizando um sistema de soldagem por gravidade. Foram soldadas cinco juntas de topo com chanfro em V para macro e obtidas amostras para micrografia, análise química e para ensaios de tração do metal de solda, Charpy V e de dureza. As análises das micrografias mostraram que o aumento do teor de Mo diminui significantemente o tamanho médio de grão da região reaquecida de grãos finos, aumentando o limite de resistência à tração sem perdas de tenacidade e ductilidade. Os baixos teores de C, Mn e Si juntamente com o baixo hidrogênio difusível combateram de forma eficaz a formação de trincas de hidrogênio no metal de solda. Os resultados obtidos se constituem em dados importantes para selecionar o teor ótimo de Mo a ser empregado e mostram-se promissores quanto à possibilidade de superar vários requisitos importantes exigidos pela norma AWS D3.6M:1999 para obter a qualificação de procedimentos de soldagem na classe A. / [en] The technique of underwater wet welding with coated electrodes shows an increasing potential of application in submarine repair of structural members of floating oil production units, since, in these cases, welding is performed in shallow waters (depths less than 20m). However, it presents problems such as the risk of cold cracking and the intense pores formation . The goal of the present work is to improve the properties of the weld metal with an experimental nickel alloyed oxi-rutilic electrode. The influence of Mo additions in the electrode coating on the microstructure and mechanical properties was studied. Five electrode compositions were tested, with Mo content ranging between 0 and 0.4wt percent. The welds were performed in an underwater simulator at an equivalent depth of 10m, employing a gravity welding system. Five V groove joints were welded, from which samples were obtained for chemical, macro and micrographic analyses, as well as for tensile, Charpy V, and hardness tests. The micrographic analysis showed that the increase in Mo content significantly reduced the average grain size of the fine grain reheated region, increasing the strength limit without losses in toughness and ductility. The low content of C, Mn and Si, jointly with the low diffusible hydrogen values, efficiently counteracted the formation of hydrogen cracks in the weld metal. The obtained results provided relevant data to select the optimal Mo content to be employed, and open the possibility of overcoming several requirements of the AWS D3.6M:1999 standard to obtain Class A qualification of the welding procedures.