Made available in DSpace on 2014-06-12T17:21:57Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo5947_1.pdf: 683699 bytes, checksum: 345ffd77ea9f269fcaa7d71161e0243b (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2006 / O presente trabalho se dispõe a estudar a responsabilidade civil do condutor de veículo na consecução da atividade de dirigir, que por si só é capaz de causar dano aos outros, podendo ser considerada perigosa , vista dentro da perspectiva média das atividades desenvolvidas pelo homem. Para tanto, fundar-se-á a responsabilidade estudada na teoria do risco. O novo Código Civil, no parágrafo único, do artigo 927, traz cláusula genérica de responsabilidade objetiva, inovando com relação à legislação pretérita, quando se vinha admitindo apenas a utilização da teoria objetiva nos casos mencionados em lei. Todavia, a evolução dos conceitos que inspiram a criação de uma regra jurídica, hoje, não permite uma interpretação restritiva desta cláusula, sob pena se soprar ares de involução ao instituto da responsabilidade. A interpretação da lei deve repousar nos paradigmas traçados pelo regime democrático escolhido pelo povo, e isso faz crer que as metas institucionais e jurídicas da Constituição devem ser observadas também pelo intérprete da lei, devendo se ter por norte o princípio da dignidade da pessoa humana, sob o ponto de vista do acesso à justiça. Este trabalho tem o desenvolvimento pautado na evolução dos conceitos do Estado pré-liberal aos do pósliberal, incluindo, nesta evolução, a interpretação das regras jurídicas para a construção da norma. Para a elaboração desta dissertação utilizou-se de pesquisa bibliográfica, de variados gêneros e, ainda que de forma tímida, de jurisprudência especializada

Unidades propulsoras híbrido elétricas são uma alternativa em potencial para a redução do consumo de combustível e emissões de poluentes, quando empregadas em veículos de transporte público. A configuração híbrido elétrica de interesse é a série, na qual as fontes de potência, para o motor elétrico de tração, são compostas por um banco de baterias e uma unidade formada pela junção entre um motor à combustão interna e um gerador. Na presente Dissertação foi realizada a modelagem de um veículo elétrico híbrido série na qual diferentes estratégias de gerenciamento de potência foram investigadas. Dentre as estratégias de interesse, duas são fundamentadas em regras e a terceira em sistemas fuzzy. Resultados obtidos comprovaram que a fundamentada em sistemas fuzzy possibilita maior economia de combustível, permitindo que o motor à combustão interna forneça menos potência, face o emprego das baseadas em regras. Dessa forma, a utilização de sistemas fuzzy no gerenciamento de potência do veículo, permite o emprego de um motor à combustão menos potente, de menor custo, sem o comprometimento do desempenho do veículo. As simulações do presente modelo de veículo híbrido foram realizadas no ambiente Matlab/Simulink® 7.3.0. / Hybrid electric propulsion units are a potential alternative to the reduction of fuel consumption and pollutant emissions, when used in public transport vehicles. The electric hybrid configuration of interest is the series, in which the energy supplies to the traction electric motor are composed of batteries and a unit represented by the connection of an internal combustion engine and a generator. This Dissertation presents the modeling of a series hybrid electric vehicle in which different energy management strategies were investigated. Among the strategies of interest, two are based on rules and one on fuzzy systems. The obtained results proved that the strategy based on fuzzy systems improved the fuel economy, allowing the internal combustion engine to supply less power than the use of the strategies based on rules. Therefore, the use of fuzzy systems in the energy management of the vehicle allows for the adoption of a less potent and cheaper internal combustion engine, without compromising the vehicles performance. The simulations of the present model of the hybrid electric vehicle were performed in the Matlab/Simulink® 7.3.0 environment.

Unidades propulsoras híbrido elétricas são uma alternativa em potencial para a redução do consumo de combustível e emissões de poluentes, quando empregadas em veículos de transporte público. A configuração híbrido elétrica de interesse é a série, na qual as fontes de potência, para o motor elétrico de tração, são compostas por um banco de baterias e uma unidade formada pela junção entre um motor à combustão interna e um gerador. Na presente Dissertação foi realizada a modelagem de um veículo elétrico híbrido série na qual diferentes estratégias de gerenciamento de potência foram investigadas. Dentre as estratégias de interesse, duas são fundamentadas em regras e a terceira em sistemas fuzzy. Resultados obtidos comprovaram que a fundamentada em sistemas fuzzy possibilita maior economia de combustível, permitindo que o motor à combustão interna forneça menos potência, face o emprego das baseadas em regras. Dessa forma, a utilização de sistemas fuzzy no gerenciamento de potência do veículo, permite o emprego de um motor à combustão menos potente, de menor custo, sem o comprometimento do desempenho do veículo. As simulações do presente modelo de veículo híbrido foram realizadas no ambiente Matlab/Simulink® 7.3.0. / Hybrid electric propulsion units are a potential alternative to the reduction of fuel consumption and pollutant emissions, when used in public transport vehicles. The electric hybrid configuration of interest is the series, in which the energy supplies to the traction electric motor are composed of batteries and a unit represented by the connection of an internal combustion engine and a generator. This Dissertation presents the modeling of a series hybrid electric vehicle in which different energy management strategies were investigated. Among the strategies of interest, two are based on rules and one on fuzzy systems. The obtained results proved that the strategy based on fuzzy systems improved the fuel economy, allowing the internal combustion engine to supply less power than the use of the strategies based on rules. Therefore, the use of fuzzy systems in the energy management of the vehicle allows for the adoption of a less potent and cheaper internal combustion engine, without compromising the vehicles performance. The simulations of the present model of the hybrid electric vehicle were performed in the Matlab/Simulink® 7.3.0 environment.

Esta tese apresenta um procedimento de identificação experimental de coeficientes hidrodinâmicos de veículos submarinos não tripulados. Apresenta-se o desenvolvimento de uma plataforma experimental para pesquisas em dinâmica, controle e navegação de veículos submarinos. A plataforma experimental inclui: 1) um veículo submarino não tripulado semi-autônomo do tipo estrutura-aberta chamado de LAURS, 2) um sistema multissensorial e multipropulsores para o controle de movimento, e 3) software e arquitetura de controle para a aquisição de dados dos sensores e o controle de movimento. A fim de deduzir as equações do movimento dinâmico do LAURS, apresenta-se a formulação geral das equações hidrodinâmicas não lineares de um veículo submarino com seis graus de liberdade. A partir destas equações gerais acopladas, são deduzidos modelos mais simples para um grau de liberdade (movimento unidirecional) e três graus de liberdade (movimento planar) do veículo. O método de estimação de parâmetros utilizado neste trabalho não requer medidas de aceleração e é baseado na aplicação da técnica dos mínimos quadrados à forma integral das equações dinâmicas do sistema. O procedimento de identificação proposto é baseado na informação dos sensores embarcados. Primeiramente, os coeficientes de arrasto são obtidos a partir de testes de velocidade constante e depois, fixando os coeficientes de arrasto do modelo matemático com estes valores obtidos, são identificados a inércia virtual e os coeficientes de acoplamento a partir de testes de velocidade variável. Nos testes de velocidade variável são aplicadas entradas de força do tipo senoidal. Apresentam-se os valores dos coeficientes hidrodinâmicos para os movimentos de avanço, deriva, arfagem, guinada e caturro do veículo, os quais foram obtidos usando o procedimento de identificação proposto. O desempenho dos modelos dinâmicos identificados é quantitativamente comparado ao movimento do veículo observado experimentalmente. Para o caso dos testes de velocidade constante em avanço e arfagem, foi feita uma comparação dos valores dos coeficientes obtidos usando a abordagem de identificação de sistemas com os dados obtidos a partir dos ensaios de reboque em tanque de provas. Os resultados obtidos validam o procedimento de identificação proposto. Além disso, são apresentados os resultados experimentais obtidos a partir de manobras do tipo zig-zag e é feita uma discussão da identificabilidade de coeficientes de modelos acoplados. Conclui-se que o procedimento de identificação proposto é eficaz na obtenção de valores reais (consistentes com a concepção física do veículo) para os coeficientes hidrodinâmicos de veículos submarinos. A fim de modelar a força hidrodinâmica que atua no veículo em avanço com movimento oscilatório e amplitudes menores do que um comprimento característico, são apresentados os resultados dos ensaios de oscilação forçada usando um mecanismo de movimento planar (MMP). Apresentam-se os valores dos coeficientes de arrasto e de inércia obtidos a partir dos ensaios em avanço no MMP para diferentes números de Keulegan-Carpenter. Os resultados mostram que os coeficientes de arrasto e de inércia para a faixa de velocidades de 0,1 até 0,8m/s dependem fortemente do número de Keulegan-Carpenter e não do número de Reynolds. A partir destes resultados, conclui-se que a amplitude da oscilação do veículo é o principal fator que causa a variação dos coeficientes hidrodinâmicos e não a velocidade do veículo. / In this work, a procedure for experimental identification of hydrodynamic coefficients of unmanned underwater vehicles is presented. At first, the development of a testbed for research on dynamics, control, and navigation of underwater vehicles is presented. This experimental platform includes: 1) a open-frame semi-autonomous unmanned underwater vehicle named LAURS, 2) a multi-sensorial and multi-thruster system for motion control, and 3) software and control architecture for sensor data logging and motion control. In order to derive the LAURS dynamic motion equations, the general formulation of the nonlinear hydrodynamic equations of motion of an underwater vehicle with six degree of freedom is initially presented. From these general coupled equations, simpler formulations with one (unidirectional movement) and three degrees of freedom (planar movement) are derived. The parameter estimation method does not require acceleration measurements and is based on the application of the least squares technique to the integral form of the system dynamic equations. The identification procedure is based on on-board sensor data. First the drag coefficients are obtained from constant velocity tests and afterwards, fixing the drag coefficients in the mathematical model with the obtained values, virtual inertia and coupling coefficients of the vehicle are identified from variable velocity tests. In the tests of variable velocity, sinusoidal force inputs are applied. Values of hydrodynamic coefficients for surge, sway, heave, yaw, and pitch motions are estimated using the proposed identification procedure. Performance of the identified dynamic models is quantitatively compared to the experimentally observed vehicle motion. In the case of constant velocity tests, for the surge and heave motions, comparisons of the hydrodynamic drag coefficient values obtained using the system identification method with data obtained from towing tank tests are presented. Obtained results corroborate for the feasibility of the proposed identification method. Moreover, experimental results obtained from zig-zag maneuvers are presented and the identifiability of coupled dynamic models is discussed. It is possible to conclude that using the proposed method actual hydrodynamic parameters might be estimated. In order to model the hydrodynamic force that acts on the vehicle, in surge motion, with oscillatory movements and with amplitudes that are smaller than or equal to the characteristic length of the LAURS, results of forced oscillation tests in a planar motion mechanism (PMM) are presented. The drag and inertia coefficient values obtained from surge motion tests in the PMM for different Keulegan-Carpenter numbers are presented and discussed. Results illustrates that drag and inertia coefficients, when the vehicle velocity is in the range of 0,1 and 0,8m/s, do not strongly depend on the Reynolds number, however, they are strongly dependent on the Keulegan-Carpenter number. In this context, we can conclude that the oscillation amplitude is the main factor that causes the variation of hydrodynamic coefficients and not the vehicle velocity.

A pesquisa tem como objetivo mapear experiências de comunicação local em São Paulo, ou seja, veículos comunitários e jornais de bairro, e analisar sua atuação nos territórios em que estão inseridos. Para isso, foi realizado um levantamento técnico e duas análises de conteúdo dos veículos selecionados. Como resultado, nota-se que os veículos comunitários não são apenas um fenômeno dos anos 1970 e que os coletivos que atuam com comunicação na cidade não são necessariamente ligados a movimentos sociais, associações de moradores ou ONGs. Além disso, não têm participação popular ampla, ainda que haja moradores na gestão e redação/ produção de conteúdo, especialmente de jovens ativistas de comunicação. Possuem também grande envolvimento com as redes digitais, sites e blogs. Em relação aos jornais de bairro, estes não estão migrando para o meio digital. Ainda que possuam sites e versão online, os impressos continuam sendo um fenômeno importante nos territórios. Há o surgimento de novos formatos, como os portais online de bairro, com novas lógicas envolvendo a publicidade e a participação de leitores e de jornalistas. Não possuem conteúdo meramente informativo, mas também trabalham com pautas que incentivam a mobilização popular, em parte com valores conservadores. Conclui-se que, apesar das diferenças entre eles, os veículos de comunicação locais vêm atuando como canais com relevante discussão política, desafiam a crise do impresso e reinventam as formas de se fazer comunicação local, o que demonstra a necessidade de mais estudos sobre a produção e a recepção dos mesmos / The research aims to map experiences of local communication in São Paulo, that is, communitarian media and local newspapers, and analyze their performance in the territories in which they are inserted. For this, a technical survey and two content analyzes of the selected media were carried out. As a result, it is noted that communitarian media are not a phenomenon of the 1970s and that communication groups in the city are not necessarily linked to social movements, neighborhood associations or NGOs. They do not have wide popular participation, although there are residents in the management and writing / production of content, especially of young communication activists and have a great involvement with digital networks, websites and blogs. In relation to the local newspapers these are not migrating to the digital medium. Although they have sites and digital version, the printed ones continue with force in the territories. There are new formats, such as local online portals, with new logics involving advertising, the participation of readers and journalists. They do not have merely informative content, but also work with guidelines that encourage popular mobilization and informal education, in part with conservative values. It is concluded that, despite the differences between them, the local media have been acting as local channels with relevant political discussion, defying the printing crisis and reinventing the ways of doing local communication, which demonstrates the need for further studies on their production and reception

A proposta deste trabalho é contribuir com a construção de uma plataforma de veículo autônomo para viabilizar as pesquisas na área pelo Departamento de Engenharia de Transportes da USP. Até o momento o departamento dispõe de uma plataforma que, a partir de sua posição conhecida, consegue navegar autonomamente até um ponto de destino utilizando apenas uma solução GNSS, no caso, GPS. Para ampliar a mobilidade da plataforma, está sendo sugerida aqui, a adição de sensores inerciais ao veículo, para que ele consiga obter uma solução de posição mesmo em áreas sem cobertura GNSS. Um Sistema de Navegação Inercial não depende de infraestrutura externa, exceto para inicializar suas variáveis, o que neste caso pode ser feito com auxílio de um receptor GPS. Sensores inerciais de alto desempenho são caros, tem alta complexidade mecânica e em geral são de grande porte. A alternativa é o uso de sensores do tipo MEMS que são pequenos, fáceis de serem manipulados e apresentam baixo consumo de energia. A contrapartida é que a solução é mais susceptível a ruído do que seus pares que custam na faixa de centena de milhões de dólares. / The proposal of this paper is to build an autonomous vehicle platform to enable the researches in this area by the Transport Engineering Department of the USP. Until now the Department has a platform that, once its initial position is known, it can navigate autonomously to a destination point using only the GNSS, in this case, GPS. To expand the mobility resources of the platform, it is being suggested here the addition of inertial sensors to the vehicle, enabling it to acquire a position solution even in areas where there is no coverage of the GNSS. An Inertial Navigation System does not depend on an external infra-structure, with the exception on the initial setup, where the GPS can be used to provide this kind of initialization. High performance inertial sensors are expensive, have high mechanical complexity and in general are big. The alternative is the usage of MEMS sensors, which are small, easy to handle and has low power consumption. In the opposite side this solution is more susceptible to noises in comparison to those High performance sensors that cost hundreds of thousands of dollars.

Dentre as competições nas quais estudantes são desafiados a construir protótipos com finalidades específicas, está a de fazer um veículo que transporte uma pessoa e percorrera a maior distância com um litro de combustível. Um dos fatores que contribuem para o consumo é a resistência aerodinâmica, assim prever seus efeitos é essencial para um bom projeto. Nesse contexto o presente trabalho teve por objetivo avaliar de forma numérica e experimental o escoamento ao redor de um veículo de milhagem e calcular os coeficientes aerodinâmicos de arrasto e sustentação dessas duas formas. Também foi estudada a sensibilidade desses coeficientes ao número de Reynolds e, no caso do teste virtual, aos modelos de turbulência. Através dos resultados de simulações verificou-se que a porção frontal do veículo é a maior responsável pelo arrasto e pela sustentação negativa. Os coeficientes de arrasto caíram com o aumento do número de Reynolds tanto nos ensaios virtuais quanto nos experimentais. Na comparação entre os modelos de turbulência, k-E e k-w em suas formas padrão foram os que mais destoaram em relação aos outros apresentando valores de CD maiores. Os resultados experimentais apresentaram a mesma tendência dos numéricos, e ficaram mais próximos do k- padrão, mas acredita-se que um ângulo de ataque negativo do modelo devido à montagem tenha provocado um aumento no CD obtido experimentalmente. Os valores dos coeficientes de sustentação baixaram com o número de Reynolds nos testes numéricos e aumentaram nos ensaios experimentais. Nas simulações observou-se que a alta velocidade entre as rodas dianteiras devido à pequena distância entre o veículo e o piso era responsável por boa parte da sustentação negativa. Por questões de montagem não foi possível repetir esse efeito solo de forma similar nos experimentos. Os resultados numéricos de visualização do escoamento apresentaram boa concordância com os experimentais. / Among the many competitions in which students are challenged to build up prototypes with specific purposes there, is one in which the goal is to design a car to carry one person and make it go as long as it can with one liter of fuel. One of the factors that contribute for fuel consumption is the aerodynamic resistance, so to predict its effects is essential for a good design. In this context, the present work had as goals the numerical and experimental evaluation of flow around a Supermileage vehicle and to calculate its drag and lift coefficients in these both ways. It was also studied the sensitivity of these forces to Reynolds number and, in the virtual case, to turbulence models. Thanks to simulation results it was verified that the front part of the model is responsible for great part of drag and negative lift. The drag coefficients fell with the increase of Reynolds number in both numerical and experimental tests. In a comparison of turbulence models comparison, k-E and k-w in their standard forms presented higher CD values than the other models. Experimental CD results showed the same tendency of numerical ones, and were closer to standard k-, although it was believed that a negative angle of attack due to experimental assembly issues has made for a higher experimental CD. Lift coefficients values fell with the increase of Reynolds number in virtual analysis and grew in experimental tests. In the simulations it was observed that the high velocity between the two front wheels, due to the short distance between the vehicle and the ground, is responsible for a large portion of the negative lift. Owing to assembly issues it was not possible to reproduce this ground effect on experimental tests. Flow visualization results presented good agreement between experimental and numerical testing.

Este trabalho propõe um método de análise de risco aplicada ao descarrilamento (incidente no qual a roda perde a sustentação provida pelo trilho, podendo ser causado por diversos aspectos como imperfeições na via, falhas no material rodante, obstáculos na via, entre outras que pode acarretar possíveis acidentes e perdas materiais e humanas) de forma a tornar mais seguro o transporte ferroviário, que atualmente não apresenta diminuição da taxa de ocorrência dos descarrilamentos, complementando assim as simulações computacionais e simulações dinâmicas que podem ser aplicadas ao estudo deste evento. Risco pode ser definido como o potencial de perda resultante da exposição a um perigo, sendo relacionado à probabilidade de ocorrência de um evento ou combinação de eventos acarretando em um perigo e a conseqüência deste perigo. Este conceito pode ser utilizado para investigar e avaliar as incertezas associadas com um evento. Já Confiabilidade pode ser definida como a probabilidade de um item executar a sua função sob condições pré-definidas de uso e manutenção por um período de tempo específico. Assim, considerando estes dois conceitos, será apresentada uma metodologia de análise de risco e confiabilidade para análise e discussão do descarrilamento, discorrendo sobre os possíveis parâmetros que podem causar este evento bem como propondo uma alternativa para avaliação da probabilidade de ocorrência do descarrilamento; desta forma permite guiar o gerenciamento da segurança quanto a este evento já que no Brasil não existe a figura da autoridade ferroviária, órgão máximo e responsável final pela regulamentação para a operação de um sistema ferroviário, que poderia determinar o processo que deve ser seguido para a garantia de segurança. Os objetos de estudo serão veículos ferroviários e conseqüentemente os elementos de interface com este tipo de veículo, como por exemplo, os elementos de via. / This research proposes a risk analysis method applied to derailment event (characterized by the wheel overlap on the rail, which can be caused by many aspects: rail imperfections, rolling stock failures, obstacles etc and which can cause accidents, material and life loss) to increase the safety level on railway transport that actually does not present decrease of derailment rate. This method also complements computational and dynamic simulations, which can be applied to this event. Risk can be defined as the potential loss due to a hazard exposure, also related with the probability of occurrence of an event or combinations of events leading to a hazard and the consequence of this hazard. This concept can be applied to investigate and to evaluate the uncertainties related with this event. Reliability can be defined as the probability of an item to perform its function under predefined use and maintenance conditions during a specific period of time. Thus, considering these two concepts, it will be presented a risk and reliability analysis to study the derailment event, discoursing about the possible parameters that can cause this event and proposing alternatives to evaluate the derailment occurrence probability in order to guide safety management since a railway authority does not exist in Brazil (body with the overall accountability to a regulator for operation a railway system, that could determines the process to be followed to assure safety levels). This research will cover railway vehicles and consequently the interface, for example, the railroad elements.

O projeto de mestrado, denominado de forma abreviada como GPUServices, se insere no contexto da pesquisa e do desenvolvimento de métodos de processamento de dados de sensores tridimensionais aplicados a robótica móvel. Tais métodos serão chamados de serviços neste projeto e incluem algoritmos de pré-processamento de nuvens de pontos 3D com segmentação dos dados, a separação e identificação de zonas planares (chão, vias), e detecção de elementos de interesse (bordas, obstáculos). Devido à grande quantidade de dados a serem tratados em um curto espaço de tempo, esses serviços utilizam processamento paralelo por GPU para realizar o processamento parcial ou completo destes dados. A área de aplicação em foco neste projeto visa prover serviços para um sistema ADAS: veículos autônomos e inteligentes, forçando-os a se aproximarem de um sistema de processamento em tempo real devido ao contexto de direção autônoma. Os serviços são divididos em etapas de acordo com a metodologia do projeto, mas sempre buscando a aceleração com o uso de paralelismo inerente: O pré-projeto consiste de organizar um ambiente que seja capaz de coordenar todas as tecnologias utilizadas e que explore o paralelismo; O primeiro serviço tem a responsabilidade de extrair inteligentemente os dados do sensor que foi usado pelo projeto (Sensor laser Velodyne de múltiplos feixes), que se mostra necessário devido à diversos erros de leitura e ao formato de recebimento, fornecendo os dados em uma estrutura matricial; O segundo serviço em cooperação com o anterior corrige a desestabilidade espacial do sensor devido à base de fixação não estar perfeitamente paralela ao chão e devido aos amortecimentos do veículo; O terceiro serviço separa as zonas semânticas do ambiente, como plano do chão, regiões abaixo e acima do chão; O quarto serviço, similar ao anterior, realiza uma pré-segmentação das guias da rua; O quinto serviço realiza uma segmentação de objetos do ambiente, separando-os em blobs; E o sexto serviço utiliza de todos os anteriores para a detecção e segmentação das guias da rua. Os dados recebidos pelo sensor são na forma de uma nuvem de pontos 3D com grande potencial de exploração do paralelismo baseado na localidade das informações. Porém, sua grande dificuldade é a grande taxa de dados recebidos do sensor (em torno de 700.000 pontos/seg.), sendo esta a motivação deste projeto: usar todo o potencial do sensor de forma eficiente ao usar o paralelismo de programação GPU, disponibilizando assim ao usuário serviços de tratamento destes dados. / The master\'s project, abbreviated hence forth as GPUServices, fits in the context of research and development of three-dimensional sensor data processing methods applied to mobile robotics. Such methods will be called services in this project, which include a 3D point cloud preprocessing algorithms with data segmentation, separation and identification of planar areas (ground track), and also detecting elements of interest (borders, barriers). Due to the large amount of data to be processed in a short time, these services should use parallel processing, using the GPU to perform partial or complete processing of these data. The application area in focus in this project aims to provide services for an ADAS system: autonomous and intelligent vehicles, forcing them to get close to a real-time processing system due to the autonomous direction of context.The services are divided into stages according to the project methodology, but always striving for acceleration using inherent parallelism: The pre-project consists of organizing an environment for development that is able to coordinate all used technologies, to exploit parallelism and to be integrated to the system already used by the autonomous car; The first service has a responsibility to intelligently extract sensor data that will be used by the project (Laser sensor Velodyne multi-beam), it appears necessary because of the many reading errors and the receiving data format, hence providing data in a matrix structure; The second service, in cooperation with the above, corrects the spatial destabilization due to the sensor fixing base not perfectly parallel to the ground and due to the damping of the vehicle; The third service separates the environment into semantics areas such as ground plane and regions below and above the ground; The fourth service, similar to the above, performs a pre-segmentation of street cruds; The fifth service performs an environmental objects segmentation, separating them into blobs; The sixth service uses all prior to detection and segmentation of street guides.The received sensor data is structured in the form of a cloud of points. They allow processing with great potential for exploitation of parallelism based on the location of the information. However, its major difficulty is the high rate of data received from the sensor (around 700,000 points/sec), and this gives the motivation of this project: to use the full potential of sensor to efficiently use the parallelism of GPU programming, therefore providing data processing services to the user, providing services that helps and make the implementation of ADAS systems easier and/or faster.

Esse trabalho fornece uma descrição detalhada sobre os fenômenos da dinâmica veicular que influenciam no ride, desde os modos de vibrar de massa suspensa até os modos de vibrar com a presença de flexibilidade do chassi. Alguns itens desta descrição servem como esclarecimento de aspectos raramente encontrados na literatura. O potencial de representação dos modelos simplificados, com poucos graus de liberdade, foi explorado exaustivamente. O entendimento obtido com esses modelos, em conjunto com os procedimentos atuais de avaliação de conforto, possibilitou a análise das métricas atuais relativas ao ride e a definição de novas métricas mais adequadas para esse tipo de avaliação. A teoria apresentada nesse trabalho foi ilustrada através de exemplos reais com medições experimentais e simulações computacionais de veículos de produção da Ford Motor Company. / Using simplified mathematical models this work presents a detailed description of vehicle characteristics that significantly influence ride evaluation. These simple modes were used in order to describe basic vehicle modes of vibration, such as bounce, pitch and unsprung mass ones. The influence of modes of vibration with frame flexibility was also presented by means of a full vehicle model. These models were used in order to evaluate current ride metrics and to propose new ones. These new metrics seemed to better correlate with subjective evaluation and with the standards used for comfort evaluation. The theory described in this work was illustrated by experimental results of Ford Motor Company vehicles.