Βασικό αντικείμενο της εργασίας είναι ο έλεγχος και η ευστάθεια ομάδων αποτελούμενων από κινούμενα ρομπότ. Για το σκοπό αυτό καταγράφονται και παρουσιάζονται, αναλυτικά, μέθοδοι και τρόποι που εξυπηρετούν προς την κατεύθυνση αυτή. Η εργασία χωρίζεται σε τέσσερα κεφάλαια, από τα οποία, τα τρία πρώτα έχουν θεωρητικό χαρακτήρα, σε αντίθεση με το τέταρτο κεφάλαιο που είναι πρακτικού περιεχομένου.
Το πρώτο κεφάλαιο αποτελεί, κατά μία έννοια, εισαγωγή στο θέμα του ελέγχου ρομπότ, καθώς παρουσίαζεται σε αυτό μία μέθοδος με την οποία επιτυγχάνεται ο έλεγχος και ο σχεδιασμός κίνησης για ένα και μόνο ρομπότ, σε περιβάλλον εμποδίων. Με τον τρόπο αυτό δίνεται μία βάση και ένα θεωρητικό πλαίσιο, για την περαιτέρω μελέτη, που παρουσιάζεται στα επόμενα κεφάλαια και αφορά ομάδες από κινούμενα ρομπότ.
Στο δεύτερο κεφάλαιο γίνεται η παρουσίαση μίας μεθόδου με την οποία μπορεί να καθοριστεί ένας σχηματισμός αποτελούμενος από ρομπότ, ικανός να εκτελέσει διάφορες επιθυμητές κινήσεις και κατόπιν, αφού εξασφαλιστεί αυτή η ικανότητα, να κατασκευάστεί ένα κατάλληλο σύστημα ελέγχου για την πραγματοποιήση των κινήσεων αυτών.
Στο τρίτο κεφάλαιο, που ολοκληρώνει και το θεωρητικό μέρος της εργασίας αυτής, γίνεται η καταγραφή μιας μεθόδου για την εξέταση της ευστάθειας σχηματισμών ρομπότ κατά την εκτέλεση κινήσεων στο χώρο, σε περιβάλλον εμποδιών. Η μέθοδος αυτή συναντάται με τον αγγλικό όρο, Leader-to-Formation Stability (LFS) και σχετίζεται με τον βαθμό διατήρησης της μορφής του σχηματισμού και των σφαλμάτων σχηματισμού εντός επιτρεπτών ορίων.
Στο τέταρτο κεφάλαιο, γίνεται η παρουσίαση ενός προγράμματος σε γλώσσα Matlab, με το οποίο επιτυγχάνεται η προσομοίωση κινήσεων ενός ή πολλών ρομπότ στο επίπεδο, σε περιβάλλον εμποδίων. Το πρόγραμμα συναντάται εξ ολοκλήρου και στο συνοδευτικό CD της εργασίας. / Basic object of this work is the control and the stability of teams constituted of moving robots. For this aim they are recorded and are presented, analytically, methods and ways that they serve to this direction. The work is separated in four chapters, from which, the three first have theoretical character, contrary to the fourth chapter that is of practical content.
The first chapter constitutes, at a significance, import in the subject of robot control , as is presented in this, a method with which are achieved the control and the planning of movement for one and alone robot, in environment of obstacles. With this way is given a base and a theoretical frame, for the further study, that is presented in the next capitals and concerns teams of moving robots.
In the second chapter comes the presentation of a method with which it can be determined a formation of robots, that is capable to execute various, desirable movements and then, after is ensured this faculty, is been constructed a suitable system of control for the realisation of this movements.
In the third chapter, that it completes also the theoretical part of this work, comes the recording of a method for the examination of stability of formations of robots, at the implementation of movements in the space, in environment of obstacles. This method is met with the English term, Leader-to-Formation Stability (LFS) and is related with the degree of maintenance of form of the formation and faults of formation inside permissible limits.
In the fourth chapter, comes the presentation of a program in Matlab language , with which is achieved the simulation of movements of one or many robots on the surface, in environment of obstacles. The program is met entirely also in the accompanying CD of this work.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:upatras.gr/oai:nemertes:10889/3276 |
| Date | 07 July 2010 |
| Creators | Θεοδόσης, Παναγιώτης |
| Contributors | Κούσουλας, Νικόλαος, Theodosis, Panagiotis, Γρουμπός, Πέτρος, Κούσουλας, Νικόλαος |
| Source Sets | University of Patras |
| Language | gr |
| Detected Language | Greek |
| Type | Thesis |
| Rights | 0 |
Page generated in 0.0027 seconds