[pt] Talhas são dispositivos mecânicos muito usados para
carregar e descarregar objetos e/ou transportá-los em
indústrias e em armazéns. O movimento da talha é controlado
por um operador ou é programado e controlado
automaticamente. Nos dois casos, o movimento da talha causa
balanços indesejáveis da carga e da garra, levando a um
tempo ocioso antes do agarramento e do posicionamento da
carga, bem como podendo ocasionar o escape dos cabos das
ranhuras das polias, sendo pois um problema de segurança.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de modelos
matemáticos que representam um sistema tipo pêndulo
embarcado em um veículo que suporta uma carga suspensa por
um ou mais cabos. A estrutura na qual se prende o ponto de
fixação do cabo de sustentação, chamada de trolley,
movimenta-se nas direções horizontal e vertical em
função de excitações que são oriundas do movimento sofrido
pelo veículo. Este veículo é representado por um outro
modelo que está acoplado ao sistema do pêndulo. São
projetadas leis de controle para cada um dos modelos
criados para que sejam minimizadas as acelerações da carga
suspensa. Um dos modelos criados representa uma maca com
paciente, suspensos por cabo numa ambulância. A lei de
controle deve dar conforto a este paciente ao ser
transportado. Para avaliar e validar os modelos dinâmicos e
os projetos de controle são realizadas várias simulações e
análises experimentais. / [en] Cranes are very used mechanical devices to load and to
unload objects and/or to carry them in industries and
warehouses. The movement of the crane is controlled by an
operator or is programmed and controlled automatically. In
the two cases, the movement of the crane cause undesirable
swings of the load and claw, leading to an idle time before
the grasping and the positioning of the load, as well as
being able to cause to the escape of the ropes of the
grooves of the pulleys. This can cause a security problem.
This work presents the development of mathematical models
that represent a system like a pendulum, where the load is
suspended by one or more ropes. The structure in which the
point of attachment of the rope of sustentation, called
trolley, have motion in the horizontal and vertical
directions. These excitements are deriving of the movement
suffered from another model that represents a vehicle that
is coupled to the system of the pendulum. Laws of control
are projected for each model created so that the
accelerations of the suspended load are minimized. One of
the models created represents a stretcher with patient
suspended by rope in an ambulance. The control law must
give comfort to this patient in the transport. To evaluate
and to validate the dynamic models and the designs of
control created some simulations and experimental analyses
are carried through.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:2582 |
| Date | 08 May 2002 |
| Creators | PAULO ROBERTO ROCHA AGUIAR |
| Contributors | HANS INGO WEBER |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | TEXTO |
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