Syftet med arbetet bakom den här rapporten var att bygga en fungerande konstruktion för en sfäriskt formad robot med ett externt bihang, likt roboten BB-8 från Star Wars filmerna. Bihanget, eller ”huvudet”, var menat att förbli förbunden med sfären då denne sattes i rullning utan att falla av under rörelsens gång. Efter undersökning av tidigare konstruktioner av sfäriska robotar valdes en princip för sfärens drivsystem som modifierades utefter projektets mål och begränsningar. Drivsystemet som konstruerades är fristående från sfären och bygger på att få sfären att rulla enligt samma princip som en springande hamster i ett hamsterhjul. Med två DCmotorer och omni-hjul drivs enheten via en mikrokontroller som gjorts styrbar via Bluetooth. I drivsystemet sitter en mast med magneter som möjliggör förband med huvudet genom sfären. Efter en analyseringsprocess som byggde på trial-and-error blev resultatet en fungerande konstruktion vars funktion var starkt beroende av viktfördelning, acceleration, sfärens ytjämnhet samt åkytans underlag. / The purpose of the work behind this thesis was to build a working structure for a spherically shaped robot with an appendage added to the sphere, much like the popular Star Wars character BB-8. The appendage, or ”head”, was meant to remain connected to the sphere when the sphere was set in motion without falling off during the course of the movement. After examining previous designs of spherical robots, a principle was chosen for the sphere’s drive system, which was modified according to the project’s goals and limitations. The drive system that was designed is independent of the sphere and is based on getting the sphere to roll according to the same principle as a running hamster in a hamster wheel. With two DC-motors and omni-wheels, the unit is powered by a microcontroller made controllable via Bluetooth. The drive system houses a mast with magnets that enable connection with the head through the sphere. Following an analysis process based on trial-and-error, the result became a functioning design whose function was strongly dependent on weight distribution, acceleration, the sphere’s surface evenness and the surface of the ride.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-279789 |
| Date | January 2020 |
| Creators | PRESCOTT, JOHANNES, WIKLUND OINONEN, TOBIAS |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf, video/mp4 |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2020:21 |
Page generated in 0.0029 seconds