This master thesis was made at the Institute of Technology Stockholm and is a part of a robot hand project called 10-X with the aim to develop a low-cost robot hand that is light and strong. The project specification is to further improve the ability to control the robot hand in a user friendly way. This has been done by implementing a controller, earlier used and developed at KTH, which is intuitive and easy to customize after the needs in different kinds of grasps. To make the controller easy to use an user interface has been made. Before the implementation of the controller was made on the real hand it was tested and development on a simulation created in MATLAB/simulink with help from a graphic physics engine called GraspIt! The movement of the robot finger is effected of the force from a leaf spring and a tendon that bends the finger. Also the finger is exposed of contact forces and all these components had to be modeled in the simulation to make the finger act properly. / Detta examensarbete är genomfört på KTH Stockholm och är en del av ett projekt, kallat 10-X, vars syfte är att utveckla och ta fram en robothand som är lätt och stark samtidigt som den är billig. Projektets målsättning är att vidare förbättra och utveckla möjligheten att kontrollera robothanden på ett användarvänligt sätt. Detta har gjorts genom att implementera en regulator, tidigare utvecklad och använd på KTH, som är instruktiv och lätt att anpassa efter olika typer av grepp. För att göra regulatorn enkel att använda har ett användargränssnitt skapats. Innan regulatorn implementerades på den riktiga robothanden utvecklades och testades den på en simuleringsmodell, skapad i MATLAB/simulink med hjälp av en grafisk fysikmotor GraspIt! Rörelsen hos ett robotfinger påverkas av krafter från en bladfjäder och den lina som böjer fingret. Fingret utsätts också för kontaktkrafter och alla dessa komponenter blev modellerade i simulatorn för att få fingret att bete sig korrekt.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:liu-11393 |
| Date | January 2008 |
| Creators | Birgestam, Magnus |
| Publisher | Linköpings universitet, Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling, Institutionen för ekonomisk och industriell utveckling |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
Page generated in 0.0017 seconds