Dynamic environments pose an open problem for the performance of visual SLAM systems in real-life scenarios. Such environments involve dynamic objects that can cause pose estimation errors. Recently, Deep Learning semantic segmentation networks have been employed to identify potentially moving objects in visual SLAM; however, semantic information is subject to misclassifications and does not yield motion information alone. The thesis presents a hybrid method that employs semantic information and dense optical flow to determine moving objects through a motion likelihood. The proposed approach builds over stereo- inertial ORBSLAM 3, adding the capability of dynamic object detection to allow a more robust performance in dynamic scenarios. The system is evaluated in the OpenLORIS dataset, which considers stereo-inertial information in challenging scenes. The impact of dynamic objects on the system’s performance is studied through the use of ATE, RPE and Correctness Rate metrics. A comparison is made between the original ORBSLAM 3, ORBSLAM 3 considering only semantic information and the hybrid approach. The comparison helps identify the benefits and limitations of the proposed method. Results suggest an improvement in ATE for the hybrid approach with respect to the original ORBSLAM 3 in dynamic scenes. / Dynamiska miljöer utgör ett öppet problem för prestanda för visuella SLAM-system i verkliga scenarier. Sådana miljöer involverar dynamiska objekt som kan orsaka uppskattningsfel vid positionering. Nyligen har djupinlärning med semantiska segmenteringsnätverk använts för att identifiera potentiellt rörliga objekt i visuellt SLAM; emellertid är semantisk information föremål för felklassificeringar och ger inte enskilt rörelseinformation. Avhandlingen presenterar en hybridmetod som använder semantisk information och tätt optiskt flöde för att bestämma rörliga föremål genom en rörlig sannolikhet. Det föreslagna tillvägagångssättet bygger på stereotröghet ORBSLAM 3 och lägger till möjligheten för dynamisk objektdetektering för att möjliggöra en mer robust prestanda i dynamiska scenarier. Systemet utvärderas i OpenLORIS dataset, som tar hänsyn till stereo-inertial information i utmanande scener. Dynamiska objekts inverkan på systemets prestanda studeras med hjälp av medelvärdet av translationsfelet (ATE), relativa positioneringsfelet (RPE) och korrekthetsfördelning (Correctness Rate). En jämförelse görs mellan den ursprungliga ORBSLAM 3, ORBSLAM 3 med endast semantisk information, samt hybridmetoden. Jämförelsen hjälper till att identifiera fördelarna och begränsningarna med den föreslagna metoden. Resultaten tyder på en förbättring av ATE för hybridmetoden i jämförelse med den ursprungliga ORBSLAM 3 i dynamiska scener.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-305443 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Sarmiento Gonzalez, Luis Alejandro |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:733 |
Page generated in 0.0027 seconds