En la actualidad, existe gran cantidad de contaminación en las playas del litoral peruano y
las hay de varios tipos, tales como residuos orgánicos, plásticos, metálicos, desmonte y
dañinos como residuos hospitalarios. Esto se genera debido a la poca cantidad de
contenedores adecuados para los residuos mencionados; lo cual causa la poca afluencia
de visitantes y la reducción de flora y fauna en el litoral peruano.
Para solucionar este problema, este proyecto plantea el diseño de un robot autónomo de
recolección de residuos en playas de arena para un área de 100m x 40m. Previamente a
la limpieza, el encargado de la recolección debe asignar una etiqueta al robot, y delimitar
el área de trabajo a través de la interfaz de usuario; de esta forma, el microcomputador del
robot puede generar una ruta ideal. Para su navegación autónoma, el robot debe obtener,
en tiempo real, imágenes de su camino frontal y así identificar posibles obstáculos en su
camino. La captación de residuos se puede dividir en cuatro etapas, la primera es la
recolección de residuos más arena utilizando el tambor rotativo frontal; la segunda es la
filtración de arena de los residuos utilizando un motor de vibración montado debajo de un
recipiente perforado; la tercera es el transporte desde el recipiente hacia el depósito de
almacenamiento utilizando un solo cangilón instalado sobre 2 ejes con cadenas y sprockets
impulsados por un motorreductor DC; finalmente, la cuarta etapa es el almacenamiento y
liberación de los residuos en el depósito utilizando una tolva que posee celdas de carga y
una cámara para monitorear el peso y nivel; además, una compuerta inferior impulsada por
un cilindro eléctrico DC.
La energía del robot es proporcionada por un banco de baterías del tipo Li-Po. La
autonomía energética de este banco debe ser mayor a una hora, funcionando con una
velocidad lineal de 0.5m/s. Por otro lado, debe ser posible la recarga del banco mediante
un pad de carga magnético.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:PUCP/oai:tesis.pucp.edu.pe:20.500.12404/27092 |
| Date | 13 February 2024 |
| Creators | Ricaldi Azañedo, Marco Antonio |
| Contributors | Domínguez Mostacero, Daniel Eduardo |
| Publisher | Pontificia Universidad Católica del Perú, PE |
| Source Sets | Pontificia Universidad Católica del Perú |
| Language | Spanish |
| Detected Language | Spanish |
| Type | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| Format | application/pdf, application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, Atribución-NoComercial 2.5 Perú, http://creativecommons.org/licenses/by-nc/2.5/pe/ |
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