Denna rapport ar resultatet av ett kandidatexamensarbete som avlades på KTH under våren 2018 i maskinkonstruktion. Uppdragsgivare var KTH och Skogforsk; det svenska skogsbrukets forskningsinstitut, som är finansierat av skogsnäringen och den svenska staten. Bakgrunden till projektet är de ökande kraven på ekologi och ergonomi i branchen, samt bristen på förare och operatörer. Uppgiften var att förbereda en skotare, modellXt28, för automation modellbaserat. En skotare är ett terrängfordon som används för att transportera rundvirke, stubbar och liknande. Då arbetet för att helt automatisera ett fordon är väldigt omfattande begränsades detta projekt till att fokusera på skotarens perception av omgivningen. Läsaren kommer få ta del av utformningen av en skyddande sensorenhet, anpassad för den krävande miljön. Krav för automation av fordon, val av sensorer och placering av dessa, möjliga lastfall, och infästningsmöjligheter behandlas. En utmaning under arbetets gång har varit bristen på tillgängligt tidigare liknande arbete, där kombinationen autonomi och helt odefinierat körområde behandlades. / This report is the result of a bachelor thesis completed at KTH (Royal Institute of Technology, Stockholm, Sweden) during spring 2018 in machine design. The project was executed in collaboration with KTH and Skogforsk (the Forestry Research Institute of Sweden), which is the central research body for the Swedish forestry sector, and financed jointly by the government and the members of the institute. The background of the project is the ever increasing requirements of ecology and ergonomics in the business, and the shortage of operators. The object of the project was to prepare and adapt a forwarder developed by Skogforsk (among others), Xt28, for automation. A forwarder is a forestry vehicle used for transporting logs. As the process of fully automating a vehicle is very extensive this project was limited to focusing on the forwarder's perception of the surrounding environment. The reader will take part in the development of a protective sensor unit, fitted for the demanding environment of a forwarder in Sweden. Requirements for vehicle automation, suitable sensors and placement, possible load cases, and attachment possibilities will be considered. A challenge during the project was the lack of earlier work and projects found on the same area, where self driven vehicles and operation o road were both regarded.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-230591 |
| Date | January 2018 |
| Creators | Johansson, Erika, Ollas, Johanna, Yu Liu, Signy |
| Publisher | KTH, Maskinkonstruktion (Inst.) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2018:83 |
Page generated in 0.0027 seconds