In Intelligent Transport Systems (ITS), specifically in autonomous driving operations, accurate vehicle localization is essential for safe operations. The localization accuracy depends on both position and positioning error estimates. Technologies aiming to improve positioning error estimation are required and are currently being researched. This project has investigated machine learning algorithms applied to positioning error estimation by assessing relevant information obtained from a GNSS receiver and adding environmental information coming from a camera mounted on a radio controlled vehicle testing platform. The research was done in two stages. The first stage consists of the machine learning algorithms training and testing on existing GNSS data coming from Waysure´s data base from tests ran in 2016, which did not consider the environment surrounding the GNSS receiver used during the tests. The second stage consists of the machine learning algorithms training and testing on GNSS data coming from new test runs carried on May 2019, which include the environment surrounding the GNSS receiver used. The results of both stages are compared. The relevant features are obtained as a result of the machine learning decision trees algorithm and are presented. This report concludes that there is no statistical evidence indicating that the tested environmental input from the camera could improve positioning error estimation accuracy with the built machine learning models. / Inom Intelligenta transportsystem (ITS), specifikt för självkörande fordon, så är en exakt fordonspositionering en nödvändighet för ökad trafiksäkerhet. Positionsnoggrannheten beror på estimering av både positionen samt positionsfelet. Olika tekniker och tillämpningar som siktar på att förbättra positionsfeluppskattningen behövs, vilket det nu forskas kring. Denna uppsats undersöker olika maskininlärningsalgoritmer inriktade på estimering av positionsfel. Algoritmerna utvärderar relevant information från en GNSS-mottagare, samt information från en kamera om den kringliggande miljön. En GNSS-mottagare och kamera monterades på en radiostyrd mobil testplattform för insamling av data. Examensarbetet består av två delar. Första delen innehåller träning och testning av valda maskininlärningsalgoritmer med GNSS-data tillhandahållen av Waysure från tester gjorda under 2016. Denna data inkluderar ingen information från den omkringliggande miljön runt GNSS-mottagaren. Andra delen består av träning och testning av valda maskininlärningsalgoritmer på GNSS-data som kommer från nya tester gjorda under maj 2019, vilka inkluderar miljöinformation runt GNSS-mottagaren. Resultaten från båda delar analyseras. De viktigaste egenskaper som erhålls från en trädbaserad modell, algoritmens beslutsträd, presenteras. Slutsatsen från denna rapport är att det inte går att statistiskt säkerställa att inkludering av information från den omkringliggande miljön från en kamera förbättrar noggrannheten vid estimering av positionsfelet med de valda maskininlärningsmodellerna.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-262692 |
| Date | January 2019 |
| Creators | Kuratomi, Alejandro |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2019:428 |
Page generated in 0.0108 seconds