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Modeling and Nonlinear Control of Quadrotor UAVs for Inspection and Manipulation Tasks / 検査や操作など多様なタスク遂行のためのクワッドローター飛行口ボットのモデリングと非線形制御

京都大学 / 新制・課程博士 / 博士(工学) / 甲第23504号 / 工博第4916号 / 新制||工||1768(附属図書館) / 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 / (主査)教授 松野 文俊, 教授 泉田 啓, 教授 藤本 健治 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Philosophy (Engineering) / Kyoto University / DGAM

Identiferoai:union.ndltd.org:kyoto-u.ac.jp/oai:repository.kulib.kyoto-u.ac.jp:2433/266032
Date24 September 2021
CreatorsWang, Tiehua
Contributors王, 鉄華, オウ, テッカ
PublisherKyoto University, 京都大学
Source SetsKyoto University
LanguageEnglish
Detected LanguageEnglish
Typedoctoral thesis, Thesis or Dissertation
Rights学位規則第9条第2項により要約公開, [1] Wang, T., Umemoto, K., Endo, T., and Matsuno, F.: ""Dynamic hybrid position/force control for the quadrotor with a multi-degree-of-freedom manipulator"", Artificial Life and Robotics, 2019, 24, pp. 378-389. https://doi.org/10.1007/s10015-019-00534-0. [2] Wang, T., Parwana, H., Umemoto, K., Endo, T., and Matsuno, F.: ""Non-cascade Adaptive Sliding Mode Control for Quadrotor UAVs under Parametric Uncertainties and External Disturbance with Indoor Experiments"", Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2021, 102(8), pp. 1-21. https://doi.org/10.1007/s10846-021-01351-z. [3] Wang, T., Umemoto, K., Endo, T., and Matsuno, F.: ""Modeling and Control of a Quadrotor UAV Equipped with a Flexible Arm in Vertical Plane"", IEEE Access, doi: 10.1109/ACCESS.2021.3095536 (In press).

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