Return to search

Utvärdering av precisionen hos sensorer för tröghetsnavigering

Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas. Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet. För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.

Identiferoai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:hh-2575
Date January 2009
CreatorsJohansson, Thomas
PublisherHögskolan i Halmstad, Sektionen för Informationsvetenskap, Data– och Elektroteknik (IDE), Högskolan i Halmstad/Sektionen för Informationsvetenskap, Data- och Elektroteknik (IDE)
Source SetsDiVA Archive at Upsalla University
LanguageSwedish
Detected LanguageSwedish
TypeStudent thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text
Formatapplication/pdf
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

Page generated in 0.0015 seconds