Emmaboda glas grundades år 1919 och med att tillverka planglas. Idag är de helägda av Saint-Gobain och tillverkar inte längre glas från grunden utan bearbetar enbart planglas. Målet med arbetet är att kartlägga energiåtgången per producerad kvadratmeter glas baserat på vilka processer de genomgår. De största energiförbrukarna på Emmaboda glas är tre eluppvärmda ugnar och det blir utgångspunkten för hur glaset ska kategoriseras. Glaset kategoriseras i tre grupper och energiförbrukningen per grupp beräknas med minsta kvadratmetoden. Det finns en stor mängd mätdata i form av elförbrukning och producerad mängd glas att tillgå och den analyseras för att sedan härledas till önskad produkt. I arbetet tillämpades ett beräkningsprogram för att lösa problemen numeriskt. En viktig förutsättning för denna metod är att produkterna har olika energiförbrukning i förhållande till producerad mängd, eftersom de annars blir svårt att göra en uppdelad energikartläggning för varje produkt om två olika produkter har likartade energiförbrukningar.

<p>Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas.</p><p>Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet.</p><p>För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.</p>

Rotundus AB är ett världsledande företag inom området för sfäriska robotar som håller på att utveckla den markbundna farkosten GroundBot(tm). För att detektera robotens translations- och rotationsrörelser används accelerometrar och hastighetsgyron. Dessutom används sensorerna för tröghetsnavigering när GPS-täckning saknas. Målet med projektet innebär att ta fram en metod för att utvärdera precisionen hos sensorer för robotens tröghetsnavigeringsenhet. Metoden koncentrerar sig på fyra av sensorernas felkällor: Skalfaktor, bias, slumpvandring och biasinstabilitet. För att beräkna skalfaktorn och biasen används linjära minsta kvadratmetoden där utsignalen från sensorn anpassas mot ett teoretiskt värde. Slumpvandringen och biasinstabiliteten utvärderas med Allans varians.

The climate changes have arguably been one of the main concerns during the last centuries.The largest contribution of the climate change derives from humanly created greenhouse gases.One third of the greenhouse gas emissions in Sweden comes from domestic transportation.This has led the government to set a taxation on fuels to reduce the carbon dioxide emissionsfrom transportation. The Swedish government has set a target of reducing the CO2 fromdomestic transportation by 70% of 2010th level by 2030 as a part of the long run target of zeronet emissions by 2045.This thesis aims to develop the knowledge about the relation between fuel taxation and carbonemissions from domestic car traveling in Sweden. One previous study has been conductedcovering the same problem. The previous study analyzed older data which creates theopportunity for this thesis to give updated results about the issue. This analysis is based ontime-series data from Sweden between 1990-2019. Regression models will be estimated usingordinary least squares (OLS) estimates to find the coefficient values. The results indicate anegative relationship between fuel taxation and carbon emission from cars in Sweden with a99% confidence level. An increase by the fuel tax by 1 SEK/liter would save approximately600 kilotons CO2 from domestic car traveling on a year. The value of the CO2 saved by anincrease of fuel tax by 1 SEK would be approximately 4 178 062 000 SEK. However, the resultshould not be interpreted as a recommendation for a policy. A more comprehensive analysisabout the effects of fuel taxation is needed to make decisions about whether the policy shouldbe implemented. The extended analysis should account for more ecological effects but also,economic, cultural, and social effects of the fuel tax. / Klimatkrisen är onekligen ett av de oftast debatterade problemen i modern tid. Klimatetsförändringar hotar flera arters överlevnadsmöjligheter, inte minst människan. Utsläpp avväxthusgaser är i dagsläget den största orsaken till de pågående klimatförändringarna. AvSveriges växthusgasutsläpp kommer en tredjedel från inrikestransporter. För att reduceraväxthusgaserna från inrikestransporter skattesätter staten drivmedel. Staten har en målsättningom att CO2 utsläppen från inrikestransporter ska minska med 70% av 2010 års nivå till år 2030.Detta är ett etappmål för att nå det långsiktiga målet om obefintliga nettoutsläpp avväxthusgaser år 2045.Denna studie avser att undersöka sambandet mellan drivmedelsskatten och koldioxidutsläppfrån inrikes biltransporter i Sverige. Liknande studier har genomförts tidigare, men då dessastudier analyserat äldre data kan denna studie ge en mer uppdaterad bild av problemet.Analysen bygger på tidsseriedata från Sverige mellan 1990–2019. Regressionsmodellerkommer att skattas med minsta kvadratmetoden (OLS) för att finna drivmedelsskattenssamband med koldioxidutsläppen från inrikes biltransporter. Resultatet visar att det finns ensignifikant negativ relation mellan drivmedelsskatten och koldioxidutsläpp från bilar i Sverigepå 99% konfidensnivå. En ökning av drivmedelsskatten med 1 krona per liter leder till enminskning av CO2 utsläpp från bilar med cirka 600 kiloton under ett år. Denna minskningmotsvarar ett värde av cirka 4 178 062 000 SEK. Resultatet bör dock inte tolkas som enrekommendation angående drivmedelsskatt. Vid beslutsfattande kring drivmedelsskatten bören mer omfattande analys genomföras. Den mer omfattande analysen bör innehålla flerekologiska effekter, men även ekonomiska, kulturella och sociala effekter avdrivmedelsskatten.

The aeration step is the most energy consuming process in the wastewater treatment plant, i.e. making the energy usage in this step more efficient is of great concern both in Sweden and world wide. There are some examples of previous studies investigating ways to make the ae- ration control more efficient, though most of these have focused on for example ammonium feedback control rather than blower control which is the main focus of this study. Bromma wastewater treatment plant installed three new blowers in december 2016 functioning as suppliers of air to the aeration step in the bioreactor. Since there are still three old blowers operating at the WWTP, there is a need to control two different types of blowers efficiently. This is challenging since the two blower types have different capacities, efficiency and maxi- mum/minimum air flows and a control strategy that optimizes the operation of these two blower types combined needs to take this into account. Operational data for the blowers was used to generate a second grade polynome for each blower type which gives the efficiency as a function of produced air flow. These polynomes were further utilized to build a script in MATLAB that chooses the most efficient number of blowers operating and at what air flows for a certain total aeration need. The least square method was used to calibrate a model for calculating energy consumption for the simulated control strate- gy. Calculations for energy consumption from the current control strategy and another strategy proposed by the blower deliverer Sulzer were made in order to decide whether the optimized control strategy was an improvement or not. The simulation results and the calculations for energy consumption indicates that the current control strategy at Bromma WWTP is almost as effective as the optimized control strategy. Both strategies sets the new blowers at the first places in the queue. The optimized strategy appears to be more efficient for flows that requires both new and old blowers operating. From the calculations of energy consumption, it was shown that the control strategy from Sulzer de- mands an energy consumption on levels in between the one for the current control strategy and the optimized control strategy. / Luftningssteget är den mest energikrävande processen i ett avloppsreningsverk. Det finns därför incitament till att effektivisera energianvändningen då en minskad elförbrukning är positivt både ur ett ekonomiskt perspektiv och ur ett resursmässigt perspektiv. Energibesparingar från luftningssteget har undersökts tidigare genom att främst studera optimering av syreregleringen och luftregulatorn. Det här projektet syftar till att uppnå en minskad effektförbrukning på Bromma reningsverk genom att optimera blåsmaskinsregulatorn, ett mer outforskat forskningsfält.  På Bromma reningsverk installerades den 16 december 2016 tre nya blåsmaskiner som ska försörja luftningssteget i den biologiska reningen med luft. Det innebär att det finns två olika typer av blåsmaskiner som är i drift på Bromma: den gamla modellen (HST9000) och den nya modellen (HST40). Då dessa två olika typer av blåsmaskiner har olika kapacitet och verkningsgrad är det viktigt att blåsmaskinsregulatorn använder en styrstrategi som ställer dessa maskiner i kö på ett optimalt energieffektivt sätt. Det är även viktigt att i så stor utsträckning som möjligt låta maskinerna generera luftflöden nära sin högsta verkningsgrad.  Driftinformation för blåsmaskinerna användes för att med hjälp av beräkningar i MATLAB kunna välja ut det effektivaste antalet maskiner i drift, avgöra vilken typ av maskiner som ska användas samt vilket luftflöde respektive maskin ska generera vid ett specifikt luftflödesbehov. Målet var att hitta en optimal styrstrategi för Bromma reningsverk, samt att undersöka om det fanns möjligheter till energibesparingar jämfört med nuvarande implementerade styrstrategi. Effektförbrukningsberäkningar gjordes för både den simulerade optimerade styrstrategin och den nuvarande. Ytterligare en styrstrategi, föreslagen av blåsmaskinsleverantören Sulzer, undersöktes också ur ett energiförbrukningsperspektiv för jämförelse.  Resultatet av simuleringen och effektberäkningen indikerar att den nuvarande styrningen i princip är lika energieffektiv som den simulerade optimala styrningen. I båda fallen kopplas de nya maskinerna in i första hand. Dock visar resultatet på att den simulerade styrningen är effektivare vid flöden där det krävs att de gamla blåsmaskinerna sätts i drift. Sulzers föreslagna styrstrategi är mer energieffektiv än nuvarande styrning, men inte lika effektiv som den optimerade styrstrategin.

In this work we explore online secondary path modelling (SPM) in the context of spatial active noise control (ANC). Specifically, we are interested in the reduction of broadband noise over a three-dimensional region, without restrictions on microphone and loudspeaker array placement. As spatial ANC generally requires many channels, both ANC and SPM methods must have low computational cost. The SPM methods are intended to be used with a specific spatial ANC algorithm based on kernel interpolation. By incorporating SPM, the spatial ANC method is enabled to operate under timevarying secondary paths. Four SPM methods are considered in detail, of which three are based on the auxiliary noise technique. Descriptions of the algorithms are presented for the multichannel case, in addition to block-based implementations taking advantage of the fast Fourier transform to drastically reduce computational cost. Impulse responses to simulate a soundfield are recorded using a programmable robot arm. The algorithms are evaluated through simulations to show their respective strengths and weaknesses. It is found that the auxiliary noise based SPM methods have good convergence properties for both control filter and secondary path estimate, although the auxiliary noise’s degrading effect on the residual noise leads to a similar total noise reduction as the auxiliary noise free method. For all algorithms, the noise control performance worsens, and the convergence time increases by more than an order of magnitude, compared to when the secondary paths are known. It is verified that the kernel interpolation based spatial ANC method successfully reduces noise over a region even when used with online SPM. / I detta projekt undersöks sekundärvägsmodellering för spatial aktiv brusreducering. Fokus ligger på minskning av brus över en tredimensionell region, för metoder utan några restriktioner när det gäller mikrofon- och högtalarplacering. Efterssom spatial brusreducering generellt kräver många kanaler, behöver både sekundärvägsmodellering samt brusreducering ha mycket låg beräkningskostnad. Metoderna för sekundärvägsmodellering är menade att användas tillsammans med en specifik spatial brusreduceringsalgoritm baserad på kärninterpolation. Genom att inkludera sekundärvägsmodellering kan den spatiala brusreduceringsmetoden operera även då sekundärvägarna är tidsvarierande. Fyra metoder för sekundärvägsmodellering är undersökta i detalj, tre av vilka är baserade på auxiliärbrusprincipen. Dessa algoritmer är beskrivna för multikanalsfallet, tillsammans med blockbaserade implementationer som utnyttjar den snabba Fouriertransformen för att drastiskt minska sina beräkningskostader. Impulssvar som kan användas för att simulera ett ljudfält är inspelade med hjälp av en programmerbar robotarm. Algoritmerna är utvärderade genom simuleringar för att visa deras respektive styrkor och svagheter. Experimenten visade att de algoritmer som använder sig av auxiliärbrus har bra konvergenskaraktäristik för både kontrollfilter och sekundärvägsestimat. Däremot, på grund av auxiliärbrusets negativa inverkan på residualbruset i rummet, är den totala brusreduceringen snarlik det den auxiliärbrusfria metoden ger. För alla algoritmer blir brusreduceringen försämrad och konvergenstiden ökad med mer än en storleksordning när sekundärvägsmodellering används, jämfört med när sekundärvägarna är kända. Det verifierades också att den spatiala brusreduceringsmetoden baserad på kärninterpolation kan reducera brus över en region även när den används tillsammans med sekundärvägsmodellering.

Industrial manufacturing companies are working in a greater extent than before to optimize processes as well as reduce variation to build in quality in their products. SCA Munksund produces kraftliners with high variability for the strength measurements bursting strength and SCT-CD, together called strength potential. Variability in these strength measurements leads to either higher quality than requested by customers or to products being scrapped due to substandard quality. The variation in the strength measurements leads to unnecessary production costs according to SCA Munksund. To investigate the variation in strength measurements of a specific grammage of a kraftliner (170 g/m2), the problem-solving methodology DMAIC in Six Sigma was used. DMAIC can be used to translate a complex production problem into a more manageable statistical problem. Design of Experiments (DoE) can be used together with DMAIC to identify casual relationships and can also be applied to increase process knowledge. DoE is a powerful tool when studying how effects of multiple process parameters affect quality parameters in a process. In this master thesis, DMAIC was applied as a method to illustrate how a complex production problem can be tackled. The purpose of this master thesis work was to exemplify how statistical tools and methods can be applied in a manufacturing industry to achieve increased process knowledge. The purpose was applied practically at SCA Munksund kraftliner production site to create increased understanding of the subprocesses where the strength measurements bursting strength and SCT-CD can be affected. DMAIC was initially used to define the problem and DoE was used to generate models that could explain the strength potential. To help answer the thesis question, historical data were analysed to identify potential experimental factors. Appropriate experimental levels were checked in a test before the experiments. Then the experimental factors for bursting strength were determined to A: Läppläge vertikal topplåda, B: Alun bas and C: Koncentration inloppslåda bas and the factors for SCT-CD to A: Läppläge vertikal topplåda, B: Utloppsdifferens top and C: Utloppsdifferens bas. The experiments used a 23 factorial design with three center points. Alun bas and Utloppsdifferens top could on a 10 percent significance level be identified as significant effects. Regression models were developed to describe which factors and factor interactions that affect the strength potential in a kraftliner. The case study results thus illustrates how statistical tools and methods can be applied in a manufacturing industry to increase process knowledge. The result show that the bursting strength and SCT-CD increased with 2,4 % and 1,3 % respectively compared to normal levels during the experiment at the same time as lower operating costs can be achieved. SCA Munksund can save 143 700 SEK per year if the recommended level of Alun bas is followed. / Industriellt tillverkande företag arbetar i större utsträckning än tidigare med optimering av processer samt för minskad variation kring uppsatta toleransgränser i syfte att bygga in rätt kvalitet i sina produkter. SCA Munksund producerar kraftliner med hög variation för styrkemåtten sprängstyrka och SCT-CD. Variationen leder till att kraftlinerrullar antingen kan säljs med bättre kvalitet än efterfrågat eller så kasseras de på grund av bristande kvalitet. I båda avseendena anser SCA Munksund att variationen för styrkemåtten leder till onödiga kostnader vid produktionen. För att utreda variationen i styrkemåtten hos en specifik ytvikt av kraftliner, 170 g/m2, användes Sex Sigmas problemlösningsmetodik DMAIC som förkortat står för Define, Measure, Analyze, Improve och Control. DMAIC används för att översätta ett komplext produktionsproblem till ett mer hanterligt statistiskt problem. Inom problemlösningsmetodiken kan försöksplanering användas för att identifiera kausala samband och kan tillämpas för ökad processkunskap. Försöksplanering är ett kraftfullt verktyg för att kunna studera hur effekterna av flera processparametrar påverkar kvalitetsparametrar i en process. Vid examensarbetet användes DMAIC för att angripa ett komplext problem. Syftet med examensarbetet var att exemplifiera hur statistiska verktyg och metoder kan tillämpas inom en tillverkande industri för att nå ökad processkännedom. Syftet applicerades praktiskt vid SCA Munksunds kraftlinertillverkning för att skapa ökad förståelse inom de delprocesser där styrkepotentialen kan påverkas. DMAIC användes för att initialt kunna definiera problemet och försöksplanering användes för att skapa regressionsmodeller som kan förklara styrkepotentialen. För att uppnå syftet analyserades historisk data för att identifiera potentiella försöksfaktorer. Lämpliga försöksnivåer kontrollerades vid ett test innan experimenten. Därefter kunde försöksfaktorerna fastställas för sprängstyrkan till A: Läppläge vertikal topplåda, B: Alun bas och C: Koncentration inloppslåda bas och faktorerna för SCT-CD till A: Läppläge vertikal topplåda, B: Utloppsdifferens topp och C: Utloppsdifferens bas. Experimentet genomfördes enligt en 23 försöksplan med tre centrumpunkter. Alun bas och Utloppsdifferens toppkunde med 10 % signifikansnivå identifieras som signifikanta effekter. Anpassade regressionsmodeller skapades i syfte att beskriva vilka faktorer och samspel mellan faktorer som påverkar styrkepotentialen i kraftlinern. Fallstudien illustrerar därmed hur statistiska verktyg och metoder kan tillämpas inom en tillverkande industri för att nå ökad processkännedom. Jämfört mot normala nivåer visar resultaten från de experiment som genomfördes i fallstudien att sprängstyrkan ökade med 2,4 % och SCT-CD med 1,3 % samtidigt som lägre driftskostnader kan uppnås. Efterföljs den rekommenderade nivån för alun i kraftlinerns basskikt leder det till en besparing på 143 700 SEK per år. Besparingen av alun är endast beräknad på den studerade kraftlinern med ytvikt 170 g/m2, vilket innebär att ytterligare besparingar bör vara möjliga för resterande 18 ytvikter.