Unmanned surface vehicles (USVs) are vehicles of various levels of autonomy which can be made for a large variety of purposes, for instance ferriage and surveying. USV shave technically been around for about 80 years, however, it is only within fairly recent years developments in miniaturization of components and computers have allowed for the construction of USVs of a small size. The primary benefit of USVs is that they can perform otherwise costly and tedious tasks originally done by manned vehicles. They can also run on electric batteries; thus limiting the effect on the environment compared to the fossil fuels used in traditional vehicles. In this project, performed at the Swedish Maritime Robotics Center at KTH Stockholm, a small USV meant to perform depth measurements of waterways was developed. It can be steered via remote control and has the hardware required to navigate autonomously. This report goes through the multiple steps the project group undertook to develop the USV. The project included studying of previous works, selection and ordering of components, creating a schematic, developing the programming, and testing. 11 components were installed while several planned ones were not included due to time constraints. Testing of the remote control and GNSS logging was successful. / Obemannade ytfarkoster (engelska USV) är fordon med olika nivåer av autonomi som kan tillverkas för en mängd olika ändamål, till exempel för färjor och hydrografi. USV har tekniskt sett funnits i cirka 80 år, men det är först inom de relativt senaste åren utvecklingen inom miniatyrisering av komponenter och datorer har möjliggjort konstruktion av USV:s av en liten storlek. Den främsta fördelen med USV är att de kan utföra annars kostsamma och mödosamma uppgifter som ursprungligen utfördes av bemannade fordon. De kan också köras på elektriska batterier; vilket begränsar effekten på miljön jämfört med de fossila bränslen som används i traditionella fordon. I detta projekt, utfört på Swedish Maritime Robotics Center vid KTH Stockholm, utvecklades en liten USV för att utföra djupmätningar av vattendrag. Den kan styras via fjärrkontroll och har den hårdvara som krävs för att navigera självständigt. Denna rapport går igenom de steg som projektgruppen tog för att utveckla USV:n. I projektet ingick att studera tidigare arbeten, välja och beställa komponenter, skapa tekniska diagram, utveckla programmeringen och testning. 11 komponenter installerades medan flera planerade inte ingick på grund av tidsbrist. Testning av fjärrkontrollen och GNSS-loggningen var lyckade.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-314653 |
| Date | January 2022 |
| Creators | Lopperi, Tommy, Söderberg, Henrik |
| Publisher | KTH, Hållbar produktionsutveckling (ML) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2022:356 |
Page generated in 0.0022 seconds