For people who suffer from visual impairment, getting around in traffic can be a great struggle. The robot PeCro, short for Pedestrian Crossing, was created as an aid for these people to use at pedestrian crossings equipped with traffic lights. The prototype was constructed in Solid Edge ST9 as a three wheeled mobile robot and consists of several components. The microcontroller, Arduino Uno, was programmed in Arduino IDE. The vision sensor used was a Pixy2 camera that can detect and track selected colour codes. A steering model called differential drive is used. It is controlled through magnetic encoders mounted on the two motor shafts. PeCro scans the environment looking for green light. If detected, PeCro searches for the blue box on the traffic light pillar on the opposite side of the street. When it is detected it crosses the street and turns 180 degrees to enable crossing the street again. The performance of a vision sensor in different light environments, the efficiency of magnetic encoders measuring travelled distance and regulating steering as well as linear interpolation as a distance calculation method, was studied. The results show that the detecting performance of PeCro is affected by the light environment and the maximum distance at which the used colour codes are detected, was 163 cm respective 150 cm. Another result shows that when measuring distance with magnetic encoders, a constant distance deviation from the desired distance occurs. This method is desirable compared to using linear interpolation to measure the distance. In conclusion, to implement and use PeCro in real life situations, further development has to be done. / Människor som lever med synnedsättning kan möta stora hinder när de rör sig i stadstrafik. Roboten PeCro, förkortning av Pedestrian Crossing (övergångsställe), skapades för att användas som ett hjälpmedel för dessa personer vid övergångsställen utrustade med trafikljus. Prototypen konstruerades som en mobil robot försedd med tre hjul i CAD-programmet Solid Edge ST9 och består av ett flertal komponenter. Mikrokontrollern, Arduino Uno, programmerades i Arduino IDE. En Pixy2-kamera användes som bildsensor som kan spåra och detektera färgkoder. Differentialstyrning användes för att enkelt kunna styra PeCro med hjälp av magnetiska givare som var fästa på motoraxlarna. PeCro skannar sin omgivning. Om den ser grönt ljus, börjar den leta efter den blå lådan på gatustolpen på motsatt sida vägen. När den blåa lådan detekteras åker roboten över övergångsstället och roterar 180 grader för att kunna användas i motsatt riktning, tillbaka över vägen. I projektet studerades en bildsensors prestanda i olika ljusmiljöer, de magnetiska givarnas effektivitet vid avståndsmätning och dess reglering av styrningen, samt avståndsmätning genom linjär interpolation. Från resultaten kan ses att PeCros detektering påverkas av ljusmiljön och att det maximala avståndet som respektive färgkod kan detekteras på är 163 respektive 150 cm. Vidare kan ses att vid avståndsmätning med magnetiska givare uppstår en konstant avvikelse från den önskade sträckan. Avståndsmätning med magnetiska givare är att föredra framför mätning med linjär interpolation. Avslutningsvis, om PeCro ska kunna användas i vardagliga situationer, kommer viss vidareutveckling behöva genomföras.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-279794 |
| Date | January 2020 |
| Creators | HEDBERG, EBBA, SUNDIN, LINNEA |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf, video/mp4 |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2020:25 |
Page generated in 0.0028 seconds