Constru??o e controle inteligente de um manipulador rob?tico com dois graus de liberdade

Description

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Previous issue date: 2012-06-08 / The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW? programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load / O presente trabalho mostra o desenvolvimento e constru??o de um manipulador rob?tico de juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de indu??o trif?sicos. Os posicionamentos do bra?o e da base s?o realizados, para efeito de compara??o, por um controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programa??o LabVIEW?. O rob? desenvolvido permite movimenta??o numa ?rea espacial equivalente a um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador rob?tico executa trajet?rias dos tipos degrau vari?vel e degrau unit?rio com carga e sem carga

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1. SILVA, Jobson Francisco da. Constru??o e controle inteligente de um manipulador rob?tico com dois graus de liberdade. 2012. 85 f. Disserta??o (Mestrado em Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2012.
2. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15419

Tags

Manipulador rob?tico

Controle de posi??o

Controle fuzzy

Robotic manipulator

Position control

Fuzzy control

CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:repositorio.ufrn.br:123456789/15419
Date	08 June 2012
Creators	Silva, Jobson Francisco da
Contributors	CPF:82675090468, http://lattes.cnpq.br/5473196176458886, Cavalcanti, Anderson Luiz de Oliveira, CPF:02795948443, http://lattes.cnpq.br/7224754476792019, Montenegro, Paulo Henrique de Miranda, CPF:91737940400, http://lattes.cnpq.br/6068304104229234, Ara?jo, F?bio Meneghetti Ugulino de
Publisher	Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, UFRN, BR, Automa??o e Sistemas; Engenharia de Computa??o; Telecomunica??es
Source Sets	IBICT Brazilian ETDs
Language	Portuguese
Detected Language	Portuguese
Type	info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Format	application/pdf
Source	reponame:Repositório Institucional da UFRN, instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte, instacron:UFRN
Rights	info:eu-repo/semantics/openAccess