Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JobsonFS_DISSERT.pdf: 3147277 bytes, checksum: 9416518f7f32bb71bac0fdf3eb8002f3 (MD5) Previous issue date: 2012-06-08 / The present work shows the development and construction of a robot manipulator with two rotary joints and two degrees of freedom, driven by three-phase induction motors. The positions of the arm and base are made, for comparison, by a fuzzy controller and a PID controller implemented in LabVIEW? programming environment. The robot manipulator moves in an area equivalent to a quarter of a sphere. Experimental results have shown that the fuzzy controller has superior performance to PID controller when tracking single and multiple step trajectories, for the cases of load and no load / O presente trabalho mostra o desenvolvimento e constru??o de um manipulador rob?tico de juntas rotativas com dois graus de liberdade, acionado por motores de indu??o trif?sicos. Os posicionamentos do bra?o e da base s?o realizados, para efeito de compara??o, por um controlador fuzzy e por um controlador PID, implementados no ambiente de programa??o LabVIEW?. O rob? desenvolvido permite movimenta??o numa ?rea espacial equivalente a um quarto de esfera. Resultados experimentais demonstraram que o controlador fuzzy apresenta desempenho superior ao do controlador PID quando o manipulador rob?tico executa trajet?rias dos tipos degrau vari?vel e degrau unit?rio com carga e sem carga

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoseRVL_DISSERT.pdf: 1074051 bytes, checksum: 14c63dffcde0a8f8267956ed973bedb7 (MD5) Previous issue date: 2014-01-23 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / The use of solar energy for electricity generation has shown a growing interest in recent years. Generally, the conversion of solar energy into electricity is made by PV modules installed on fixed structures, with slope determined by the latitude of the installation site. In this sense, the use of mobile structures with solar tracking, has enabled increased production of the generated energy. However, the performance of these structures depends on the type of tracker and the position control used. In this work, it is proposed position control a strategy applied for a solar tracker, which will be installed in Laboratory of Power Electronics and Renewable Energy (LEPER), located in the Federal University of Rio Grande do Norte (UFRN). The tracker system is of polar type with daily positioning east-west and tilt angle manual adjustment in the seasonal periods, from north to south / O aproveitamento da energia solar para gera??o de energia el?trica tem apresentado um crescente interesse nos ?ltimos anos. Geralmente nestes sistemas, a convers?o de energia solar em el?trica ? realizada por m?dulos fotovoltaicos, instalados em estruturas fixas, com inclina??o determinada em fun??o da latitude do local de instala??o. Neste sentido, o uso de estruturas m?veis, com rastreamento solar, tem possibilitado o incremento da produ??o da energia gerada. Por?m, o desempenho dessas estruturas depende do tipo de rastreador instalado e do tipo de controle de posi??o utilizado. Nesta disserta??o, ? empregada uma estrat?gia de controle de posi??o aplicada a um rastreador solar, que ser? instalado no Laborat?rio de Eletr?nica de Pot?ncia e Energias Renov?veis (LEPER), localizado na Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN). O rastreador ser? do tipo polar, com rastreamento di?rio no sentido leste-oeste e ajuste do ?ngulo de inclina??o manual nos per?odos sazonais, no sentido norte-sul

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EmanuelGBF_DISSERT.pdf: 5309348 bytes, checksum: dac342ed8ab6114cd0046b442b6a126b (MD5) Previous issue date: 2011-12-09 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work presents the design and construction of an X-Y table of two degrees of freedom, as well as the development of a fuzzy system for its position and trajectory control. The table is composed of two bases that move perpendicularly to each other in the horizontal plane, and are driven by two DC motors. Base position is detected by position sensors attached to the motor axes. A data acquisition board performs the interface between a laptop and the plant. The fuzzy system algorithm was implemented in LabVIEW? programming environment that processes the sensors signals and determines the control variables values that drive the motors. Experimental results using position reference signals (step type signal) and straight and circular paths reference signals are presented to demonstrate the dynamic behavior of fuzzy system / Apresentam-se, neste trabalho, o projeto e a constru??o de uma mesa de coordenadas de dois graus de liberdade, bem como o desenvolvimento de um sistema fuzzy para o controle de posi??o e trajet?ria dessa mesa. A mesa ? composta de duas bases que se movimentam perpendicularmente entre si, no plano horizontal, e s?o acionadas por dois motores de corrente cont?nua. As posi??es das bases s?o detectadas por dois sensores de posi??o acoplados aos eixos dos motores. Uma placa de aquisi??o de dados realiza a interface entre um computador port?til e a planta. O algoritmo do sistema fuzzy foi implementado no ambiente de programa??o LabVIEW?, que processa os sinais provenientes dos sensores e determina as vari?veis de controle que acionam os motores. Resultados experimentais utilizando sinais de refer?ncia de posi??o (sinais tipo degrau) e sinais de refer?ncia de trajet?rias retil?neas e circulares s?o apresentados para mostrar o comportamento din?mico do sistema fuzzy

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 MiltonMS_DISSERT.pdf: 1198203 bytes, checksum: 5aa3cbd3210f2bffb7997d8334cf6590 (MD5) Previous issue date: 2013-08-06 / This study aims at the design, development and performance evaluation of a flat platform to capture incident solar radiation. The design and implementation of a fuzzy system for the efficient control of the solar tracking movement of the platform are also presented / Este trabalho objetiva o projeto, o desenvolvimento e a avalia??o de desempenho de uma plataforma plana com dois graus de liberdade para capta??o da radia??o solar. S?o apresentados o projeto e a implementa??o de um sistema fuzzy para o controle eficiente do movimento de rastreamento solar da plataforma

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndreTS_DISSERT.pdf: 5024853 bytes, checksum: c24b983c0dd71456069c554e6c343968 (MD5) Previous issue date: 2014-01-24 / Quadrotors aircraft are composed by four propellers mounted on four engines on a cross or x disposition, and, in this structure, the engines on the same arm spin in the same direction and the other arm in the opposite direction. By rotating each helix generates vertical upward thrust. The control is done by varying the rotational speed of each motor. Among the advantages of this type of vehicle can cite the mechanical simplicity of construction, the high degree of maneuverability and the ability to have vertical takeoffs and landings. The modeling and control of quadrirrotores have been a challenge due to problems such as nonlinearity and coupling between variables. Several strategies have been developed to control this type of vehicle, from the classical control to modern. There are air surveillance applications where a camera is fixed on the vehicle to point forward, where it is desired that the quadrotor moves at a fixed altitude toward the target also pointing forward, which imposes an artificial constraint motion, because it is not desired that it moves laterally, but only forwards or backwards and around its axes . This restriction is similar to the naturally existing on robots powered by wheels with differential drive, which also can not move laterally, due to the friction of the wheels. Therefore, a position control strategy similar to that used in this type of robot could be adapted for aerial robots like quadrotor. This dissertation presents and discusses some strategies for the control of position and orientation of quadrotors found in the literature and proposes a strategy based on dynamic control of mobile robots with differential drive, called the variable reference control. The validity of the proposed strategy is demonstrated through computer simulations / Quadrirrotores s?o ve?culos a?reos compostos por quatro h?lices montadas sobre quatro motores em uma disposi??o em cruz ou x, sendo que, nessa estrutura, os motores sobre o mesmo bra?o giram no mesmo sentido e os do outro bra?o em sentido oposto. Ao girar, cada h?lice gera empuxo vertical para cima. O controle ? feito variando-se a velocidade de rota??o de cada motor. Dentre as vantagens desse tipo de ve?culo pode-se citar a simplicidade mec?nica de constru??o, o alto grau de manobrabilidade que possui e a capacidade de pousos e decolagens verticais. A modelagem e o controle de quadrirrotores tem sido um desafio devido a problemas como n?o-linearidades e acoplamento entre vari?veis. V?rias estrat?gias j? foram desenvolvidas para o controle desse tipo de ve?culo, desde as de controle cl?ssico at? as mais modernas. H? aplica??es de supervis?o a?rea em que uma c?mera ? fixada no ve?culo de forma a apontar para a frente, onde ? desejado que o quadrirrotor procure se movimentar a uma altitude fixa em dire??o ao alvo tamb?m apontando para a frente, o que imp?e uma restri??o artificial de movimento, pois n?o ? desejado que se movimente lateralmente, mas para frente ou para tr?s e que gire ao redor dos seus eixos. Tal restri??o ? semelhante ?quela existente de maneira natural em rob?s movidos a rodas com acionamento diferencial, que tamb?m n?o podem se movimentar lateralmente, mas devido ao atrito das rodas. Portanto, uma estrat?gia de controle de posi??o semelhante ? usada nesse tipo de rob?s poderia ser adaptada para rob?s a?reos do tipo quadrirrotor. Este trabalho apresenta e discute algumas estrat?gias de controle de posi??o e orienta??o de quadrirrotores encontradas na literatura e prop?e uma estrat?gia baseada no controle din?mico de rob?s m?veis com acionamento diferencial, o chamado controle por refer?ncia vari?vel. A validade da estrat?gia proposta ? comprovada atrav?s de simula??es computacionais