Made available in DSpace on 2015-05-08T15:00:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 1366150 bytes, checksum: 91eeeb49bf7b5f1a1e12de73985e1fa1 (MD5) Previous issue date: 2011-02-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the design of neural controllers for a X-Y table with two degrees of freedom. Both bases of the table moves horizontally, powered by tree-phases induction motors operated by frequency inverters. For detection position of bases, optical encoders were engaged to the axes of the engines to be obtained the angular displacement. A data acquisition board made the interface between a 2.4 GHz Core2Duo computer and the system. This board catches signals from the encoders and provides control signals to the frequency inverters. Neural controllers implemented in LabVIEW® software, determinate the control variables to power the engines. Step, sine and cosine reference were used to evaluate the system performance, in position control and following trajectory. Experimental results are presented. / No presente trabalho apresenta-se um projeto de controladores neurais para uma mesa de coordenadas X-Y com dois graus de liberdade. Ambas as bases que compõem a mesa se deslocam horizontalmente, sendo acionadas por motores de indução trifásicos alimentados através de inversores de freqüência. Para a detecção de posição das bases, encoders ópticos foram acoplados aos eixos dos motores, a fim de serem obtidos os deslocamentos angulares desses últimos. Uma placa de aquisição de dados realizou a interface entre um computador Core2Duo 2,4 GHz e a planta, para captar os sinais provenientes dos encoders e fornecer os sinais de controle aos inversores de frequência. No ambiente de programação LabVIEW®, implementaram-se os controladores neurais, os quais determinam as variáveis de controle que acionam os motores. Sinais de referência do tipo degrau e acompanhamento de trajetória foram utilizados para a avaliação do desempenho do sistema. Resultados experimentais são apresentados.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EmanuelGBF_DISSERT.pdf: 5309348 bytes, checksum: dac342ed8ab6114cd0046b442b6a126b (MD5) Previous issue date: 2011-12-09 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work presents the design and construction of an X-Y table of two degrees of freedom, as well as the development of a fuzzy system for its position and trajectory control. The table is composed of two bases that move perpendicularly to each other in the horizontal plane, and are driven by two DC motors. Base position is detected by position sensors attached to the motor axes. A data acquisition board performs the interface between a laptop and the plant. The fuzzy system algorithm was implemented in LabVIEW? programming environment that processes the sensors signals and determines the control variables values that drive the motors. Experimental results using position reference signals (step type signal) and straight and circular paths reference signals are presented to demonstrate the dynamic behavior of fuzzy system / Apresentam-se, neste trabalho, o projeto e a constru??o de uma mesa de coordenadas de dois graus de liberdade, bem como o desenvolvimento de um sistema fuzzy para o controle de posi??o e trajet?ria dessa mesa. A mesa ? composta de duas bases que se movimentam perpendicularmente entre si, no plano horizontal, e s?o acionadas por dois motores de corrente cont?nua. As posi??es das bases s?o detectadas por dois sensores de posi??o acoplados aos eixos dos motores. Uma placa de aquisi??o de dados realiza a interface entre um computador port?til e a planta. O algoritmo do sistema fuzzy foi implementado no ambiente de programa??o LabVIEW?, que processa os sinais provenientes dos sensores e determina as vari?veis de controle que acionam os motores. Resultados experimentais utilizando sinais de refer?ncia de posi??o (sinais tipo degrau) e sinais de refer?ncia de trajet?rias retil?neas e circulares s?o apresentados para mostrar o comportamento din?mico do sistema fuzzy