Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EmanuelGBF_DISSERT.pdf: 5309348 bytes, checksum: dac342ed8ab6114cd0046b442b6a126b (MD5) Previous issue date: 2011-12-09 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work presents the design and construction of an X-Y table of two degrees of freedom, as well as the development of a fuzzy system for its position and trajectory control. The table is composed of two bases that move perpendicularly to each other in the horizontal plane, and are driven by two DC motors. Base position is detected by position sensors attached to the motor axes. A data acquisition board performs the interface between a laptop and the plant. The fuzzy system algorithm was implemented in LabVIEW? programming environment that processes the sensors signals and determines the control variables values that drive the motors. Experimental results using position reference signals (step type signal) and straight and circular paths reference signals are presented to demonstrate the dynamic behavior of fuzzy system / Apresentam-se, neste trabalho, o projeto e a constru??o de uma mesa de coordenadas de dois graus de liberdade, bem como o desenvolvimento de um sistema fuzzy para o controle de posi??o e trajet?ria dessa mesa. A mesa ? composta de duas bases que se movimentam perpendicularmente entre si, no plano horizontal, e s?o acionadas por dois motores de corrente cont?nua. As posi??es das bases s?o detectadas por dois sensores de posi??o acoplados aos eixos dos motores. Uma placa de aquisi??o de dados realiza a interface entre um computador port?til e a planta. O algoritmo do sistema fuzzy foi implementado no ambiente de programa??o LabVIEW?, que processa os sinais provenientes dos sensores e determina as vari?veis de controle que acionam os motores. Resultados experimentais utilizando sinais de refer?ncia de posi??o (sinais tipo degrau) e sinais de refer?ncia de trajet?rias retil?neas e circulares s?o apresentados para mostrar o comportamento din?mico do sistema fuzzy