The design and manufacture of a sentry gun turret capable of accurately and rapidly tracking and shooting moving targets was a challenging task that required delving into various engineering disciplines. This bachelor's thesis explores this challenge by presenting the process of construction, as well as the performance results of a turret created using a combination of 3D printing, laser cutting, and metal workshop manufacturing. The subject was chosen to include different aspects of the engineering fields relating to mechatronics, and for the challenge of implementing and designing multiple systems that interconnect to effectively engage with a target. The turret was created as a two-axis robot driven by stepper motors, with a gun driven by compressed air firing 6 mm plastic airsoft pellets using a clocked timing mechanism for rapid automatic firing. It was controlled by a system separated into two parts: a PC running facial recognition and colour identification software as well as performing movement calculations through python and an Arduino micro-computer running C++ controlling stepper motors and other hardware. The turret can accurately identify a target within five meters and with great speed home in and fire at the target with significant power. / Utvecklingen av ett autonomt vakttorn som med god precision och upprepbarhet kan hitta och följa ett mål var en utmanande uppgift som krävde användning av många delar av olika ingenjörsmässiga områden. Denna kandidatexamensuppsats utforskar utmaningen genom att presentera design och framtagningsprocessen samt redovisa prestandan av ett vakttorn tillverkat med 3D-utskrift, metallverkstadsmaskiner, och laserskärning. Ämnet valdes för att inkludera olika fält i nära relation till mekatronik samt för utmaningen i att implementera och integrera elektriska och mekaniska system och på så sätt effektivt hitta och hantera ett mål. Vakttornet är en tvåaxlig robot styrd med stegmotorer som har ett mekaniskt indexerad lufttrycksvapen som helautomatiskt avfyrar 6 mm airsoftkulor. Det mekaniska systemet kontrolleras av ett tvådelat kontrollsystem: en PC som kör ansiktsigenkänning och färgidentifiering i Python samt utför beräkningar för förflyttning utifrån kameradatan, samt en Arduino mikrodator med programvara i C++ som driver stegmotorerna utifrån förflyttningsinstruktionerna. Tornet kan med god precision identifiera, sikta mot och skjuta ett mål inom fem meter med en projektil av noterbar styrka.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-330110 |
| Date | January 2023 |
| Creators | Bermhed, Carl, Holst, Jacob |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2023:67 |
Page generated in 0.0021 seconds