This thesis explores the possibility of using ultra wideband technology to localize anoutdoor mobile robot. More explicitly, this project focuses on the multilaterationproblem where the topology of the static reference anchors are changed. Insteadof having stationary anchors they are placed on a mobile robot and by pinpointingone single static tag node the position of the robot is established. The research usesa robotic lawn mover from Husqvarna, the Automover 430X. The robot is used asa base platform for this thesis to evaluate if this approach is applicable for othergeneric robots in the same size. The feasibility of this solution is demonstratedthrough simulation using Matlab and the robot simulation environment Gazebo.Results show that this specific topology is feasible for tracking a specific point butis also suitable for positioning a mobile robot if coupled with an accurate headingsensor. The system was evaluated for several scenarios of which all indicated anadequate accuracy, provided that data from an encoder was used. The upper limitfor the position error in a one sided 95% confidence interval was 0.469m at a rangeof 40m. / Detta examensarbete tar sig an problemet att lokalisera en långsamtgående mobilrobot i en utomhusmiljö genom att använda sig av ultra wideband radioteknik. Vanligtvisplaceras stationära noder i miljön som används för att positionera en ensamnod i dess närhet. Detta projekt tar sig an frågeställningen om det är möjligt attvända på problemet och placera dessa stationära noder på den mobila roboten föratt sedan fixera robotens position genom att bestämma vart den ensamma nodenär placerad. Husqvarnas robotgräsklippare Automover 430X har används som plattformför att evaluera och testa om denna tes är applicerbar för andra generiska robotari samma storlek. Positionsuppskattningen utförs genom simulationer i Matlabsamt simulationsmiljön Gazebo som tar hänsyn till diverse fysiska fenomen. Resultatenpekar på att denna topologi är möjlig för att lösa multilatereringsproblemetom en riktningssensor med hög precision används. För alla scenarion som simuleradesindikerades att en någorlunda god precision kan uppnås och det krävdes attsystemet kombinerades med annan indata, som en enkoder i detta fall för att förbättraestimeringen. Den övre gränsen för felet i ett 95% konfidensintervall var 0.469mpå ett avstånd upp till 40m.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-232506 |
| Date | January 2018 |
| Creators | Lensund, Filip, Sjöstedt, Mikael |
| Publisher | KTH, Maskinkonstruktion (Inst.) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2018:163 |
Page generated in 0.0134 seconds