<p>Projektet ProFlexA syftar till att automatisera gjutgodsrensning av stålgjutgods vid lågavolymer genom att använda ny adaptiv teknik såsom flexibla fixturer och gripdon samtkraftstyrning. Projektet bedrivs av Linköpings Tekniska Högskola och Lunds TekniskaHögskola med stöd av tre gjuterier i Mellansverige samt systemintegratörer och leverantörer.Automatisering av gjutgodsresning har länge varit föremål för både forskning ochkommersiellt intresse. Det finns idag fungerande lösningar främst riktat mot aluminiumgodsoch högre produktvolymer.Syftet med examensarbetet var att undersöka huruvida Robotstudio, och mer specifikt desstilläggsmodul Machining, var lämpligt för användning vid gjutgodsrensing. För att detta skallvara möjligt på hårdare material krävs kraftstyrning, vilket finns som tillval i den tidigarenämnda tilläggsmodulen.För att ha möjlighet att testa machiningmodulen och få en uppfattning om vad Robotstudio ärkapabelt till genomfördes först en självstudie av programmet. Som delmål för instuderingengenererades en visuell robotcell enligt ett av ProFlexA:s tidigare koncept förgjutgodsrensning. Denna process innefattade både den rent geometrihanterandeprogramdelen och den robotprogrammerande, vilken är den som senare kom att ha störstbetydelse under testerna. Därefter kopplades Robotstudio till befintligt robotstyrsystem ochde fysiska testerna planerades och förbereddes. Efter detta utfördes testerna för att undersökamachiningmodulens användarvänlighet och exakthet.</p><p><strong>Slutsatser</strong></p><p>• Robotstudio är lätthanterligt för en ny användare med tidigare erfarenhet inomrobotstyrning och RAPID-programmering.</p><p>• Generering av banor sker generellt med stor tidsvinst i machiningmodulen.</p><p>• Vidare tester med inriktning mot kraftstyrning borde utföras då möjlighet till dettafinns.</p> / <p>The project ProFlexA aims towards automating the cleaning of die-casted steel goods at lowvolumes by using new adaptive technology such as flexible fixtures and grippers and forcefeedback. The project is run by Linköpings Tekniska Högskola and Lunds TekniskaHögskola, with support from three foundries from the middle of Sweden together with systemintegrators and suppliers.Automation of the cleaning of die-casted goods has been a subject of both scientific andcommersial interest for a long time. There are working solutions today, but these are mostlyaimed towards aluminum goods and larger volumes.The purpose of this thesis was to examine if Robotstudio, and more specifically its add-inmodule Machining, was suitable for usage in the cleaning of die-cated goods. To make thispossible when using harder materials force feedback is required, which is possible to use inthis earlier mentioned module.To be able to test the machining module and get an understanding of what Robotstudio iscapable of, a self-study of the program was conducted. As a partial goal of the self-study avisual robot cell was generated according to one of ProFlexA:s earlier concepts for cleaningof die-casted goods. This process involved both the part of Robotstudio that handles thegeometry and the part that handles the robot programming, which is the one that was going tobe the most important during the tests later on. After this, Robotstudio was connected to theexisting robot system and the physical tests were planned and prepared. The tests were thenconducted to examine the user friendliness and exactness of the machining module.</p><p><strong>Conclusion</strong></p><p>• Robotstudio is easy to use for a new user with previous experience in robot controland RAPID programming.</p><p>• Generating robot paths in the machining module usually takes less time.</p><p>• Further tests aimed at force feedback should be conducted when possible.</p>
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA/oai:DiVA.org:liu-51072 |
| Date | January 2009 |
| Creators | Burlin, Mikael |
| Publisher | Linköping University, Linköping University, Assembly technology |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | Swedish |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, text |
Page generated in 0.002 seconds