With the development of Autonomous Driving (AD) technology, there is a growing concern over the safety of the technology. Finding methods to improve the reliability of this technology becomes a current challenge. The AD system is composed of a perception module, a planning module, and a control module. The perception module, which provides information about the environment for the whole system, is a critical part of the AD system. This project aims to provide a better understanding of the functionality and reliability of the perception module of an AD system. In this project, a simple model of the perception module is built with YOLOv5-nano for object detection, StrongSORT for object tracking, and MonoDepth2 for depth estimation. The system takes images from a single camera as input and produces a time series of distance to the preceding vehicle. Fault injection technologies are utilized for testing the reliability of the system. Different faults, including weather factors, sensor faults, and encoder faults, are injected. The system behaviors under faults are observed and analyzed. Then multiple methods for anomaly detection are applied to the time series of distance data, including the statistic method ARIMA, and the machine learning methods MLP and LSTM. Comparisons are made among the anomaly detection methods, based on the efficiency and performance. The dataset in this project is generated by the CARLA simulator. / Med utvecklingen av tekniken för autonom körning (AD) växer oro över teknologins säkerhet. Att hitta metoder för att förbättra tillförlitligheten hos denna teknologi blir en aktuell utmaning. AD-systemet består av en perceptionsmodul, en planeringsmodul och en styrmodul. Perceptionsmodulen, som tillhandahåller information om miljön för hela systemet, är en kritisk del av AD-systemet. Detta projekt syftar till att ge en bättre förståelse för funktionaliteten och tillförlitligheten hos perceptionsmodulen i ett AD-system. I detta projekt byggs en enkel modell av perceptionsmodulen med YOLOv5-nano för objektdetektion, StrongSORT för objektföljning och MonoDepth2 för djupuppskattning. Systemet tar bilder från en enda kamera som inmatning och producerar en tidsserie av avståndet till det föregående fordonet. Felinjektionstekniker används för att testa systemets tillförlitlighet. Olika fel, inklusive väderfaktorer, sensorfel och maskininlärningsfel, injiceras. Systemets beteende under fel observeras och analyseras. Därefter tillämpas flera metoder för avvikelsedetektering på tidsserien av avstånd, inklusive statistikmetoden ARIMA samt maskininlärningsmetoderna MLP och LSTM. Jämförelser görs mellan avvikelsedetekteringsmetoderna, baserat på effektivitet och prestanda. Datamängden i detta projekt genereras av CARLAsimulatorn.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-346297 |
| Date | January 2024 |
| Creators | Ge, Muchen |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2024:51 |
Page generated in 0.0026 seconds