Cable path optimization methods with cascade structures for industrial robot arms using physical simulators / 物理シミュレータを活用した産業用ロボットアームのためのカスケード構造を有するケーブル経路最適化手法に関する研究

Description

京都大学 / 新制・課程博士 / 博士(工学) / 甲第24606号 / 工博第5112号 / 新制||工||1978(附属図書館) / 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 / (主査)教授 松野 文俊, 教授 松原 厚, 教授 泉井 一浩 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Philosophy (Engineering) / Kyoto University / DGAM

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1. http://hdl.handle.net/2433/283725
2. 10.14989/doctor.k24606
3. 14301

Tags

industrial robot arm

cable path optimization

physics simulation

cable geometry simulation

cascade structure

500

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:kyoto-u.ac.jp/oai:repository.kulib.kyoto-u.ac.jp:2433/283725
Date	23 March 2023
Creators	Iwamura, Shintaro
Contributors	岩村, 慎太郎, イワムラ, シンタロウ
Publisher	Kyoto University, 京都大学
Source Sets	Kyoto University
Language	English
Detected Language	English
Type	doctoral thesis, Thesis or Dissertation
Rights	学位規則第9条第2項により要約公開, [1] Shintaro Iwamura, Yoshiki Mizukami, Takahiro Endo, and Fumitoshi Matsuno, “Cable-Path Optimization Method for Industrial Robot Arms”, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol.73, Article 102245, 2022 [2] Shintaro Iwamura, Yoshiki Mizukami, Takahiro Endo, and Fumitoshi Matsuno, Efficient Cable Path Optimization Based on Critical Robot Poses for Industrial Robot Arms, IEEE Access, vol. 10, pp. 66028-66044 (2022) (online) DOI: 10.1016/j.rcim.2021.102245 [3] Shintaro Iwamura, Yoshiki Mizukami, Takahiro Endo, and Fumitoshi Matsuno, “Cable Path Optimization by Fixing Multiple Guides on one link for Industrial Robot Arms”, Advanced Robotics, (Submitted)