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Previous issue date: 2009-07-31 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the simulation of a hydraulic system with two degrees of
freedom used to position a load on a horizontal plane, using a Generalized Minimum
Variance controller (GMV) defined by ISERMANN et al (1992). For this, the Physics laws
used to determinate the mathematical linear model that represents the real hydraulic system
in study are presented. After, the identification of a new model is simulated, that is used to
design the GMV controller. Basically, the system is composed by: power circuit, two spool
valves, two performance cylinders and a load to be positioned. The cylinder 1 moves the
load in the X axis direction and the cylinder 2 moves the load in the Z axis direction.
The load is coupled on the rod end of the cylinder 2, and the kit coupled on the rod end of
the cylinder 1. The results obtained by GMV controlling the hydraulic system with two
degrees of freedom to follow three reference ways in XZ horizontal plane, are shown
and commented based on performance specifications that the system must obey. / Este trabalho apresenta a simulação de um sistema hidráulico de dois graus de
liberdade para posicionamento de uma carga num plano horizontal, utilizando um
controlador de Mínima Variância Generalizada (GMV) definido por ISERMANN et al
(1992). Para tal, apresentam-se as leis da física que foram utilizadas para a determinação
de um modelo matemático linear que representa, na simulação, o sistema hidráulico real
em estudo. Em seguida simula-se a identificação de um novo modelo utilizado para
projetar o controlador GMV. O sistema é composto, basicamente, por: circuito de potência,
duas válvulas do tipo carretel, dois cilindros de atuação e uma carga a ser posicionada. O
cilindro 1 movimenta a carga na direção do eixo X e o cilindro 2 movimenta a carga na
direção do eixo Z . A carga é acoplada à extremidade da haste do cilindro 2 e este
conjunto é acoplado à haste do cilindro 1. Os resultados do GMV, controlando o sistema
hidráulico de dois graus de liberdade para seguir três trajetórias de referência no plano
horizontal XZ , são mostrados e comentados com base nas especificações de desempenho
que o sistema deve obedecer.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede.biblioteca.ufpb.br:tede/5331 |
| Date | 31 July 2009 |
| Creators | Cordeiro, Érick Zambrano |
| Contributors | Montenegro, Paulo Henrique de Miranda |
| Publisher | Universidade Federal da Paraíba, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, UFPB, BR, Engenharia Mecânica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFPB, instname:Universidade Federal da Paraíba, instacron:UFPB |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 3562149281793654633, 600, 600, 600, 600, 5792267035407506340, -6956026795191561793, 3590462550136975366 |
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