Modeling and Nonlinear Control of Quadrotor UAVs for Inspection and Manipulation Tasks / 検査や操作など多様なタスク遂行のためのクワッドローター飛行口ボットのモデリングと非線形制御

Description

京都大学 / 新制・課程博士 / 博士(工学) / 甲第23504号 / 工博第4916号 / 新制||工||1768(附属図書館) / 京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻 / (主査)教授 松野 文俊, 教授 泉田 啓, 教授 藤本 健治 / 学位規則第4条第1項該当 / Doctor of Philosophy (Engineering) / Kyoto University / DGAM

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1. http://hdl.handle.net/2433/266032
2. 10.14989/doctor.k23504
3. 14301

Tags

Unmanned aerial vehicle

Quadrotor

Modeling and control

Inspection and Manipulation Tasks

Dynamics

500

Additional Fields

Identifer	oai:union.ndltd.org:kyoto-u.ac.jp/oai:repository.kulib.kyoto-u.ac.jp:2433/266032
Date	24 September 2021
Creators	Wang, Tiehua
Contributors	王, 鉄華, オウ, テッカ
Publisher	Kyoto University, 京都大学
Source Sets	Kyoto University
Language	English
Detected Language	English
Type	doctoral thesis, Thesis or Dissertation
Rights	学位規則第9条第2項により要約公開, [1] Wang, T., Umemoto, K., Endo, T., and Matsuno, F.: ""Dynamic hybrid position/force control for the quadrotor with a multi-degree-of-freedom manipulator"", Artificial Life and Robotics, 2019, 24, pp. 378-389. https://doi.org/10.1007/s10015-019-00534-0. [2] Wang, T., Parwana, H., Umemoto, K., Endo, T., and Matsuno, F.: ""Non-cascade Adaptive Sliding Mode Control for Quadrotor UAVs under Parametric Uncertainties and External Disturbance with Indoor Experiments"", Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2021, 102(8), pp. 1-21. https://doi.org/10.1007/s10846-021-01351-z. [3] Wang, T., Umemoto, K., Endo, T., and Matsuno, F.: ""Modeling and Control of a Quadrotor UAV Equipped with a Flexible Arm in Vertical Plane"", IEEE Access, doi: 10.1109/ACCESS.2021.3095536 (In press).