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Sistema de controle híbrido para robôs móveis autônomos

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Previous issue date: 28 / Nenhuma / Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs

móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e

condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA),

integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e

controle reativo). Esta arquitetura de controle utiliza uma abordagem de três camadas

para integrar uma camada vital (controle reativo), uma camada funcional (seqüenciador)

e uma camada deliberativa (controle deliberativo). A comunicação entre as diversas

camadas é realizada através de uma área de memória compartilhada, inspirada na

abordagem Blackboard. A arquitetura de controle possui um esquema de múltiplas

representações internas do ambiente: representação poligonal, representação matricial e

representação topológica / semântica.

O sistema de controle desenvolvido tem a capacidade de navegar em um

ambiente dinâmico, desviando tanto de obstáculos estáticos como de obstáculos móveis / In this work we developed a robust control system for autonomous mobile robots

capable of operating and adapting in various environments and conditions. In order to

accomplish this objective an hybrid control architecture (COHBRA) was proposed,

integrating the two main techniques of robotic control: deliberative control and reactive

control. This control architecture uses a three layers approach to integrate a vital layer

(reactive control), a functional layer (sequencer) and a deliberative layer (deliberative

control). The communication between the three layers uses a shared memory approach,

inspired in the Blackboard approach. The control architecture has a structure of multiple

internal representations of the environment: polygonal representation, matricial

representation and topological/semantic representation.

The control system has the ability to navigate in a dynamic environment,

avoiding static obstacles and unexpected mobile obstacles. The deliberative layer uses

the A* algorithm to calcu

Identiferoai:union.ndltd.org:IBICT/oai:www.repositorio.jesuita.org.br:UNISINOS/2198
Date28 June 2002
CreatorsHeinen, Farlei José
Contributorshttp://lattes.cnpq.br/7396818382676736, Osorio, Fernando Santos
PublisherUniversidade do Vale do Rio do Sinos, Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada, UNISINOS, Brasil, Escola Politécnica
Source SetsIBICT Brazilian ETDs
LanguagePortuguese
Detected LanguagePortuguese
Typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis
Sourcereponame:Repositório Institucional da UNISINOS, instname:Universidade do Vale do Rio dos Sinos, instacron:UNISINOS
Rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess

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