Made available in DSpace on 2015-03-05T13:53:43Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 28 / Nenhuma / Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA), integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e controle reativo). Esta arquitetura de controle utiliza uma abordagem de três camadas para integrar uma camada vital (controle reativo), uma camada funcional (seqüenciador) e uma camada deliberativa (controle deliberativo). A comunicação entre as diversas camadas é realizada através de uma área de memória compartilhada, inspirada na abordagem Blackboard. A arquitetura de controle possui um esquema de múltiplas representações internas do ambiente: representação poligonal, representação matricial e representação topológica / semântica. O sistema de controle desenvolvido tem a capacidade de navegar em um ambiente dinâmico, desviando tanto de obstáculos estáticos como de obstáculos móveis / In this work we developed a robust control system for autonomous mobile robots capable of operating and adapting in various environments and conditions. In order to accomplish this objective an hybrid control architecture (COHBRA) was proposed, integrating the two main techniques of robotic control: deliberative control and reactive control. This control architecture uses a three layers approach to integrate a vital layer (reactive control), a functional layer (sequencer) and a deliberative layer (deliberative control). The communication between the three layers uses a shared memory approach, inspired in the Blackboard approach. The control architecture has a structure of multiple internal representations of the environment: polygonal representation, matricial representation and topological/semantic representation. The control system has the ability to navigate in a dynamic environment, avoiding static obstacles and unexpected mobile obstacles. The deliberative layer uses the A* algorithm to calcu

Made available in DSpace on 2015-03-05T13:58:27Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 10 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / O objetivo desta dissertação é propor, testar e avaliar o uso de técnicas de Aprendizado de Máquina (ML) na configuração automática do controle do caminhar de robôs com pernas. Para que este objetivo fosse atingido, um extensa pesquisa de técnicas do estado da arte foi realizada e descrita neste trabalho. Esta pesquisa permitiu a elaboração do modelo proposto, chamado de LegGen, que foi implementado em um protótipo. O protótipo modelo em questão permite a utilização de vários tipos de robôs, compostos de quatro, seis ou mais patas, e além disto permite a evolução da morfologia dos robôs. Utilizando o protótipo, é possível a realização de experimentos com robôs autônomos dotados de pernas, em um ambiente virtual tridimensional realístico, através de simulações baseadas em física. Foi utilizada a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para a simulação de corpos rígidos e articulações, permitindo assim simular forças agindo nas articulações (atuadores), gravidade e colisões, entre outras propriedades físicas dos / The main goal of this dissertation is to propose, to test and to evaluate the use of Machine Learning (ML) techniques in the automatic con_guration of the gait control in legged robots. In order to achieve this goal, an extensive research about state-of-the-art techniques was accomplished and they are described in this work. This research allowed the development of the proposed model, called LegGen, which was implemented in a prototype. The proposed model allows the use of several different robot models with four, six or more paws. Besides that, the prototype allows also to study the robot's morphology evolution. The implemented prototype allows to accomplish experiments with autonomous legged robots, in a realistic three-dimensional virtual environment, through physics based simulations. The ODE (Open Dynamics Engine) software library was used in the physical simulation of rigid bodies and articulations, allowing to simulate forces acting in the articulations (actuators), gravity and collisions, among other

Made available in DSpace on 2015-03-05T13:58:27Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 23 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Uma das tarefas críticas na confecção de sistemas de software é a elicitação de requisitos, a qual configura uma ação de descoberta de conhecimento. Assim, muitas técnicas são empregadas na tentativa de minimizar conflitos de idéias, conceitos mal formados, interpretações redundantes e omissão de dados; sendo que, para tanto, o uso de cenários, entrevistas, cartões, viewpoints e diagramas de Use Case são utilizados como ferramentas para diminuir a distância entre o técnico e o usuário na definição dos requisitos. Além disso, os Mapas Conceituais têm sido empregados com muita eficiência em tarefas de captura de conhecimento, portanto, este trabalho utiliza esse conceito como forma de organizar, identificar, aprimorar conceitos e definições dos requisitos de um software de forma cooperativa, formatado em User Story da metodologia Extreme Programming (XP). Com esse objetivo, o processo é apoiado por uma ferramenta baseada na web, que automatiza a geração, organização e acompanhamento da captura dos requisitos ge / One of the hardest tasks of building a software system is requirements elicitation, which triggers a knowledge discovery action. Thus, many techniques are used with the intention to minimize idea conflicts, misformed concepts, erroneous interpretations and missing data; In order to achieve this goal, scenarios interviews, User Stories, viewpoints and Use Case diagrams are techniques to reduce the distance between the researcher and the user on requirement elicitation. Concept maps have been used as efficient way to represent knowledge. This research uses concept maps to deal with the organization, identification and improvement of concepts and software requirements definitions in a cooperative way, making use of the User Story format introduced by the Extreme Programming (XP) methodology. The proposed process is supported by a web-based tool, which automates the generation, organization and management of the requirements capture generated in the Concept Maps format