The transition to more environmentally sustainable transports, as well as rising fuel prices create a demand for efficient means of transportation. Liftable axles have shown potential to save fuel and reduces tire wear on heavy vehicles. This thesis proposes a simulation environment and a control method for the electronically controlled air suspension system on a four axle truck that enables axle lifting. The goal of the work is to propose a control method that fulfills certain safety criteria and is robust to disturbances introduced by an external un-modeled controller. A simulation environment is proposed, based upon two different physical models of the suspension system. The first model offers simplicity for the initial tuning of the controller and the second model serves as a platform for more realistic testing of the controller before the final vehicle test. The results from the vehicle tests show that the proposed controller is able to regulate the pressure in the suspension bellows to the desired load distribution between the axles of the vehicle, while the vehicle is maintaining a certain height above ground. The vehicle test showed that it was difficult to read the correct pressure in the suspension bellows when the valves controlling the airflow in and out of the suspension bellow were open. A method for compensating the error when the valves are open is proposed. / Övergången till hållbara och miljövänliga transporter samt stigande bränslepriser skapar en efterfrågan av mer effektiva transportmedel. Lyftbara axlar har visats medföra minskad bränsleförbrukning och däckslitage. Denna uppsats föreslår en simuleringsmiljö samt en metod för reglering av det elektroniskt styrda luftfjädringssystemet på en fyraxlig lastbil som möjliggör lyftning av en axel. Målet med arbetet är att föreslå en metod för reglering av systemet som uppfyller en rad säkerhetskriterier och är robust för störningar introducerade av en extern, icke-modellerad styrenhet. Den föreslagna simuleringsmiljön är baserad på två olika fysiska modeller av fjädringssystemet. Den första modellen karakteriseras av dess enkelhet och används för inledande testning och justering av regulatorn. Den andra modellen används för mer realistisk testning av regulatorn innan det avslutande fordonstestet. Resultatet från fordonstesterna visar att den föreslagna regulatorn kan reglera trycket i luftbälgen till den önskade lastfördelningen mellan axlarna på fordonet medan dess höjd bibehålls. Under fordonstestet konstaterades att det inte gick att avläsa det korrekta trycket i luftbälgen när ventilerna som styr luftflödet till och från luftbälgen var öppna. En metod för att kompensera felet som uppstår när ventilerna är öppna föreslås.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-301633 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Vikgren, Mattias |
| Publisher | KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-EECS-EX ; 2021:394 |
Page generated in 0.0027 seconds