There are a lot of quadruped robots in the world, but few are omnidirectional. Therefore this thesis describes the production and design process of such a robot. Examining earlier quadruped robots determined that a central microcontroller is required to control it, and servo motors are used to power the robots joints. Reaserch also determined the base of the mathematical methods used. Additionally, there are multiple types of sprawling gaits, ranging from statically stable to dynamically stable. In this project astatically stable gait is used. The thesis illustrates the mathematical models used to define the omnidirectional movement, and describes the code used to implement it. The result is a robot that can move omnidirectionally, both normally and upside down. The results show that there is a deviation depending upon the direction, but it is small. The main advantage of omnidirectionallity is the ability to change movement direction without stopping or turning. It also enables directional adjustment without requiring any steps. / Det här projektet gick ut på att skapa en krypande fyrbent robot som kan gå i alla riktningar utan att rotera runt sitt eget centrum. Det finns idag redan ett stort antal olika fyrbenta robotar, men få kan gå i alla riktningar. Därav så beskriver den här rapporten framtagningen och designprocessen för en sådan robot. Undersökning av fyrbenta robotar visade att en mikrokontroller är nödvändigför att kontrollera roboten och servomotorer bör användas för att driva lederna. Förstudeierna gav även basen för de matematiska modellerna som används for rörelserna, samt vetskapen om ett flertal olika typer av gångstilar, allt från statiskt stabil till dynamiskt stabil. I det här projektet beskrivs de matematiska modellerna som används för att definiera rörelsen i alla riktningar och hur dessa appliceras i programmeringen av roboten. Resultatet blev en robot som kan gå i alla riktningar utan att rotera runt sitt centrum, både normalt och uppochner. Detta ger möjligheten att byta rörelse riktning utan att behöva stanna eller vända sig, samt möjliggör även riktnings korrektioner utan att kräva extra steg.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-296183 |
| Date | January 2021 |
| Creators | Stenow, Samuel, Lindenfors, Simon |
| Publisher | KTH, Mekatronik |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | Swedish |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2021:35 |
Page generated in 0.033 seconds