The interest in the research and development of humanoid robots has been steadily growing in recent years. The application of such robotic systems are many and wide. In this bachelor’s thesis in mechatronics one such robotic system was built in the form of a hand. The aim was to investigate how well the robotic hand could imitate the movements of a user-worn controller glove as well as grip objects, both through wireless communication. The controller glove consisted of an Arduino Nano microcontroller, five flex sensors, an inertial measurement unit that detected the wrist rotation of the glove, a nRF24L01 transmitter as well as an external power source of 9 volts. The robotic hand consisted of three-dimensional printed parts from an open source library, an Arduino Uno microcontroller, a nRF24L01 receiver, two external power supplies of 9 volts and 5 volts and six servo motors, with one servo motor per finger and wrist. The finished robotic hand did well in imitating the motions of the controller glove with little to no observed delay and was able to grip onto objects of various sizes, shapes and weights up to 134 grams. The constructed robotic hand achieved the desired goals of the project. The results indicated that improvements can be made on the grip ability of objects with rigid surfaces as well as improving the imitation by implementing more degrees of freedom for the fingers of the robotic hand. / Intresset för forskning och utveckling av humanoida robotarhar under de senaste åren varit på ständig uppfart. Applikationerna av sådana robotsystem är många och breda. Idetta kandidatarbete inom mekatronik konstruerades ettsådant robotsystem i formen av en hand. Syftet var att undersöka hur väl robothanden kunde imitera rörelserna av enanvändarburen kontrollerhandske samt hur väl den kundegreppa tag om objekt med hjälp av trådlös kommunikation. Kontrollerhanskens komponenter bestod av en Arduino Nano mikrokontroller, fem flex sensorer, en tröghetsmätenhet som mätte rotationen av handleden, en nRF24L01sändarenhet samt en extern kraftkälla på 9 volt. Robothanden bestod av tredimensionellt utskrivna delar från ettopen source bibliotek, en Arduino Uno mikrokontroller, ennRF24L01 mottagarenhet, två externa kraftkällor på 9 voltrespektive 5 volt samt sex stycken servomotorer. Varje enskild finger samt handled var kopplad till en servomotorvar. Robothanden kunde imitera kontrollhandskens rörelser med liten försening och kunde greppa tag om objekt avolika storlekar, utformningar samt vikter upp till 134 gram.Den konstruerade robothanden åstadkom de önskade målensom sattes för projektet. Resultaten indikerade att robothandens greppförmåga om föremål med styva ytor och dessimitation kan förbättras.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-279812 |
| Date | January 2020 |
| Creators | KAZI, MEHNAZ, BILL, MICHELLE |
| Publisher | KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf, video/mp4 |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2020:30 |
Page generated in 0.0023 seconds