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Previous issue date: 2015-08-18 / The following study is about the estimation of three-dimensional position of multiple
objects captured in images in a stereo vision setting. The mathematical formalism begins
with the representation of motion in Euclidean space. After that, the projection of the
images is performed in an ideal camera perspective using homogeneous coordinates. This
results in the intrinsic and extrinsic parameters, which are part of the camera calibration.
From that, stereo vision is used to obtain three-dimensional position of objects that are
captured in the images from two cameras. Thus, depths of various objects are obtained
to reconstruct their positions.
The validation of the proposed algorithms are made through an experiment built for
this purpose. This experiment uses two cameras with semi-parallel views to the center.
In the center of the environment there is a gimbal platform, which performs a uniform
motion. Above, there is a plan with three white dots, simulating the objects position.
This motion captures two images, which are processed by the proposed algorithm. The
validation consists in making a comparison between the orientation planes of the gimbal
servomotors and reconstruction objects. / Este trabalho trata da estima??o da posi??o tridimensional de m?ltiplos objetos a partir
de imagens capturadas em um ambiente de vis?o est?reo. O formalismo matem?tico
utilizado no projeto do sistema de vis?o est?reo inicia-se com a representa??o de cen?rio,
levando todo o ambiente para um espa?o euclidiano, tamb?m chamado de representa??o
em tr?s dimens?es. Depois de representar o espa?o euclidiano no sistema de vis?o est?reo,
leva-se esse formalismo ?s proje??es das imagens numa perspectiva da c?mera ideal
em coordenadas homog?neas, das quais se obt?m a c?mera com par?metros intr?nsecos
e extr?nsecos. A partir disso, utilizam-se os conceitos de vis?o est?reo e triangulariza??o
entre as c?meras para calcular a profundidade dos diversos objetos presentes no cen?rio.
Assim, a reconstru??o tridimensional da imagem ? obtida.
A valida??o dos algoritmos propostos ? feita atrav?s de um experimento constru?do especialmente
para o sistema de vis?o est?reo, em que foram colocadas duas c?meras com
vistas semiparalelas em um ambiente, sendo tamb?m adicionada uma plataforma do tipo
gimbal movimentando-se em tr?s dimens?es. Acima dessa, ? colocado um plano com tr?s
pontos (marcadores), os quais simulam o movimento de tr?s objetos. A partir da?, s?o
capturadas duas imagens a serem processadas mediante os algoritmos propostos, resultando
na reconstru??o dos pontos no espa?o tridimensional. O processo de valida??o se d?
atrav?s da compara??o entre as orienta??es dos planos fornecidos pelo algoritmo proposto
e pelos comandos dos servomotores do gimbal.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:tede2.pucrs.br:tede/6392 |
| Date | 18 August 2015 |
| Creators | Vasquez, Ximena Mariel Zeballos |
| Contributors | Salton, Aur?lio Tergolina |
| Publisher | Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, Programa de P?s-Gradua??o em Engenharia El?trica, PUCRS, Brasil, Faculdade de Engenharia |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da PUC_RS, instname:Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, instacron:PUC_RS |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | 207662918905964549, 600, 600, 600, -655770572761439785, 4518971056484826825 |
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