Submitted by Setor de Tratamento da Informa??o - BC/PUCRS (tede2@pucrs.br) on 2016-09-05T16:23:22Z No. of bitstreams: 1 DIS_MARCELO_CABRAL_GHILARDI_COMPLETO.pdf: 9873850 bytes, checksum: 8dda795f1c369ca356a953b551349a46 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-05T16:23:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DIS_MARCELO_CABRAL_GHILARDI_COMPLETO.pdf: 9873850 bytes, checksum: 8dda795f1c369ca356a953b551349a46 (MD5) Previous issue date: 2016-03-28 / There are more than 35.7 million people with visual impairments in Brazil, of these 6.5 million are totally blind or have great difficulty to see, even with lenses. The white cane and the guide dog are the most used resources to support the mobility of those individuals. However, the white cane offers little information and the guide dog is a resource difficult to access. Considering this context, there are several studies related to navigation support in urban environments for individuals with visual impairments, but there are still many gaps to be researched. The main goal of this work is to present a model that, based on computer vision techniques, can help people with visual impairments to walk on sidewalks. This model offers an integrated solution for location and identification of tactile paving, detection of aerial obstacles, detection of obstacles on the ground and location of crosswalks. The environment information is obtained in several ways, such as camera, ultrasonic sensor and satellite images, and the feedback to the user is sonorous. Experimental results are presented and demonstrate the viability of this approach. / No Brasil, h? mais de 35,7 milh?es de pessoas com defici?ncia visual, sendo que destas 6,5 milh?es s?o incapazes enxergar de modo algum ou possuem grande dificuldade mesmo com lentes. A bengala longa e o c?o guia s?o os meios mais utilizados para auxiliar a mobilidade destes indiv?duos. Por?m, a bengala longa oferece pouca informa??o e o c?o guia ? um recurso de dif?cil acesso. Considerando este contexto, existem v?rios estudos relacionados ao aux?lio a navega??o em ambientes urbanos para indiv?duos com defici?ncia visual, por?m ainda h? muitas lacunas para serem pesquisadas. O objetivo deste trabalho ? apresentar um modelo que, baseado em t?cnicas de vis?o computacional, possa auxiliar indiv?duos com defici?ncia visual a trafegar em cal?adas. Este modelo apresenta uma solu??o integrada para localiza??o e identifica??o de piso t?til, detec??o obst?culos a?reos, detec??o de obst?culos terrestres e localiza??o de faixas de pedestres. As informa??es do ambiente s?o obtidas atrav?s de v?rios meios, tais como c?mera, sensor de ultrassom e imagens de sat?lite, e o feedback ao usu?rio ? sonoro. Resultados experimentais s?o apresentados e demonstram a viabilidade desta abordagem.

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:49:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 434222.pdf: 14211958 bytes, checksum: 1b67ada73c728e90c60ddde86ab8bd89 (MD5) Previous issue date: 2011-03-23 / Existem diversas situa??es em que a detec??o de postura de uma pessoa em fotografias desempenhaum papel importante, tais como: sistemas de seguran?a, medi??o de desempenho atl?tico,aplica??es em sistemas de realidade virtual, dentre outras. Al?m disso, saber a posi??o dos membrosde uma pessoa em uma fotografia pode revelar inclusive muito sobre o contexto que a fotografiafoi tirada. Podendo revelar, por exemplo, se a cena trata-se de uma festa e se a pessoa est? feliz.Esta disserta??o apresenta um conjunto de m?todos que, quando utilizados juntamente, realizam atarefa de estimar a postura de uma pessoa a partir de uma ?nica imagem, sem que haja interven??oexterna de um usu?rio e sem que se tenha qualquer conhecimento pr?vio sobre a fotografia (taiscomo posi??o do fot?grafo em rela??o ? pessoa, textura de roupa ou se h? membros oclusos)

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:50:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 389618.pdf: 8277167 bytes, checksum: 68740c4286c2eaa829869e1a6fd9f955 (MD5) Previous issue date: 2005-01-20 / Atualmente, a tecnologia de Realidade Virtual permite utilizar computadores com um grau de intera??o superior ?s interfaces tradicionais, baseadas apenas no teclado e no mouse, atrav?s de dispositivos que permitem inserir o usu?rio em um ambiente gerado em computadores. Neste ambiente virtual, o usu?rio pode visualizar em tr?s dimens?es os objetos que o comp?e, com a possibilidade de interagir com os mesmos de maneira semelhante ao que ocorre no mundo real. O grau de interatividade em um ambiente virtual ? influenciado pela capacidade do ambiente de rastrear determinadas partes do corpo, como a cabe?a, a m?o, ou at? mesmo o corpo inteiro. Tamb?m ? importante que este ambiente proporcione a execu??o de determinadas opera??es, que permitam o usu?rio interagir com um objeto virtual como se fosse um objeto real, promovendo a sensa??o de que o primeiro estava imerso em outra realidade. Infelizmente, o custo de tais equipamentos e a quantidade de fios necess?rios para conect?-los ao corpo do usu?rio, al?m de outras restri??es, limitam a utiliza??o da Realidade Virtual na vida di?ria. Este trabalho objetiva apresentar uma alternativa ao rastreador de posi??o e orienta??o utilizado para rastrear a m?o. A sua contribui??o ? fazer uso das t?cnicas de Processamento de Imagens e Vis?o Computacional para implementar um rastreador de m?o baseado em imagens de c?meras de v?deo. Para isto, o projeto foi divido em tr?s fases distintas. A primeira fase detecta a m?o em uma imagem atrav?s da segmenta??o de pele. Nesta fase, quatro algoritmos de segmenta??o de pele s?o implementados e v?rios testes s?o realizados, utilizando dois espa?os de cores e dois modelos de cores. A segunda fase determina a posi??o da m?o. Nesta fase dois algoritmos s?o implementados e testados. Na terceira a fase, a orienta??o da m?o ? determinada atrav?s de uma t?cnica conhecida na Vis?o Computacional denominada Momentos de Imagem. Em seguida, atrav?s da an?lise do contorno da m?o, algumas caracter?sticas s?o detectadas, como as pontas dos dedos, os vales entre os dedos e o pulso, as quais podem ser utilizadas para calcular a posi??o e orienta??o da m?o em 3D. Ao longo deste volume descreve-se em maiores detalhes cada fase de desenvolvimento do projeto juntamente com as t?cnicas utilizadas e seus respectivos resultados

Submitted by Setor de Tratamento da Informa??o - BC/PUCRS (tede2@pucrs.br) on 2015-11-13T18:30:01Z No. of bitstreams: 1 476062 - Texto Completo.pdf: 11312926 bytes, checksum: 32b5c8685befd12b44da93360c230661 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-11-13T18:30:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 476062 - Texto Completo.pdf: 11312926 bytes, checksum: 32b5c8685befd12b44da93360c230661 (MD5) Previous issue date: 2015-08-18 / The following study is about the estimation of three-dimensional position of multiple objects captured in images in a stereo vision setting. The mathematical formalism begins with the representation of motion in Euclidean space. After that, the projection of the images is performed in an ideal camera perspective using homogeneous coordinates. This results in the intrinsic and extrinsic parameters, which are part of the camera calibration. From that, stereo vision is used to obtain three-dimensional position of objects that are captured in the images from two cameras. Thus, depths of various objects are obtained to reconstruct their positions. The validation of the proposed algorithms are made through an experiment built for this purpose. This experiment uses two cameras with semi-parallel views to the center. In the center of the environment there is a gimbal platform, which performs a uniform motion. Above, there is a plan with three white dots, simulating the objects position. This motion captures two images, which are processed by the proposed algorithm. The validation consists in making a comparison between the orientation planes of the gimbal servomotors and reconstruction objects. / Este trabalho trata da estima??o da posi??o tridimensional de m?ltiplos objetos a partir de imagens capturadas em um ambiente de vis?o est?reo. O formalismo matem?tico utilizado no projeto do sistema de vis?o est?reo inicia-se com a representa??o de cen?rio, levando todo o ambiente para um espa?o euclidiano, tamb?m chamado de representa??o em tr?s dimens?es. Depois de representar o espa?o euclidiano no sistema de vis?o est?reo, leva-se esse formalismo ?s proje??es das imagens numa perspectiva da c?mera ideal em coordenadas homog?neas, das quais se obt?m a c?mera com par?metros intr?nsecos e extr?nsecos. A partir disso, utilizam-se os conceitos de vis?o est?reo e triangulariza??o entre as c?meras para calcular a profundidade dos diversos objetos presentes no cen?rio. Assim, a reconstru??o tridimensional da imagem ? obtida. A valida??o dos algoritmos propostos ? feita atrav?s de um experimento constru?do especialmente para o sistema de vis?o est?reo, em que foram colocadas duas c?meras com vistas semiparalelas em um ambiente, sendo tamb?m adicionada uma plataforma do tipo gimbal movimentando-se em tr?s dimens?es. Acima dessa, ? colocado um plano com tr?s pontos (marcadores), os quais simulam o movimento de tr?s objetos. A partir da?, s?o capturadas duas imagens a serem processadas mediante os algoritmos propostos, resultando na reconstru??o dos pontos no espa?o tridimensional. O processo de valida??o se d? atrav?s da compara??o entre as orienta??es dos planos fornecidos pelo algoritmo proposto e pelos comandos dos servomotores do gimbal.