Este trabalho investiga o problema de controle de manipuladores com realimentação de visão na malha de controle. Analisamos principalmente os métodos da realimentação de atributos de imagem e da realimentação da posição do objeto. Além disso, será feito o estudo de dois métodos de determinação da posição de um objeto empregando visão, bem como estudos sobre a melhor forma de se posicionar as câmeras no ambiente. Devido à complexidade da dinâmica dos manipuladores nestes métodos empregam-se controladores adaptativos a nível de junta. O primeiro sistema estudado consiste de um manipulador que adquire um objeto estático, empregando a realimentação de atributos da imagem do objeto para inferir indiretamente a posição relativa entre manipulador e objeto. O segundo sistema emprega a posição do objeto determinada pela câmera em um algoritmo de controle para guiar o manipulador no rastreio de um objeto móvel. Analisamos também um terceiro sistema que é uma forma híbrida dos sistemas anteriores. Neste terceiro sistema utilizamos uma lei de comutação que, baseada na exatidão do posicionamento de cada método, seleciona o melhor método a ser utilizado em determinado ponto da trajetória. As análises destes métodos serão baseadas em simulações onde o manipulador, a câmera e o objeto são modelados. Será apresentado também um ambiente para controle de manipuladores em tempo real que incorpora a realimentação de visão, realizando-se experimentos para explicitar a influência de imagens reais no sistema do controle.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:1808 |
| Date | 01 August 1992 |
| Creators | Max Bastos David |
| Contributors | Elder Moreira Hemerly |
| Publisher | Instituto Tecnológico de Aeronáutica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Format | application/pdf |
| Source | reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA, instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica, instacron:ITA |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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