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Previous issue date: 28 / Nenhuma / Neste trabalho foi desenvolvido um sistema de controle robusto para robôs
móveis autônomos que é capaz de operar e de se adaptar a diferentes ambientes e
condições. Para isso foi proposta uma arquitetura de controle híbrida (COHBRA),
integrando as duas principais técnicas de controle robótico (controle deliberativo e
controle reativo). Esta arquitetura de controle utiliza uma abordagem de três camadas
para integrar uma camada vital (controle reativo), uma camada funcional (seqüenciador)
e uma camada deliberativa (controle deliberativo). A comunicação entre as diversas
camadas é realizada através de uma área de memória compartilhada, inspirada na
abordagem Blackboard. A arquitetura de controle possui um esquema de múltiplas
representações internas do ambiente: representação poligonal, representação matricial e
representação topológica / semântica.
O sistema de controle desenvolvido tem a capacidade de navegar em um
ambiente dinâmico, desviando tanto de obstáculos estáticos como de obstáculos móveis / In this work we developed a robust control system for autonomous mobile robots
capable of operating and adapting in various environments and conditions. In order to
accomplish this objective an hybrid control architecture (COHBRA) was proposed,
integrating the two main techniques of robotic control: deliberative control and reactive
control. This control architecture uses a three layers approach to integrate a vital layer
(reactive control), a functional layer (sequencer) and a deliberative layer (deliberative
control). The communication between the three layers uses a shared memory approach,
inspired in the Blackboard approach. The control architecture has a structure of multiple
internal representations of the environment: polygonal representation, matricial
representation and topological/semantic representation.
The control system has the ability to navigate in a dynamic environment,
avoiding static obstacles and unexpected mobile obstacles. The deliberative layer uses
the A* algorithm to calcu
| Identifer | oai:union.ndltd.org:IBICT/oai:www.repositorio.jesuita.org.br:UNISINOS/2198 |
| Date | 28 June 2002 |
| Creators | Heinen, Farlei José |
| Contributors | http://lattes.cnpq.br/7396818382676736, Osorio, Fernando Santos |
| Publisher | Universidade do Vale do Rio do Sinos, Programa de Pós-Graduação em Computação Aplicada, UNISINOS, Brasil, Escola Politécnica |
| Source Sets | IBICT Brazilian ETDs |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion, info:eu-repo/semantics/masterThesis |
| Source | reponame:Repositório Institucional da UNISINOS, instname:Universidade do Vale do Rio dos Sinos, instacron:UNISINOS |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
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