The purpose of this bachelor thesis was to discover howan articulated vehicle can park itself using a pre-definedparking path with a combination of ultrasonic sensors aswell as a rotary angle sensor.The project was divided into two parts: constructing asmall scale demonstrator and the software controlling thedemonstrator. The demonstrator was constructed from offthe-shelf components and custom parts. The truck was designedbased on a rear wheel driven truck with Ackermannsteering. The localization of a parking spot and measuringother distances was done with ultrasonic sensors and thehitch angle was measured by a rotary angle sensor.The performance of the demonstrator was evaluated bymeasuring the trailers angle difference from the center lineof the parking spot.The performance was deemed to be reasonably goodwith successful parkings in 8 out of 10 attempts. / Kandidatarbetet syftar till att undersöka hur ett ledatfordon kan parkera sig självt efter en förbestämd parkeringsruttmed en kombination av flera ultraljudssensorersamt en vinkelgivare.Projektet består av två delar; konstruktion av ett miniatyrfordonsamt mjukvaran som styr fordonet. Fordonettillverkades från butiksköpta komponenter och skräddarsyddadelar. Lastbilens design var baserad p°a en bakhjulsdrivenAckermannstyrd lastbil. Identifieringen av en parkeringsplatssamt avståndsmätning hanterades av ultraljudssensoreroch hitch vinkeln mättes av en vinkelgivare.Miniatyrfordonets prestanda utvärderades genom attmäta släpets vinkelskillnad från centerlinjen av parkeringsplatsen.Prestandan ansågs att vara tillräckligt god med lyckadeparkeringar i 8 av 10 tester.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:UPSALLA1/oai:DiVA.org:kth-230383 |
| Date | January 2018 |
| Creators | Andersson, Oscar, Molin, Lucas |
| Publisher | KTH, Maskinkonstruktion (Inst.) |
| Source Sets | DiVA Archive at Upsalla University |
| Language | English |
| Detected Language | English |
| Type | Student thesis, info:eu-repo/semantics/bachelorThesis, text |
| Format | application/pdf, video/mp4 |
| Rights | info:eu-repo/semantics/openAccess, info:eu-repo/semantics/openAccess |
| Relation | TRITA-ITM-EX ; 2018:69 |
Page generated in 0.0025 seconds