[pt] O comportamento animal serviu de inspiração para o controle baseado por
comportamento aplicado a robôs móveis autônomos. Este se baseia em diretivas
simples, ou reações, separadas por camadas com respectivas prioridades.
Quando agrupadas, estas diretivas conseguem executar as mais diversas e
complexas funções no ambiente, tornando o controle em si uma tarefa
segmentada, na qual se divide o objetivo principal em pequenos módulos
chamados de comportamentos primários. Estes atuam independentes e, ao
trabalharem de forma paralela resultam em comportamentos complexos capazes
de realizar tarefas mais complexas, uma evolução do controle reativo. A lógica
desta técnica torna mais simples a programação e organização das tarefas porque
possui uma estrutura modular que permite a adição de novos sensores (novos
comportamentos), sem grandes mudanças no código existente. Esta dissertação
desenvolve e implementa a programação baseada em comportamento em robôs
móveis autônomos com sensores óticos e ultrassônicos em um ambiente de
simulação open source muito comum chamado Player/Stage e validada
experimentalmente em 2 robôs autônomos. A arquitetura utilizada no processo
de desenvolvimento das camadas comportamentais foi a arquitetura de esquemas
motores em conjunto com a técnica de campos potenciais, originalmente
idealizada por Ronald C. Arkin em 1998. Os resultados simulados e
experimentais foram confrontados com métodos de programação clássica e
comprovam todas as vantagens do controle baseado em comportamento. / [en] The animal behavior served as the inspiration for the behavior based
control applied to autonomous mobile robots. This is based on simple directives,
or reactions, separated by layers with their priorities. When combined, these
directives can run the most diverse and complex functions in the environment,
making the control itself a segmented task, which divides the main objective into
small modules called primary behaviors. Those act independently and, when
working in parallel, result in complex behaviors that are capable of executing
more complex tasks, an evolution of reactive control. The logic from this
technique makes it easy to program and organize robot controllers because it has
a modular structure that allows the addition of new sensors (new behaviors)
without major changes in the existing code. This thesis develops and implements
a behavior based programming on autonomous mobile robots with optical and
ultrasonic sensors in very common open source simulation software, called
Player/Stage, and validates experimentally in 2 autonomous robots. The
architecture used in the development of behavioral layers was the motor schema
with potential fields, originally created by Ronald C. Arkin in 1998. The
simulated and experimental results were confronted with classical methods of
programming and proved all the benefits of behavior based control.
| Identifer | oai:union.ndltd.org:puc-rio.br/oai:MAXWELL.puc-rio.br:16038 |
| Date | 29 July 2010 |
| Creators | FABIANO CORREIA SANTERIO |
| Contributors | MARCO ANTONIO MEGGIOLARO, MARCO ANTONIO MEGGIOLARO |
| Publisher | MAXWELL |
| Source Sets | PUC Rio |
| Language | Portuguese |
| Detected Language | Portuguese |
| Type | TEXTO |
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