[pt] Este trabalho descreve parte de um controlador digital para um goniômetro de difração, usado na determinação dos elementos presentes em uma amostra de material por meio de difração de raios X. O processo de análise é sumariamente descrito, de modo a evidenciar as funções que o controlador deve realizar. Baseado nestas funções, a estrutura do programa de controle é discutida e os problemas de sua implementação, em um microcomputador de uso geral, são examinados. Os problemas de entrada e saída de dados dão discutidos e as rotinas de conversão são apresentadas. Finalmente, os problemas de interface de circuitos e suas soluções são apresentadas e discutidas. / [en] This work describes part of a digital controller for a goniometer, used to determine the components that are present in a material sample by means of diffraction of X rays. The process of analysis is briefly show to make clear the performance expected for the controller. Based in the functions the controller should achieve, the Control Program structure is argued and the problems of its implementation in a microcomputer are examined. The problems that apper in input-stream data and output data-stream are ergued and conversion routines are presented. Finaly, the problems of interface of circuits and their solutions are presented andargued.

[pt] Esta dissertação investiga o uso de programação genética linear na síntese automática de programas em linguagem de montagem para microcontroladores, que implementem estratégias de controle de tempo ótimo ou sub-ótimo, do sistema a ser controlado, a partir da modelagem matemática por equações dinâmicas. Uma das dificuldades encontradas no projeto convencional de um sistema de controle ótimo é que soluções para este tipo de problema normalmente implicam em uma função altamente não-linear das variáveis de estado do sistema. Como resultado, várias vezes não é possível encontrar uma solução matemática exata. Já na implementação, surge a dificuldade de se ter que programar manualmente o microcontrolador para executar o controle desejado. O objetivo deste trabalho foi, portanto, contornar tais dificuldades através de uma metodologia que, a partir da modelagem matemática de uma planta, fornece como resultado um programa em linguagem de montagem. O trabalho consistiu no estudo sobre os possíveis tipos de representações para a manipulação genética de programas em linguagem de montagem, tendo sido concluído que a linear é a mais adequada, e na implementação de uma ferramenta para realizar os três estudos de caso: water bath, cart centering e pêndulo invertido. O desempenho de controle dos programas sintetizados foi comparado com o dos sistemas obtidos por outros métodos (redes neurais, lógica fuzzy, sistemas neurofuzzy e programação genética). Os programas sintetizados demonstraram, no mínimo, o mesmo desempenho, mas com a vantagem adicional de fornecerem a solução já no formato final da plataforma de implementação escolhida: um microcontrolador. / [en] This dissertation investigates the use of genetic programming in automatic synthesis of assembly language programs for microcontrollers, which implement time-optimal or sub-optimal control strategies of the system to be controlled, from the mathematical modeling by dynamic equations. One of the issues faced in conventional design of an optimal control system is that solutions for this kind of problem commonly involve a highly nonlinear function of the state variables of the system. As a result, frequently it is not possible to find an exact mathematical solution. On the implementation side, the difficulty comes when one has to manually program the microcontroller to run the desired control. Thus, the objective of this work was to overcome these difficulties applying a methodology that, starting from the mathematical modeling of a plant, provides as result an assembly language microcontroller program. The work included a study of the possible types of genetic representation for the manipulation of assembly language programs. In this regard, it has been concluded that the linear is the most suitable representation. The work also included the implementation of a tool to accomplish three study cases: water bath, cart centering and inverted pendulum. The performance of control of the synthesized programs was compared with the one obtained by other methods (neural networks, fuzzy logic, neurofuzzy systems and genetic programming). The synthesized programs achieved at least the same performance of the other systems, with the additional advantage of already providing the solution in the final format of the chosen implementation platform: a microcontroller.