- / -

- / -

- / -

Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται την μελέτη και την υλοποίηση του διανυσματικού ελέγχου ενός τριφασικού ασύγχρονου κινητήρα. Η εργασία αυτή εκπονήθηκε στο Εργαστήριο Ηλεκτρομηχανικής Μετατροπής Ενέργειας του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών. Σκοπός μας είναι η μελέτη, η επιλογή και τελικά η υλοποίηση ενός συγκεκριμένου είδους διανυσματικού ελέγχου ασύγχρονου τριφασικού κινητήρα μέσω της χρήσης ψηφιακού μικροελεγκτή . Αρχικά, γίνεται μια αναφορά στα κινητήρια συστήματα και στην σημασία των ασύγχρονων κινητήρων σε ένα ηλεκτρικό κινητήριο σύστημα καθώς και στον έλεγχο αυτών και δη το διανυσματικό. Στη συνέχεια, μελετώνται η βασική αρχή λειτουργίας, οι μαθηματικές εξισώσεις, τα μοντέλα λειτουργίας καθώς και τα κατασκευαστικά χαρακτηριστικά των ασύγχρονων μηχανών αλλά και της μηχανής που χρησιμοποιήθηκε στην πειραματική μας διάταξη. Στο επόμενο βήμα, γίνεται μια πολύ σύντομη ιστορική αναδρομή στην ανάπτυξη του διανυσματικού ελέγχου , εισαγωγή και θεωρητική ανάλυση σε βάθος των αρχών αυτού και αναλυτική παρουσίαση όλων των ειδών του. Τέλος, καταλήγουμε στην επιλογή της μεθόδου που θα χρησιμοποιήσουμε. Συνεχίζοντας, κάνουμε μια εισαγωγή στους ηλεκτρονικούς μετατροπείς ισχύος και αναλύουμε τον τριφασικό αντιστροφέα τάσης που χρησιμοποιήθηκε στην παρούσα διπλωματική εργασία. Επόμενο βήμα είναι η παρουσίαση και η περιγραφή του μικροεπεξεργαστή dsPIC30F4011 της εταιρίας Microchip ενώ περιγράφεται αναλυτικά και η διαδικασία ανάπτυξης του προγράμματος για την υλοποίηση του διανυσματικού ελέγχου. Τέλος, παρατίθενται οι κυματομορφές που προέκυψαν από τα πειράματα που διενεργήθηκαν μετά την ολοκλήρωση του προγράμματος και του ελέγχου του. / This diploma thesis addresses the design and implementation of vector control of a three-phase asynchronous motor. The project was based at the Laboratory of Electromechanical Energy Conversion, Department of Electrical and Computer Engineering School of Engineering, University of Patras. Our objective is the study, the choice and ultimately the implement of a specific type of vector controlfor a three-phase asynchronous motor using digital microcontroller. Initially, there is a reference to the electric drive systems and to the importance of an asynchronous motor in an electric drive system and to its control, especially the vector control. Following there is a theoretical analysis of the basic principle of operation,the mathematical equations, the models of operation and the construction of an asynchronous machine. The next step is a very brief historical reference to the development of vector control.There is also a theoretical analysis of the principles of this and detailed presentation of all the species. Finally, we conclude to the method we used. Our next step is to present the electronic power converters and to analyze the three-phase inverter which was used in this diploma thesis. Following, there is a presentation and description of the microprocessor dsPIC30F4011(Microchip).Just after that,we describe the process of program development for the implementation of vector control in a detailed analysis . Finally, we present the waveforms coming up from the experiments that we carried out after the completion of the process of vector control.

Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τη μελέτη των μη γραμμικών συστημάτων και τη σχεδίαση ενός προσαρμοστικού ελεγκτή για συστήματα δεύτερης τάξης με αβεβαιότητα. Αρχικά παρουσιάζονται η μορφή και οι ιδιότητες των μη γραμμικών συστημάτων τονίζοντας την ανάγκη για προσαρμοστικό έλεγχο. Στην συνέχεια προτείνεται ένας προσαρμοστικός ελεγκτής κατάλληλος για μη γραμμικά συστήματα δεύτερης τάξης που εγγυάται πλήρη ασυμπτωτική ευστάθεια για το συστημα κλειστού βρόγχου. Η μορφή του ελεγκτη βελτιώνεται σε περίπτωση που οι συναρτήσεις απόσβεσης και δυσκαμψίας είναι πολυωνυμικές και η αποδοτικότητα του επιβεβαιώνεται σε κάθε περίπτωση με εκτενείς προσομοιώσεις. Τέλος, ο προτεινόμενος ελεγκτής εφαρμόζεται σε δύο πραγματικά συστήματα (μηχανικός ταλαντωτής του duffing, απλό εκκρεμές) και συγκρίνεται με την τεχνική του feedback linearization, δίνοντας καλύτερες αποκρίσεις σε περιπτώσεις ύπαρξης αβεβαιότητας παραμέτρων. / This diploma thesis includes the analysis of non linear systems and the design of an aadaptive controller suitable for second order nonlinear systems. In the beginning we present the structure and the properties of nonlineat systems underlining the need for adaptive control. Futhermore, we propose an adaptive control law suitable for second order nonlinear systems which guarantees asympotic stability for the closed loop system. Finally, the proposed controller is applied in two real systems (Duffing's mechanical oscillator,pendulum) and compared with feedback linearization technique, resulting better responses in cases where the system includes uncertain parameters.

- / -

- / -

Η έρευνα αυτή σχεδιάστηκε και πραγματοποιήθηκε με τη χρήση δομημένου ερωτηματολογίου για να καλύψει όψεις για την απασχόληση σε διάφορους τομείς ή κλάδους οικονομικής δραστηριότητας. Η στατιστική έρευνα έγινε στο πλαίσιο του μαθήματος Βιομηχανικής Κοινωνιολογίας για τον Τομέα Διοίκησης και Οργάνωσης του Τμήματος Μηχανολόγων και Αεροναυπηγών Μηχανικών του Πανεπιστημίου Πατρών. Στόχος είναι να διερευνηθούν τα στοιχεία εκείνα που αφορούν τη σημερινή εργασία των ερωτηθέντων, τα στοιχεία που αφορούν το ωράριο της κύριας εργασίας και το βαθμό ικανοποίησης ως προς αυτό. Στην παρούσα εργασία τα στατιστικά στοιχεία αντλήθηκαν από άτομα που ζούσαν σε διάφορα μέρη του ελλαδικού χώρου όπως την Πάτρα, το Αίγιο και την Αθήνα και εργάζονταν στο δημόσιο τομέα, στον ιδιωτικό και ως ελεύθεροι επαγγελματίες. Επιπλέον συμπληρώνονται με δημογραφικά στοιχεία των ερωτηθέντων από την έρευνα, όπως το φύλο, η εκπαίδευση, η οικογενειακή κατάσταση κ.λ.π. Για την επεξεργασία των δεδομένων χρησιμοποιήθηκε το στατιστικό πακέτο SPSS όπου προέκυψαν συσχετίσεις μεταξύ των μεταβλητών και το κριτήριο με το οποίο έγινε ο έλεγχος των μεταβλητών είναι ο χ-τετράγωνο έλεγχος ανεξαρτησίας. Τέλος, έγινε μελέτη και διερεύνηση των συσχετίσεων που προέκυψαν, δίνοντας ιδιαίτερη βαρύτητα στις μεταβλητές που αφορούν το ωράριο εργασίας. Από τα δεδομένα προέκυψαν χρήσιμα συμπεράσματα για το βαθμό ικανοποίησης των εργαζομένων όπως για το ωράριο της κύριας εργασίας και για το επιθυμητό ωράριο. / This research was designed to cover different sections relative to the occupation and generally to economic activity. The statistical research was processed for purpose of the lesson of Sociology for the departure of Socials and Humanitarian Sciences of the University of Patras. The purpose is to define the data that concern the mode of the main occupation, the working hours and the degree of satisfaction according to the working hours. The questionnaire was answered by persons who lived in different places of Greece such as Patras , Aigio, Athens and worked for the public sector, to the private sector and freelancers. Further, we present demographic data from the research such as the sex, the education, the family status etc. For the data processing was used the statistical package SPSS and we discovered correlations among the variables by applying the “ chi- square test of independence”. Finally, we studied and explored the correlations, with special emphasis in those that concern the working hours. From the statistical data processing came out useful conclusions for the degree of satisfaction according to the working hours of main occupation and the desirable working hours

Quality control on panoramic radiography units, calculation of effective dose, principles of function of panoramic units, QC protocols, radio-protection issues. / Έλεγχος ποιότητας οδοντιατρικών πανοραμικών συστημάτων ακτινογράφησης, υπολογισμός ενεργού δόσης, αρχές λειτουργίας πανοραμικών συστημάτων, πρωτόκολλα ποιοτικού ελέγχου, ζητήματα ακτινοπροστασίας.

Σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας είναι ο σχεδιασμός ενός ελεγκτή πέδησης για την ρυμουλκόμενη μονάδα μιας νταλίκας, ώστε αυτή να μην αποκλίνει της πορείας της κατά το φρενάρισμα. Αναλυτικότερα, στο κεφάλαιο 1 παρουσιάζεται η μορφή των τυπικών και πιο συνηθισμένων ρυμουλκόμενων οχημάτων (οδικά τρένα) και ορίζονται τα βασικά κομμάτια που το αποτελούν. Στο κεφάλαιο 2 παρουσιάζονται με χρήση κατάλληλων μαθηματικών και φυσικών προτύπων οι ταχύτητες και οι επιταχύνσεις καθώς και τα διάφορα συστήματα συντεταγμένων που απαιτούνται για την περιγραφή της κίνησης του οχήματος. Στο κεφάλαιο 3 αναλύεται το σύνθετο αλλά και το απλουστευμένο μοντέλο των οδικών τρένων, ενώ στο κεφάλαιο 4 αναλύουμε το δυναμικό μοντέλο του οχήματος tractorsemitrailer που αποτελεί και το αντικείμενο έρευνας της εργασίας. Υπολογίζουμε πλήρως τις εξισώσεις που περιγράφουν το σύστημα, με βάση κάποιες προϋποθέσεις όπως ότι κινείται στην ευθεία, με σταθερή διαμήκη ταχύτητα ενώ επίσης δεχόμαστε και το γραμμικό μοντέλο για τα ελαστικά. Τέλος, στο κεφάλαιο 5 σχεδιάζουμε ένα PD ελεγκτή και βρίσκουμε τις βέλτιστες τιμές των παραμέτρων του ώστε το σύστημα μας να παρουσιάζει όσο το δυνατόν μικρότερα σφάλματα. / Aim of present diplomatic work is the planning of controller of braking for the followinf unit of lorry, in order that this does not deviate her course at the break. More analytically, in capital 1 is presented the form the formal and more usual road trains and is fixed the basic pieces where constituting. In capital 2 are presented with use suitable mathematic and natural models the speeds and the accelerations as well as the various systems of coordinates that are required for the description of movement of vehicle. In capital 3 is analyzed the complex but also simplified model of road trains, while in capital 4 we analyze the dynamic model of vehicle tractorsemitrailer that is the subject of this work. We calculate the equations that describe the system, with base certain conditions as that it is moved in the straight line, with constant speed while also we accepted the linear model for the tyres. Finally, in capital 5 we draw a PD controller and we find the most optimal prices of parameters in order that our system presents as much as possible smaller faults.