Ο στόχος αυτής της διπλωματικής εργασίας αυτής είναι η ανάπτυξη ενός συστήματος ελέγχου για την κίνηση ενός επίπεδου ρομποτικού βραχίονα πλεονάζοντων βαθμών ελευθερίας με στόχο την αποφυγή εμποδίων έτσι ώστε να αποφευχθεί οποιαδήποτε πιθανή σύγκρουση. Αρχικά γίνεται εισαγωγή στα κινούμενα ρομπότ και στις παραμέτρους που τα χαρακτηρίζουν. Επίσης δεδομένου ότι η επικοινωνία του ρομπότ με το περιβάλλον γίνεται μέσω αισθητήρων γίνεται μια εισαγωγή για τη γενική λειτουργία αυτών. Πιο συγκεκριμένα αυτή η εργασία πραγματεύεται τους ρομποτικούς βραχίονες οι οποίοι είναι αρθρωτά ρομπότ η λειτουργία των οποίων είναι παρόμοια με αυτή του ανθρώπινου βραχίονα. Τέλος γίνεται αναφορά στους αισθητήρες θερμοκρασίας και συγκεκριμένα σε αυτούς που παρέχουν οι ολοκληρωμένες πλατφόρμες Telos motes οι οποίες συνδυάζουν χαμηλή κατανάλωση ισχύος και δυνατότητα ασύρματης μετάδοσης δεδομένων. Για να προσομοιώσουμε την αποφυγή εμποδίων και στη συνέχεια να εκτελέσουμε το πείραμα χρειάστηκε πρώτα να μελετήσουμε το ευθύ κινηματικό πρόβλημα, το οποίο προσδιορίζει τη θέση του τελικού σημείου όταν γνωρίζουμε τις γωνίες των συνδέσμων του βραχίονα. Επιπρόσθετα παρουσιάζεται το μαθηματικό μοντέλλο της θεωρίας της αποφυγής εμποδίων και η τελική εξίσωση η οποία εφαρμόζεται στον επαναληπτικό αλγόριθμο της αποφυγής. Σε αυτή την εργασία δεν ασχολούμαστε καθόλου με τη δυναμική των ρομπότ. Στο τρίτο κεφάλαιο προσομοιώνουμε με τη βοήθεια του λογισμικού πακέτου MATLAB την αποφυγή εμποδίων θεωρώντας πολλές περιπτώσεις ρομπότ διαφόρων βαθμών ελευθερίας και ποικίλων εμποδίων στο περιβάλλον του βραχίονα. Η στρατηγική αποφυγής έγγυται στο να προσδώσουμε στα σημεία του βραχίονα που απειλούνται από ενδεχόμενα εμπόδια μία ταχύτητα έτσι ώστε να τα οδηγήσει μακρύα από αυτά. Για να γίνει αυτό χωρίς να διακοπέι η πρωτεύουσα εργασία του ρομπότ, η οποία είναι η τοποθέτηση του τελικού σημείου δράσης σε ένα σημείο του επιπέδου, χρειάζεται ο βραχίονας να διαθέτει πλεονάζοντες βαθμούς ελευθερίας ώστε να είναι αρκετά ευέλικτος σε ένα περιβάλλον με εμπόδια. Σε τελικό στάδιο παρουσιάζεται η πειραματική αποφυγή ενός εμποδίου χρησιμοποιώντας το λογισμικό Lab VIEW για την επικοινωνία του χρήστη με ένα ρομποτικό βραχίονα τριών βαθμών ελευθερίας. Εδώ εφαρμόσαμε για πρώτη φορά τη θεωρία της ανάδρασης δεδομένου ότι λόγω θορύβου και μηχανικών τριβών στα γρανάζια των επενεργητών η πραγματική θέση του ρομπότ θα διαφέρει από την επιθυμητή. Για μέτρηση της πραγματικής θέσης χρησιμοποιήθηκαν δύο ψηφιακοί και ένας οπτικός encoders. Τέλος για αισθητήρα χρησιμοποιήσαμε ένα Telos mote για αναγνώριση θερμοκρασίας του εμποδίου το οποίο ήτανε μια πηγή φλόγας. Με κατάλληλους μετασχηματισμόυς μετατρέψαμε αυτή τη μέτρηση θερμοκρασίας σε απόσταση η οποία είναι και η απόσταση του εμποδίου από το βραχίονα. Στο τελευταίο κεφάλαιο συνοψίζουμε τα αποτελέσματα της προσομοίωσης και του πειράματος και παραθέτουμε προτάσεις για περεταίρω έρευνα καθώς και για βελτίωση των αποτελεσμάτων σε μελλοντικά πειράματα. Εντέλει, αυτή η εργασία αποτελεί μία εισαγωγή στη ρομποτική και σε πειράματα ελεγχόμενα από ηλεκτρονικό υπολογιστή και τονίζει τη σπουδαιότητα της χρήσης τον ρομπότ στη σύγχρονη επιστήμη. / -

Η δημιουργία αυτόνομων ρομπότ (είτε οχημάτων ή αρθρωτών ρομπότ) έχει προσελκύσει το ενδιαφέρον πολλών ερευνητών που ασχολούνται με το αντικείμενο της ρομποτικής. Τα ρομπότ πρέπει να είναι ικανά να δέχονται υψηλού-επιπέδου οδηγίες για την εργασία τους και να την εκτελούν (με το μικρότερο δυνατόν κόστος) παίρνοντας μόνα τους αποφάσεις καθώς κινούνται με ασφάλεια στο χώρο εργασίας τους. Οι οδηγίες θα καθορίζουν τι πρέπει να κάνουν χωρίς να ορίζουν το τρόπο που θα το κάνουν. Αναγνωρίζοντας ότι η εκτέλεση οποιασδήποτε εργασίας από ένα ή περισσότερα ρομπότ είναι μια ακολουθία από διαδοχικές κινήσεις στο χώρο εργασίας τους, το ελάχιστο που μπορεί κάποιος να περιμένει από ένα ρομπότ είναι η ικανότητα δημιουργίας της διαδρομής που πρέπει να ακολουθήσει για να εκτελέσει τις απαιτούμενες εργασίες. Αντικείμενο της παρούσας διατριβής είναι η μελέτη και η επίλυση του προβλήματος σχεδιασμού κίνησης για ένα ή περισσότερα ρομπότ (είτε οχημάτων ή βραχιόνων) τα οποία καλούνται να εκτελέσουν μια σειρά από εργασίες. Αρκετές βασικές βιομηχανικές και μη εφαρμογές όπως παραλαβή και παράδοση προϊόντων, συνεχής συγκόλληση, καθαρισμός κτιρίων κτλ, απαιτούν την ομαλή κίνηση του ρομπότ στο χώρο εργασίας του. Το ρομπότ θα πρέπει να αποφεύγει κινούμενα ή ακίνητα εμπόδια ή ακόμη και άλλα ρομπότ τα οποία μπορεί να εργάζονται στον ίδιο χώρο. Η δυσκολία του προβλήματος εξαρτάται από: τη γεωμετρία (πολυπλοκότητα) του περιβάλλοντος, τη διάσταση του χώρου εργασίας, τη διάσταση του ρομπότ και τους κινηματικούς περιορισμούς του ρομπότ. Αρχικά, έγινε η γενίκευση της Bump-Surface καθώς επίσης και το μαθηματικό της μοντέλο για την αντιμετώπιση του προβλήματος ΣΚΡ σε πολυδιάστατους χώρους. Με την χρήση της γενικευμένης Bump-Surface, οι ιδιότητες του χώρου εργασίας στον οποίο κινείται το ρομπότ μεταφέρονται στην επιφάνεια η οποία κατασκευάζεται χρησιμοποιώντας γενικευμένες B-Spline επιφάνειες. Η διαδρομή του κινούμενου αντικειμένου παριστάνεται στο αρχικό περιβάλλον με μια B-Spline καμπύλη. Ο βασικός στόχος ήταν η ανάπτυξη μιας ενιαίας και ολοκληρωμένης μεθοδολογίας για τον σχεδιασμό κίνησης ρομπότ. Με τον τρόπο αυτό συμβάλλουμε στην εξέλιξη των μεθόδων, σχεδιασμού κίνησης ρομπότ εισάγοντας μια μεθοδολογία η οποία θα μπορεί να επίλυση το πρόβλημα σχεδιασμού κίνησης μεταβάλλοντας την διάσταση του χώρου εργασίας και προσθαφαιρώντας κριτήρια και περιορισμούς ανάλογα με το πρόβλημα που θα έχουμε να αντιμετωπίσουμε. Έγινε διερεύνηση, της εξάρτησης του υπολογιστικού χρόνου που απαιτείται για την κατασκευή της γενικευμένης Bump-Surface από την διάσταση και την γεωμετρία του χώρου εργασίας και της εξάρτησης του υπολογιστικού χρόνου που απαιτείται για την επίλυση του προβλήματος ΣΚΡ όταν διατηρείται η γεωμετρία του περιβάλλοντος σταθερή και μεταβάλλεται ο αριθμός των ρομπότ που κινούνται στο χώρο εργασίας. Σε αντίθεση με τις προηγούμενες μεθόδους επίλυσης του προβλήματος σχεδιασμού κίνησης μη-ολονομικών ρομπότ οι οποίες έλυναν το πρόβλημα σε δύο στάδια: (α) προσδιορισμός της βέλτιστης διαδρομής του ρομπότ θεωρώντας το ρομπότ σημειακό (β) τροποποιούν τη διαδρομή λαμβάνοντας υπόψη τη διάσταση του και τους μη-ολονομικούς περιορισμούς του ρομπότ. Στη παρούσα διατριβή, προτάθηκε ένας ενιαίος τρόπος αντιμετώπισης του προβλήματος σχεδιασμού κίνησης μη-ολονομικών ρομπότ όπου τόσο η διάσταση του ρομπότ όσο και οι μη-ολονομικοί περιορισμοί στη κίνηση του λαμβάνονται υπόψη εξ’ αρχής στη διαδικασία εύρεσης της διαδρομής. Επίσης, επιλύθηκε για πρώτη φορά το πρόβλημα σχεδιασμού κίνησης για μια ομάδα ρομπότ με την ταυτόχρονη εύρεση της βέλτιστης διαδρομής για κάθε ένα ρομπότ. Τέλος, η προτεινόμενη μεθοδολογία εφαρμόστηκε με επιτυχία στο συνδυαστικό πρόβλημα ΣΚΡ και προγραμματισμού εργασιών για αυτόνομο όχημα. Λόγω της πολυπλοκότητας των δύο προβλημάτων δεν είχαν προταθεί μέχρι τώρα μέθοδοι για την ταυτόχρονη επίλυση τους. / Developing autonomous robots (either mobile or articulated robots) is a fundamental goal in modern industrial production systems and has attracted the attention of many researchers from the robotics fields. The robots must be able to accept high-level instructions of their missions and carry out these missions (at the lowest cost) by making their own decisions while moving safely in the shop floor. Such vehicles will be capable to accept high level descriptions of desired tasks and execute them without any human intervention. The theme of this thesis is the study and the solution of the motion planning problem either for one robot or for a set of robots (mobile or articulated robots). Most of the industrial applications such as pickup and delivery of products, spot-welding, multiple drilling, laser cutting and car-painting, they demand the smooth motion of the robot (or the robots) in the workspace. Each robot should be able to avoid the obstacles (static or moving) or the other robots. The complexity of the problem is depended by the geometry of the environment, the dimension of the robots’ workspace and by the robots’ kinematical constraints. Firstly, the generalization of the Bump-Surface concept for the solution of the motion planning problem in multidimensional workspaces is presented. Using the generalized Bump-Surface concept, the properties of the workspace are transferred into the surface which is constructed by B-Spline Surfaces. The robot’s path is represented by a B-Spline curve in the initial environment. The main target was the development of a methodology which is able to solve the basic motion planning problem and its generalizations. Secondly, is presented the computational time study required to construct the generalized Bump-surface depends only on the geometry and on the dimension of the environment. Furthermore, is presented the computational time required to solve the motion planning problem with constant workspace and varying number of robots. In contract with previous methods which are solved the motion planning problem for non-holonomic robots in two phases, in the present thesis is presented a solution of the problem under a global way with the capacity to handle either holonomic or non-holonomic robot (or a set of robots) moving in a dynamic 2D environment. Furthermore, is presented for a first time the solution of the combinatorial problem of motion planning and task scheduling for a set of robots.

Η παρούσα διδακτορική διατριβή προσεγγίζει το θέμα του εισερχόμενου τουρισμού στην Ελλάδα υπό το πρίσμα των αερομεταφορών και ειδικότερα μέσω των στρατηγικών επιλογών μιας ιδιότυπης μορφής αερομεταφορέων, όπως είναι οι αεροπορικές εταιρίες χαμηλού κόστους (Low Cost Carriers). Η ανάπτυξη των εταιριών αυτών αποτελεί μία από τις σημαντικότερες εξελίξεις στο χώρο των αερομεταφορών παγκοσμίως. Αυτός ο «νέος» τύπος αερομεταφορέων έχει αναταράξει σε βάθος και αποφασιστικά το καθεστώς των αερομεταφορών γενικά και συγκεκριμένα των αποκαλούμενων παραδοσιακών αερομεταφορέων δικτύων με την εισαγωγή ενός επιχειρησιακού μοντέλου χαμηλού κόστους, το οποίο επιτρέπει σε αυτές τις αερογραμμές να προσφέρουν οικονομικά εισιτήρια στους πελάτες τους. Οι αεροπορικές εταιρίες χαμηλού κόστους (LCCs) αποτελούν μια σημαντική διάσταση στις σύγχρονες στρατηγικές ανάπτυξης και ανταγωνισμού στον τομέα των αερομεταφορών διεθνώς. Η διατριβή εστιάζει στον καθορισμό των προσδιοριστικών παραγόντων στρατηγικής ανάπτυξης των LCCs καθώς και στις επιδράσεις αυτών των στρατηγικών επιλογών στον ελληνικό τουρισμό. Ο σκοπός της διατριβής είναι να περιγράψει το επιχειρησιακό τους μοντέλο και να καταγράψει τις στρατηγικές που αυτές ακολουθούν. Αναφορικά με την μεθοδολογική προσέγγιση, επιλέχθηκε η έρευνα περιπτωσιολογικής μελέτης για την διερεύνηση των στρατηγικών των αερομεταφορέων χαμηλού κόστους και των πιθανόν επιδράσεών τους στον εισερχόμενο τουρισμό στην Ελλάδα. Η επιλογή αυτή εξαρτήθηκε σε μεγάλο βαθμό από την φύση του αντικειμένου και των ερωτημάτων που τέθηκαν λαμβανομένων υπόψη των περιορισμών, όσον αφορά στα λιγοστά και κατακερματισμένα διαθέσιμα στατιστικά στοιχεία σχετικά με τους αερομεταφορείς χαμηλού κόστους, σε ό,τι αφορά την Ελλάδα τουλάχιστον και τις αεροπορικές τους συνδέσεις με αυτήν. Συμπερασματικά θα λέγαμε, ότι οι αερομεταφορές αποτελούν αναπόσπαστο τμήμα του τουριστικού προϊόντος και ότι τα τελευταία χρόνια επικρατεί αισιοδοξία αναφορικά με τη αεροπορική διασύνδεση των κομβικών και περιφερειακών αεροδρομίων της Ελλάδας με ευρωπαϊκούς προορισμούς. Η είσοδος νέων αεροπορικών εταιριών χαμηλού κόστους, στον ΔΑΑ που συνδέουν απευθείας διάφορους ευρωπαϊκούς προορισμούς με την Αθήνα καθώς και οι εξελίξεις στην ανατολική Ευρώπη, εξαιτίας της ένταξης νέων χωρών στην Ευρωπαϊκή Ένωση δημιουργεί νέα δεδομένα στις αερομεταφορές και στην σύνδεση της Αθήνας, αλλά και των περιφερειακών αερολιμένων με αεροδρόμια της κεντρικής και ανατολικής Ευρώπης. Οι αεροπορικές εταιρίες ναυλωμένων πτήσεων, οι οποίες παραδοσιακά είχαν συνδεθεί με την ανάπτυξη του ελληνικού τουρισμού προσπάθησαν να αναθεωρήσουν το επιχειρηματικό τους μοντέλο, ώστε να ανταγωνιστούν τις εταιρίες χαμηλού κόστους. Η Ελλάδα θεωρείται μια αγορά υψηλού κόστους λόγω των διαφόρων επιβαρύνσεων στα τέλη των αερομεταφορών. Καθώς όμως χρειάζεται να ανταγωνιστεί και με άλλες παραδοσιακές αγορές, η πολιτεία χρειάζεται να δράσει σε συνεργασία με όλους τους εμπλεκόμενους φορείς ώστε να υποστηρίξει τις στρατηγικές επιλογές επέκτασης των LCCs και μέσα από μακροπρόθεσμες πολιτικές να διατηρήσει και να ενισχύσει την προσέλευση των LCCs σε ελληνικά αεροδρόμια. / This doctoral dissertation deals with inbound tourism to Greece within the context of air transport and specifically through the strategic choices of a singular form of air transport, such as low-cost carriers. The growth of these companies is one of the most significant global developments in the air transport industry. This “new” type of air transport has thoroughly and decisively stirred up the status quo in air transport and specifically, the so-called traditional air transport networks, through the introduction of the low-cost model that permits these airlines to offer economically competitive tickets to their customers. The low-cost carriers (LCCs) are a significant dimension in the modern development and competition strategies of the air transport industry. The dissertation focuses upon defining the determinant factors in the development strategies of the LCCs, as well as the influence of these strategic choices upon Greek tourism. The dissertation’s purpose is to describe their business model and to record the strategies that they follow. The case study research approach was selected in relation to the methodology in order to investigate the strategies of the low-cost carriers and their potential influences on inbound tourism to Greece. This choice is largely dependent upon the nature of the objective and the questions that are raised, which takes into consideration the restrictions relating to the scarce and fragmented statistics that are available on the low-cost carriers, at least in relation to Greece and their air connections to it. In conclusion, we could say that air transport is an integral part of the tourist product and that optimism has prevailed in recent years on the interconnection by air of the central and regional airports in Greece with European destinations. The entry by new airlines into AIA (Athens International Airport), which directly connect the European destinations to Athens, as well as the developments in Eastern Europe, through the incorporation of many nations into the European Union, has created a new status quo for air transport and the connection of Athens to the Central and Eastern European airports. The chartered flight airlines that were traditionally connected to the growth of Greek tourism have attempted to review their business model, so as to compete with the low-cost carriers. Greece is considered to be a high-cost market, due to the various charges on the air transport duties. The State needs to act in collaboration with all authorities involved in order to retain and support the presence of LCCs at Greek airports, in addition to the need to also compete with the other traditional markets.

Σκοπός της εργασίας ήταν η διερεύνηση των δυσκολιών που αντιμετώπισαν οι μεταπτυχιακοί φοιτητές του ΕΑΠ κατά την εκπόνηση της διπλωματικής τους εργασίας και συγκεκριμένα οι μεταπτυχιακοί φοιτητές/τριες της ενότητας ΕΚΠ65. Στην έρευνα συμμετείχαν 18 μεταπτυχιακοί φοιτητές/τριες της ενότητας ΕΚΠ65,οι οποίοι εκπονούσαν την εργασία τους κατά το ακαδημαικό έτος 2010-11. Πρόκειται για μια ποιοτική προσέγγιση στην οποία χρησιμοποιήθηκε ως ερευνητικό εργαλείο η μη δομημένη συνέντευξη με ερωτήσεις ανοιχτού τύπου. Τα αποτελέσματα έδειξαν πως οι φοιτητές/τριες συνάντησαν μια πληθώρα δυσκολιών/εμποδίων με πιο χαρακτηριστικά τα ακόλουθα: επαγγελματικές και οικογενειακές υποχρεώσεις, περιορισμένος διαθέσιμος χρόνος, προβλήματα υγείας, δυσκολία εξεύρεσης βιβλιογραφίας, δυσκολίες στην μεθοδολογία-συγγραφή έρευνας, στην επιλογή και διατύπωση θέματος, προβλήματα στην επικοινωνία με τον επιβλέποντα καθηγητή,δυσκολίες στην στατιστική επεξεργασία δεδομένων, μεγάλος όγκος βιβλιογραφίας, γεωγραφική απομάκρυνση-απόσταση απο βιβλιοθήκες, ψυχολογικοί παράγοντες, όπως το άγχος και τέλος, προσωπικοί λόγοι-γάμος. / The purpose of this paper is the definition of the difficulties that are faced by the EKP65 unit's postgraduate students of the Hellenic Open University, while they prepared their Master thesis. Eighteen postgraduate students participated in the research in the academic year 2010-11. It is a qualitative approach, in which semi-structured interview and open questions were used. The results of this research revealed that the students faced an amoumt of difficulties and obstacles. The most frequently spotted were: proffesional and family obligations, lack of time, helth problems, finding topic, problems in the bibliography research, difficulties in the writing process, communication issues with thw surervisor, statistical analysis of their data, many reading obligations, geografical distance from the libraries, psychological parametres.like anxiety and personal reasons-marriage.

Η διατριβή εξετάζει το ρόλο της παραγωγικής αποτελεσματικότητας ως μιας σύνθετης μεταβλητής (τεχνική αποτελεσματικότητα και αποτελεσματικότητα κλίμακας) που αποτυπώνει τη συμπεριφορά των επιχειρήσεων ενός κλάδου.σε επίπεδο διακλαδικής ανάλυσης εξετάζεται ο ρόλος της παραγωγικής αποτελεσματικότητας ως μεταβλητή η οποία αποτυπώνει στρατηγικά διαμορφωμένα εμπόδια εισόδου στους ενεργειοβόρους κλάδους της ελληνικής βιομηχανίας. σε επίπεδο ενδοκλαδικής ανάλυσης εξετάζεται ρόλος της παραγωγικής αποτελεσματικότητας ως μεταβλητή η οποία επηρεάζει την πιθανότητα εισόδου νέων επιχειρήσεων σε ένα κλάδο και την πιθανότητα εξόδου υπαρχόντων επιχειρήσεων απο ένα κλάδο. / It analyses the role of multifaceted productive efficiency (technical and scale efficiency)as a variable that captures the conduct of firms in an industry. at the interindustry level of analysis productive efficiency is analysed as a variable that captures strategic entry barriers in the greek energy intensive manufacturing industries. at the intraindustry level of analysis productive efficiency is analysed as a variable that affects the probability of new firms entering an industry and the probability of existing firms exiting the industry.

Η εργασία αυτή διερευνά τις απόψεις, τα κίνητρα και τα εμπόδια των εκπαιδευτικών της Πρωτοβάθμιας Εκπαίδευσης του νομού Αχαΐας σχετικά με το ζήτημα της παρεχόμενης επιμόρφωσής τους με τη βοήθεια της αξιοποίησης της εμπειρίας, που συνεπάγεται η επαγγελματική τους θέση. Ταυτόχρονα στόχο έχει να διαπιστωθούν από τη μελέτη των διαφόρων πτυχών του θέματος οι συγκεκριμένες αιτίες & τα συγκεκριμένα εμπόδια που σχετίζονται με την επιμόρφωση των εκπαιδευτικών & τα είδη, η χρονική τους διάρκεια & οι μορφές που είναι πιθανό να διαφανούν. Είναι γνωστό πως οι εκπαιδευτικοί της Πρωτοβάθμιας Εκπαίδευσης αναγνωρίζουν τη χρησιμότητα των επιμορφωτικών προγραμμάτων & τη μεγάλη σημασία που έχουν αυτά στην εκτέλεση του εκπαιδευτικού τους έργου, ανεξάρτητα από τις ποικίλες ενστάσεις που ίσως έχουν σχετικά με επιμέρους θέματα της θεσμοθετημένης επιμόρφωσης. Οι εκπαιδευτικοί της πρωτοβάθμιας εκπαίδευσης, που καλούνται να συμμετάσχουν στα προγράμματα επιμόρφωσης, ως ενήλικοι εκπαιδευόμενοι, όπως φαίνεται στη σχετική βιβλιογραφία, θεωρούν ότι κριτήριο συμμετοχής τους στα προγράμματα αυτά είναι η θεματολογία (γνωστικό αντικείμενο, προβλήματα συμπεριφοράς, οργάνωση / διοίκηση, ειδική αγωγή, νέες τεχνολογίες κλπ.), ο φορέας οργάνωσης, οι πρακτικές ανάγκες του σχολείου, τα προσωπικά τους ενδιαφέροντα & η χρονική διάρκεια. Ακόμα συναντούν σημαντικά εμπόδια και δυσκολίες μάθησης. Τα εμπόδια αυτά θα μπορούσαν να ταξινομηθούν σε τρεις κυρίως βασικές κατηγορίες: α) Τα εμπόδια που προκύπτουν από το σχεδιασμό, οργάνωση, υλοποίηση και αξιολόγηση των επιμορφωτικών προγραμμάτων. β) Τα εμπόδια που προκύπτουν από αστάθμητους παράγοντες και καταστάσεις. γ) Τα εσωτερικά εμπόδια, που προκύπτουν από την προσκόλληση των εκπαιδευτικών σε παλιές γνώσεις, πρακτικές, συμπεριφορές και σχέσεις και από ψυχολογικούς παράγοντες. Η χρησιμότητα της έρευνας προκύπτει από τη δυνατότητα μελλοντικής αξιοποίησης των συμπερασμάτων της στο σχεδιασμό και την οργάνωση πιο ρεαλιστικών εισαγωγικών επιμορφωτικών προγραμμάτων για τους εκπαιδευτικούς της πρωτοβάθμιας εκπαίδευσης. Οι δυνατότητες αξιοποίησης των συμπερασμάτων της έρευνας παρουσιάζονται στις προτάσεις, που αποτελούν το τελευταίο μέρος αυτής της εργασίας. / This work investigates the opinions, the motives and the obstacles of teachers of primary education of the prefecture Achaia with regard to the question of their provided training with the help of exploitation of experience, that involves their professional place. Simultaneously objective it has are realised by the study of various aspects of subject the particular causes and the particular obstacles that are related with the training of teachers and the types, their time duration and the forms that it is likely they emerge. It is known that the teachers of primary education recognize the usefulness of training programs and the big importance that have these in the implementation of their educational work, independent from the various objections that they perhaps have with regard to individual subjects of enacted training. The teachers of first degree education, that are called to participate in the programs of training, as adult educated, as she appears in the relative bibliography, consider that their criterion of attendance in this programs is the issues (cognitive object, problems of behavior, organisation/administration, special education, new technologies etc), the institution of organisation, the practical needs of school, personal their interesting and time duration. Still they meet important obstacles and difficulties of learning. This obstacles could be categorized in three mainly basic categories: a) the obstacles that result from the planning, organisation, concretisation and evaluation of training programs. b) the obstacles that result from imponderable factors and situations. g) the internal obstacles, that result from the adherence of teachers in old knowledge, practices, behaviors and [schaseis] and from psychological factors. The usefulness of research results from the possibility of future exploitation of her conclusions in the planning and the organisation of more realistic introductive training programs for the teachers of first degree education. The possibilities of exploitation of conclusions of research are presented in the proposals, that constitute the last part of this work.

Τα ασύρματα δίκτυα μικροαισθητήρων είναι μια πρόσφατη κατηγορία αδόμητων υπολογιστικών δικτύων, τα οποία αποτελούνται από κόμβους με μικρό μέγεθος και περιορισμένους υπολογιστικούς και ενεργειακούς πόρους. Τέτοιοι κόμβοι έχουν δυνατότητες μέτρησης φυσικών μεγεθών (όπως πχ. θερμοκρασία, υγρασία, κ.α.), ασύρματης επικοινωνίας μεταξύ τους, και σε κάποιες περιπτώσεις αλληλεπίδρασης με το περιβάλλον τους (μέσω κατάλληλων ηλεκτρομηχανικών μερών). Καθώς τα δίκτυα αυτά έχουν αρχίσει να γίνονται πιο προσιτά (από άποψη κόστους και διαθεσιμότητας hardware), το πεδίο εφαρμογής και η φιλοσοφία χρήσης τους συνεχώς εξελίσσεται και διευρύνεται. Έτσι, έχουμε παραδείγματα εφαρμογών από παρακολούθηση της βιοποικιλότητας μιας περιοχής έως την παρακολούθηση στατικότητας κατασκευών, και δίκτυα με πλήθος κόμβων από δεκάδες έως και εκατοντάδες ή και χιλιάδες κόμβων. Κατά την εκπόνηση της διδακτορικής διατριβής ασχοληθήκαμε με τις εξής βασικές ερευνητικές κατευθύνσεις που αφορούν στα συγκεκριμένα δίκτυα: α) την εξομοίωσή τους, β) την ανάπτυξη πρωτοκόλλων διάδοσης πληροφορίας κατάλληλων για αυτά τα δίκτυα και τη μελέτη της απόδοσής τους μέσω εξομοίωσης, γ) τη μοντελοποίηση εχθρικών συνθηκών («εμποδίων») σε ένα τέτοιο δίκτυο και την εφαρμογή τους στο επίπεδο της εξομοίωσης, δ) την ανάπτυξη εφαρμογών για τη διαχείρισή τους. Στο σκέλος της εξομοίωσης, δόθηκε αρχικά έμφαση στην αποδοτική εξομοίωση τέτοιου τύπου δικτύων με μέγεθος αρκετών χιλιάδων κόμβων, και στα πλαίσια της έρευνας μας αναπτύχθηκε ένα περιβάλλον εξομοίωσης (simDust), με δυνατότητα προσθήκης νέων πρωτοκόλλων καθώς και οπτικοποίησης. Το περιβάλλον αυτό χρησιμοποιήθηκε ακολούθως για την επέκταση και πειραματική αξιολόγηση ορισμένων χαρακτηριστικών υπαρχόντων πρωτοκόλλων διάδοσης πληροφορίας σε ασύρματα δίκτυα μικροαισθητήρων. Παράλληλα, αναπτύξαμε ένα νέο πρωτόκολλο και κάναμε μια σύγκριση της απόδοσής του με άλλα αντίστοιχα πρωτόκολλα. Η πειραματική μας αξιολόγηση έδειξε ότι το νέο πρωτόκολλο, το οποίο βασίζεται σε δυναμικές αλλαγές της ακτίνας μετάδοσης των κόμβων του δικτύου, συμπεριφέρεται αποδοτικότερα από άλλα πρωτόκολλα της υπάρχουσας βιβλιογραφίας, και συγκεκριμένα σε δίκτυα με εμπόδια και ανομοιογενή ανάπτυξη των αισθητήρων. Στη συνέχεια, δόθηκε έμφαση στην προσθήκη «ρεαλιστικών» συνθηκών κατά τη διάρκεια της εξομοίωσης τέτοιων πρωτοκόλλων, οι οποίες να λειτουργούν ανταγωνιστικά ως προς τα πρωτόκολλα αυτά. Σκοπός μας ήταν να προταθεί ένα μοντέλο, το οποίο να μπορεί να περιγράψει συνθήκες που περιορίζουν την αποτελεσματικότητά τους. Συγκεκριμένα, προτείναμε και υλοποιήσαμε ένα ολοκληρωμένο μοντέλο ``εμποδίων'', το οποίο εισάγει μικρή πρόσθετη υπολογιστική πολυπλοκότητα σε έναν εξομοιωτή, ενώ παράλληλα για να εξετάσουμε την επίδρασή του εστιάσαμε σε πρωτόκολλα τα οποία χρησιμοποιούν γεωγραφική γνώση (απόλυτη ή σχετική) για να δρομολογήσουν την πληροφορία μέσα σε ένα δίκτυο ασύρματων μικροαισθητήρων. Τέτοια πρωτόκολλα είναι σχετικά ευαίσθητα σε δυναμικές αλλαγές της τοπολογίας και των συνθηκών του δικτύου. Μέσω πειραματικής αξιολόγησης δείξαμε την σημαντική επίδραση που μπορούν να έχουν συγκεκριμένες αντίξοες συνθήκες μέσα στο δίκτυο στην απόδοση αυτών των πρωτοκόλλων. Στο σκέλος των εφαρμογών, προτείναμε αρχικά μια αρχιτεκτονική (WebDust/ShareSense) για ένα σύστημα διαχείρισης τέτοιων δικτύων, το οποίο να παρέχει βασικές δυνατότητες δημιουργίας εφαρμογών για τέτοια δίκτυα σε συνδυασμό με επεκτασιμότητα. Χαρακτηριστικά που ξεχωρίζουν είναι η δυνατότητα διαχείρισης πολλαπλών ετερογενών ασύρματων δικτύων μικροαισθητήρων, η ανοικτότητα, η χρήση peer-to-peer αρχιτεκτονικής για τη διασύνδεση πολλών διαφορετικών δικτύων. Υλοποιήθηκε μέρος του προτεινόμενου συστήματος, ενώ στη συνέχεια το σύστημα αναθεωρήθηκε σε ότι αφορά την αρχιτεκτονική του και εμπλουτίστηκε με πρόσθετες δυνατότητες παρουσίασης. / Wireless sensor networks are a recently introduced category of ad hoc computer networks, which are comprised by nodes of small size and limited computing and energy resources. Such nodes are able of measuring physical properties such as temperature, humidity, etc., wireless communication between each other and in some cases interaction with their surrounding environments (through the use of electromechanical parts). As these networks have begun to be widely available (in terms of cost and commercial hardware availability), their field of application and philosophy of use is constantly evolving. We have numerous examples of their applications, ranging from monitoring the biodiversity of a specific outdoor area to structural health monitoring of bridges, and also networks ranging from few tens of nodes to even thousands of nodes. In this PhD thesis we investigated the following basic research lines related to wireless sensor networks: a) their simulation, b) the development of data propagation protocols suited to such networks and their evaluation through simulation, c) the modelling of ``hostile'' circumstances (obstacles) during their operation and evaluation of their impact through simulation, d) the development of a sensor network management application. Regarding simulation, we initially placed an emphasis to issues such as the effective simulation of networks of several thousands of nodes, and in that respect we developed a network simulator (simDust), which is extendable through the addition of new data propagation protocols and visualization capabilities. This simulator was used to evaluate the performance of a number of characteristic data propagation protocols for wireless sensor networks. Furthermore, we developed a new protocol (VRTP) and evaluated its performance against other similar protocols. Our studies show that the new protocol, that uses dynamic changes of the transmission range of the network nodes, performs better in certain cases than other related protocols, especially in networks containing obstacles and in the case of non-homogeneous placement of nodes. Moreover, we emphasized on the addition of ``realistic'' conditions to the simulation of such protocols, that have an adversarial effect on their operation. Our goal was to introduce a model for obstacles that adds little computational overhead to a simulator, and also study the effect of the inclusion of such a model on data propagation protocols that use geographic information (absolute or relative). Such protocols are relatively sensitive to dynamic topology changes and network conditions. Through our experiments, we show that the inclusion of obstacles during simulation can have a significant effect on these protocols. Finally, regarding applications, we initially proposed an architecture (WebDust/ShareSense), for the management of such networks, that would provide basic capabilities of managing such networks and developing applications above it. Features that set it apart are the capability of managing multiple heterogeneous sensor networks, openess, the use of a peer-to-peer architecture for the interconnection of multiple sensor network. A large part of the proposed architecture was implemented, while the overall architecture was extended to also include additional visualization capabilities.

Σκοπός αυτής της εργασίας είναι να παρουσιάσει την έννοια της πολιτικής ποιότητας «6 Σίγμα» και να αναπτύξει ένα εργαλείο μέτρησης, ένα ερωτηματολόγιο για αυτή. Να εντοπίσει τα κενά που υπάρχουν στην ήδη υπάρχουσα βιβλιογραφία σχετικά με αυτή την έννοια καθώς και να παραθέσει κάποιες προτάσεις για μελλοντικές έρευνες. Τέλος σκοπός της είναι να παρουσιάσει το προφίλ των ελληνικών μεταποιητικών – βιομηχανικών επιχειρήσεων στις οποίες πρόκειται να στοχεύσει το παρόν ερωτηματολόγιο. Μεθοδολογία/προσέγγιση: στην παρούσα εργασία αναπτύσσεται η θεωρία σχετικά με την εφαρμογή της πολιτικής ποιότητας «6 Σίγμα» στις μεταποιητικές επιχειρήσεις. Η συλλογή των στοιχείων έγινε με βάση τη βιβλιογραφική ανασκόπηση και οι λέξεις κλειδιά που χρησιμοποιήθηκαν ήταν: six sigma, critical success factors of six sigma, barriers of six sigma, benefits of six sigma, problem areas of six sigma, lean six sigma, reasons for implementing and not implementing, tools and techniques used by companies, factors for measuring six sigma management activities, και methodology DMAIC. Στα πλαίσια αυτής της εργασίας δημιουργήθηκε ένα δομημένο ερευνητικό ερωτηματολόγιο το οποίο έχει να κάνει με την πολιτική ποιότητας «6 Σίγμα» στις ελληνικές μεταποιητικές – βιομηχανικές επιχειρήσεις. Συμπεράσματα: μετά τη μελέτη αρκετών παρόμοιων ερευνών που έγιναν πάνω στην πολιτική ποιότητας «6 Σίγμα», καταλήγουμε στο συμπέρασμα ότι το παρόν ερωτηματολόγιο θα απευθυνθεί σε επιχειρήσεις που έχουν κάποια εμπειρία στην πολιτική ποιότητας «6 Σίγμα», ή έχουν εφαρμόσει κάποια άλλη στρατηγική ποιότητας (ISO 9000). Επίσης το μέγεθος των επιχειρήσεων στο οποίο θα στοχεύσει θα είναι ΜΜΕ, αφού αποτελούν την πλειοψηφία των ελληνικών επιχειρήσεων. Περιορισμοί: όπως κάθε έρευνα που πραγματοποιείται περιλαμβάνει κάποιους περιορισμούς έτσι και η παρούσα εργασία έχει τους δικούς της. Ο βασικότερος περιορισμός της είναι ότι βασίστηκε μόνο σε βιβλιογραφική ανασκόπηση και δεν απέδειξε τα στοιχεία που παρουσιάζονται μέσα από κάποια έρευνα έστω και πιλοτική. Επιπλέον το παρόν ερωτηματολόγιο αφορά μόνο τις μεταποιητικές – βιομηχανικές επιχειρήσεις. Παρόλα αυτά αυτή η μελέτη απλά αντιπροσωπεύει μια προκαταρκτική μελέτη που αργότερα μπορεί να επεκταθεί. Πρακτικές επιπτώσεις: αυτή η εργασία θα δώσει τη δυνατότητα στους επαγγελματίες «6 Σίγμα» να ελέγξουν κατά πόσο οι ελληνικές μεταποιητικές – βιομηχανικές επιχειρήσεις είναι εξοικειωμένες με την έννοια της πολιτικής ποιότητας «6 Σίγμα» και κατά πόσο την εφαρμόζουν. Αυτό θα μπορέσει να γίνει στο άμεσο μέλλον, αφού το παρόν ερωτηματολόγιο θα χρησιμοποιηθεί σε πιλοτική έρευνα. Πρωτοτυπία – αξία: αυτή η εργασία παρουσιάζει τα κενά που υπάρχουν στην ήδη υπάρχουσα βιβλιογραφία σχετικά με την πολιτική ποιότητας «6 Σίγμα», τα οποία οδηγούν σε πολλές ερευνητικές προτάσεις για το μέλλον. Επίσης αποτελεί την πρώτη απόπειρα προσέγγισης των ελληνικών μεταποιητικών επιχειρήσεων που εφαρμόζουν αυτή την πολιτική ποιότητας. Λέξεις κλειδιά: six sigma, critical success factors of six sigma, barriers of six sigma, benefits of six sigma, problem areas of six sigma, lean six sigma, reasons for implementing and not implementing, tools and techniques used by companies, factors for measuring six sigma management activities, methodology DMAIC, six sigma belt system και manufacturing industry. / The purpose of this project is to present the concept of “six sigma” and develop a measurement tool, a questionnaire, on this. To locate the gaps that may exist in the relevant by now-bibliography and also to give some future research suggestions. Finally its aim is to present the Greek manufacturing industries profile, which the present questionnaire concerns. Methodology/approach: The present project develops the theory which is relevant to the application of “six sigma” in the manufacturing industries. The collection of the data was based on literature reviews and the key words that were used were: six sigma, critical success factors of six sigma, barriers of six sigma, benefits of six sigma, problem areas of six sigma, lean six sigma, reasons for implementing and not implementing, tools and techniques used by companies, factors for measuring six sigma management activities and methodology DMAIC. In the context of this project there was created a structured research questionnaire, relevant to “six sigma” in Greek manufacturing industries. Conclusions: after studying enough similar surveys on “six sigma”, we come to the conclusion that the present questionnaire is addressed to industries that have a certain experience in “six sigma”, or have applied some other quality strategies (ISO 9000). Furthermore the size of the industries at which it aims will be SME, since they are the majority of Greek industries. Research limitations: the present project includes some specific limitations, like every other study that has been realized. The most basic limitation is that it was only based on literature reviews and it didn’t prove the elements that were presented through a study, even a pilot one. Moreover the present questionnaire concerns only the manufacturing industries. Nevertheless this study simply represents a preliminary study that later can be extended. Practical implications: this study will give the capability to the “six sigma” professionals to check how much the manufacturing industries are familiarized to the concept of “six sigma” and how much they apply it. This might happen in the direct future, since the present questionnaire is used in pilot study. Originality/value: this study presents the gaps that exist in the already existing literature relevant to six sigma, which leads to a lot of future research suggestions. Also it is the first attempt to approach Greek manufacturing industries that apply this quality politic. Key words: six sigma, critical success factors of six sigma, barriers of six sigma, benefits of six sigma, problem areas of six sigma, lean six sigma, reasons for implementing and not implementing, tools and techniques used by companies, factors for measuring six sigma management activities, methodology DMAIC, six sigma belt system and manufacturing industry.