- / -

Το πρότυπο IEC61499 ορίζει το Function Block ως νέο τρόπο ανάπτυξης συστημάτων ελέγχου και αυτοματισμού. Τα συστήματα αυτά αποτελούνται από κατανεμημένες, ενσωματωμένες συσκευές οι οποίες διασυνδέονται μέσω βιομηχανικών δικτύων πραγματικού χρόνου. Λόγω του κατανεμημένου χαρακτήρα των συστημάτων αυτών, η εύρεση και επιδιόρθωση σφαλμάτων και ο έλεγχος της ορθής λειτουργίας τους θα πρέπει να γίνεται στο περιβάλλον των ενσωματωμένων αυτών συστημάτων. Στα πλαίσια αυτής της διπλωματικής δίνεται μία υλοποίηση για την κάλυψη της παραπάνω ανάγκης. Ο χρήστης μέσω μίας γραφικής διεπαφής, έχει την δυνατότητα να εκτελεί βασικές λειτουργίες απασφαλμάτωσης στο περιβάλλον των ενσωματωμένων συστημάτων, σε πραγματικό χρόνο, με την χρήση του RTAI και του RTnet. / The IEC 61499 standard defines Function Block as a new way of developing control and automation systems. These systems consist of distributed embedded devices which interconnect via real time industrial networks. Due to the distributive character of these systems, debugging and operation integrity check, should be done on target environment. This dissertation provides a tool for covering this need. Via a graphical user interface the user has the ability to perform basic real time debugging operations in the target enviroment, using RTAI and RTnet.

Είναι γνωστό ότι οι διεπιφάνειες παίζουν σηµαντικό ρόλο στη συµπεριφορά των στερεών µονώσεων, ιδιαίτερα των στερεών συνθετικών µονώσεων µέσα στις οποίες δηµιουργούνται µακροσκοπικές διεπιφάνειες µεταξύ των µονωτικών στρωµάτων και µικροσκοπικές διεπιφάνειες µεταξύ των κυρίων µονωτικών υλικών και του πλήσµατος, που προστίθεται στις µονώσεις για τη βελτίωση της ηλεκτρικής και της µηχανικής τους αντοχής. Αρκετοί ερευνητές έχουν ασχοληθεί πειραµατικά µε τις επιδράσεις διαφόρων παραµέτρων των διεπιφανειών στην ηλεκτρική γήρανση των µονώσεων. Τέτοιες παράµετροι είναι η ασκούµενη πίεση µεταξύ των στρώσεων των µονωτικών υλικών, η τραχύτητα των εφαπτόµενων επιφανειών, η τιµή της πεδιακής έντασης στις διεπιφάνειες και η δηµιουργία φορτίων χώρου στις διεπιφάνειες. Άλλοι ερευνητές έχουν ασχοληθεί µε την επίδραση των διαφραγµάτων στην ηλεκτρική αντοχή των µονώσεων. Στην παρούσα διδακτορική διατριβή ερευνάται πειραµατικά η επίδραση των παρακάτω παραµέτρων των διεπιφανειών στα ηλεκτρικά χαρακτηριστικά των στερεών µονώσεων, σε οµογενές και ανοµοιογενές ηλεκτρικό πεδίο: α) της παραµέτρου ξ, που καθορίζει τη θέση µιας διεπιφάνειας µέσα στο µονωτικό διάκενο και ορίζεται ως ξ=x/y, ο λόγος της απόστασης x της διεπιφάνειας από το ηλεκτρόδιο ΥΤ προς την απόσταση y µεταξύ των ηλεκτροδίων, β) της παραµέτρου ψ=ε1/ε2, που ορίζεται ως ο λόγος των τιµών της διηλεκτρικής διαπερατότητας των υλικών που σχηµατίζουν την διεπιφάνεια και γ) του αριθµού n των διεπιφανειών µέσα στο µονωτικό διάκενο. ∆ιερευνάται επίσης, η µεταβολή ηλεκτρικών χαρακτηριστικών των µονώσεων µε διεπιφάνειες, σε σχέση µε την ένταση του ηλεκτρικού πεδίου καταπόνησης και σε συνδυασµό µε τις παραπάνω παραµέτρους. Η έρευνα υλοποιήθηκε σε τρία στάδια. Πρώτα σχεδιάσθηκαν και κατασκευάσθηκαν διάφορες κατηγορίες δοκιµίων ανάλογα µε τον τύπο των διεπιφανειών τους και τη διάταξη των ηλεκτροδίων, καθορίσθηκαν τα πειράµατα για τη µέτρηση της ηλεκτρικής αντοχής των δοκιµίων και τη µέτρηση ηλεκτρικών χαρακτηριστικών τους σε διάφορες πεδιακές εντάσεις. Ύστερα, σχεδιάσθηκαν και κατασκευάσθηκαν ειδικές πειραµατικές κυψέλες, καθορίσθηκε η διαδικασία εκτέλεσης των πειραµάτων και εκτελέσθηκαν τα πειράµατα. Τέλος, έγινε η επεξεργασία των µετρήσεων, η µελέτη και η ανάλυση των πειραµατικών αποτελεσµάτων και εξήχθησαν τα συµπεράσµατα. i Για τον σχεδιασµό των δοκιµίων και των πειραµατικών κυψελών και για τον καθορισµό των πειραµάτων ελήφθησαν υπόψη στοιχεία που αφορούν στη δοµή των στερεών πολυµερών µονωτικών υλικών και στους µηχανισµούς διάσπασης και γήρανσης των στερεών συνθετικών µονώσεων, καθώς και επιστηµονικές εργασίες άλλων ερευνητών που αναφέρονται στη βιβλιογραφία. Στα δοκίµια δηµιουργήθηκε ένας από τους δυο τύπους διεπιφανειών, που εµφανίζονται συχνά στις στερεές µονώσεις του εξοπλισµού υψηλής τάσης: α) διεπιφάνειες µεταξύ ενσωµατωµένων στερεών µονωτικών υλικών και β) διεπιφάνειες µεταξύ µονωτικών φύλλων. Στην κατηγορία των δοκιµίων µε τον πρώτο τύπο διεπιφανειών κατασκευάσθηκαν δοκίµια από κύριο µονωτικό υλικό LDPE (low density polyethylene, πολυαιθυλένιο χαµηλής πυκνότητας), µε ένα διάφραγµα στο εσωτερικό τους κατασκευασµένο από LDPE µε φεροηλεκτρικό πλήσµα PZT (lead zirconate titanate, πρόσθετο µολύβδου-ζιρκονίου-τιτανίου), καθώς και δοκίµια από LDPE µε διάφραγµα από CP (chlorinated paraffin, χλωρική παραφίνη). ∆ηµιουργήθηκαν οµάδες δοκιµίων µε διάφορες τιµές των παραµέτρων ξ και ψ της πρώτης τους διεπιφάνειας. Όλα τα δοκίµια είχαν ίδιο πάχος (950µm) και τα πάχη των διαφραγµάτων τους ήταν 100, 200 ή 20 µm, κατά περίπτωση. Συνολικά κατασκευάσθηκαν 520 δοκίµια, στα οποία είχαν ενσωµατωθεί ηλεκτρόδια χαλκού µε εξάχνωση, σε διάταξη πλάκας-πλάκας. Επίσης, κατασκευάσθηκαν δοκίµια από διαφανές µονωτικό υλικό ΡΜΜΑ (polymethyl methacrylate, πολυµεθακρυλικό µεθυλεστέρα) µε διάφραγµα από ER (epoxy resin, εποξειδική ρητίνη) και πλήσµα ΡΖΤ. Η διάταξη των ηλεκτροδίων στα δοκίµια ΡΜΜΑ ήταν ακίδα-πλάκα, η απόσταση των ηλεκτροδίων ήταν 7,5 mm και το πάχος του διαφράγµατος ήταν 50 µm. ∆ηµιουργήθηκαν οµάδες δοκιµίων µε διαφορετικές τιµές της παραµέτρου ξ της πρώτης τους διεπιφάνειας. Συνολικά κατασκευάσθηκαν 100 δοκίµια ΡΜΜΑ. Στην κατηγορία των δοκιµίων µε το δεύτερο τύπο διεπιφανειών κατασκευάσθηκαν δοκίµια από στρώσεις µονωτικών φύλλων, από κύριο υλικό ΡΕΤ (polyethylene terepthalate, τερεφθαλικός πολυεστέρας του πολυαιθυλενίου). ∆ηµιουργήθηκαν οµάδες δοκιµίων µε παραµέτρους τα πάχη των επιµέρους φύλλων και το συνολικό πάχος των δοκιµίων, τη θέση και τον αριθµό των διεπιφανειών µέσα στα δοκίµια. Συνολικά κατασκευάσθηκαν 760 δοκίµια, στις εξωτερικές επιφάνειες των οποίων είχαν ενσωµατωθεί ηλεκτρόδια χαλκού µε εξάχνωση, δε διάταξη πλάκας-πλάκας. Επίσης, κατασκευάσθηκε µια τρίτη κατηγορία δοκιµίων χωρίς διάφραγµα, από LDPE µε πλήσµα ΡΖΤ, για να διερευνηθεί η επίδραση του πλήσµατος στα ηλεκτρικά ii χαρακτηριστικά των δοκιµίων, σε σχέση µε την πεδιακή ένταση καταπόνησης. Κατασκευάσθηκαν 50 δοκίµια πάχους 200 µm, µε ενσωµατωµένα ηλεκτρόδια χαλκού σε διάταξη πλάκας-πλάκας, µε διάφορες τιµές περιεκτικότητας ΡΖΤ. Στα δοκίµια εκτελέσθηκαν πειράµατα διάσπασης µε γραµµικά αυξανόµενη τάση AC και πειράµατα µέτρησης χωρητικότητας, εφδ και ΜΕ µε τάση AC σε διάφορες τιµές από 5% έως 85% της τάσης διάσπασης των δοκιµίων. Στα δοκίµια ΡΜΜΑ έγιναν πειράµατα µέτρησης του χρόνου έναρξης δηµιουργίας δενδριτών µε ταυτόχρονη µέτρηση ΜΕ κατά τη διάρκεια της ηλεκτρικής τους καταπόνησης µε σταθερή τάση AC, και ακολούθησαν µικροσκοπικοί έλεγχοι για τη διερεύνηση των δενδριτών. Επίσης, στα δοκίµια από µονωτικά φύλλα εκτελέσθηκαν πειράµατα µέτρησης του χρόνου διάσπασης µε ταυτόχρονη καταγραφή ΜΕ κατά την ηλεκτρική τους καταπόνηση µε σταθερή τάση AC. Στις πειραµατικές διατάξεις χρησιµοποιήθηκε εξοπλισµός του Εργαστηρίου Υψηλής Τάσης του Κέντρου ∆οκιµών Ερευνών και Προτύπων της ∆ΕΗ ΑΕ και του Εργαστηρίου Υψηλών Τάσεων του Τµήµατος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών του Πανεπιστηµίου Πατρών. Σε µια συνδυασµένη ερευνητική προσπάθεια των Εργαστηρίων ΥΤ των Πανεπιστηµίων Πατρών και Tomsk της Ρωσίας, εκτελέσθηκαν στο Εργαστήριο του Tomsk αντίστοιχα πειράµατα σε διαφορετικά δοκίµια από κύριο µονωτικό SR (synthetic rubber, συνθετικό καουτσούκ) και PVC (polyvinyl chloride, χλωριούχο πολυβινύλιο) µε πλήσµα ΡΖΤ, µε έµφαση όµως στην επίδραση της πόλωσης του πλήσµατος σε ηλεκτρικά χαρακτηριστικά των δοκιµίων. Σε κάθε οµάδα δοκιµίων, ανάλογα µε τα πειράµατα που εκτελέσθηκαν σε αυτήν, υπολογίσθηκαν οι τιµές των µέσων όρων και των τυπικών αποκλίσεων των µετρήσεων της ηλεκτρικής αντοχής, της εφδ, της διηλεκτρικής διαπερατότητας και των µέγιστων φορτίων ΜΕ των δοκιµίων, σε διάφορες τιµές της πεδιακής έντασης καταπόνησης. Επίσης, αναλύθηκαν µετρήσεις ΜΕ, των φορτίων, του αριθµού και της φασικής γωνίας εµφάνισης τους. Από τις µετρήσεις του χρόνου έναρξης δηµιουργίας δενδριτών και του χρόνου διάσπασης των δοκιµίων υπολογίσθηκαν οι αντίστοιχοι χρόνοι µε πιθανότητα Ρ=0,632 για τα δοκίµια κάθε οµάδας. Από τις επεξεργασµένες τιµές προέκυψαν τα διαγράµµατα µεταβολής της ηλεκτρικής αντοχής, του χρόνου διάσπασης και του χρόνου έναρξης δηµιουργίας δενδριτών των δοκιµίων, σε σχέση µε τις τιµές ξ, ψ και n των διεπιφανειών, και τα διαγράµµατα µεταβολής της εφδ, της διηλεκτρικής διαπερατότητας και των ΜΕ, σε σχέση µε την πεδιακή ένταση καταπόνησης, για διάφορες τιµές των παραµέτρων ξ και ψ. iii Με βάση τα πειραµατικά αποτελέσµατα µελετήθηκε η επίδραση των διεπιφανειών στη συµπεριφορά των στερεών µονώσεων, εξετάζοντας την επίδραση της θέσης της πρώτης διεπιφάνειας στη διαµόρφωση του ηλεκτρικού πεδίου µέσα σε µονωτικό διάκενο µε διάταξη ηλεκτροδίων ακίδας-πλάκας και µελετώντας την επίδραση της πόλωσης του φεροηλεκτρικού πλήσµατος σε ηλεκτρικά χαρακτηριστικά των συνθετικών µονώσεων. Επίσης, µελετήθηκε η ανάπτυξη δενδριτών στο εσωτερικό των στερεών µονώσεων µε διεπιφάνειες διαφράγµατος, καθώς και η επίδραση του πάχους των στερεών συνθετικών µονωτικών υλικών στη διηλεκτρική τους αντοχή. Τα συµπεράσµατα που προέκυψαν συνοψίζονται στα εξής: Οι τιµές της εφδ και των ΜΕ στις στερεές µονώσεις εξαρτώνται από τις παραµέτρους ξ, ψ και n των διεπιφανειών και αυξάνονται απότοµα όταν η πεδιακή ένταση καταπόνησης υπερβεί µια κρίσιµη τιµή, η οποία στις συνθετικές µονώσεις κυµαίνεται συνήθως στο 25% της ηλεκτρικής τους αντοχής. Η ανίχνευση των κρίσιµων τιµών της πεδιακής έντασης µε τη διαδικασία λήψης µετρήσεων εφδ και ΜΕ σε διαδοχικά αυξανόµενα βήµατα τάσης, δίνει τη δυνατότητα σύγκρισης της ηλεκτρικής αντοχής των µονώσεων χωρίς να απαιτούνται πάντοτε καταστροφικές δοκιµές. Η θέση της πρώτης διεπιφάνειας παίζει σηµαντικά σπουδαιότερο ρόλο στην ηλεκτρική αντοχή των στερεών µονωτικών διακένων απ΄ ότι οι άλλες διεπιφάνειες, επειδή οριοθετεί το πρώτο στρώµα του µονωτικού που εφάπτεται στο ηλεκτρόδιο ΥΤ, µέσα στο οποίο ξεκινούν οι µηχανισµοί γήρανσης και διάσπασης των διακένων. Το πάχος του πρώτου στρώµατος επηρεάζει την εξέλιξη των µηχανισµών αυτών. Η θέση της πρώτης διεπιφάνειας διαφράγµατος επηρεάζει την τιµή της πεδιακής έντασης στην κορυφή της ακίδας και την ανάπτυξη δενδριτών στα διάκενα µε διάταξη ηλεκτροδίων ακίδας-πλάκας. Υπάρχει µια βέλτιστη θέση ξopt της πρώτης διεπιφάνειας, στην οποία τα αντίστοιχα διάκενα αποκτούν τη µεγαλύτερη τιµή της ηλεκτρικής τους αντοχής Εbmax σε σχέση µε την ηλεκτρική αντοχή των διακένων του ιδίου πάχους και από ίδια κύρια υλικά, που έχουν την πρώτη διεπιφάνεια σε άλλες θέσεις. Η θέση ξopt εξαρτάται από το κύριο µονωτικό υλικό των διακένων, ενώ η τιµή Εbmax εξαρτάται από την τιµή ψ. Αυτό αποδίδεται στο γεγονός ότι οι δενδρίτες αναπτύσσονται αρχικά στο πρώτο στρώµα του κύριου µονωτικού, ενώ η αύξηση του µήκους τους επηρεάζεται από τις τιµές ψ. Υπάρχει µια βέλτιστη τιµή ψopt που όταν η πρώτη διεπιφάνεια σχηµατίζεται στη θέση ξopt το αντίστοιχο διάκενο αποκτά τη µέγιστη τιµή Εbmax σε σχέση µε τα διάκενα µε άλλες τιµές ψ στη θέση ξopt, η τιµή αυτή µπορεί να υπερβεί το 60% της ηλεκτρικής αντοχής του διακένου χωρίς διεπιφάνειες. iv / It is known that the interfaces have an efficient effect in solid insulations behavior, especially in solid composed insulations inside of which are created macroscopic interfaces between the different dielectric layers and microscopic interfaces between the main insulating materials and additives that are used to optimize the electric and mechanical behavior of the insulations. Many researchers have investigated the effects of various interface parameters on the electric ageing of solid insulations. Such parameters are the applying pressure between the dielectric layers, the roughness of their adjoining surfaces, the electric field strength at the region of the interfaces and the creation of space charge in the vicinity of the interfaces. Other researchers have investigated the effect of dielectric barriers on the electric breakdown strength of solid insulations. In this research, the effect of the following interface parameters on electric characteristics of solid insulations is experimentally investigated, in homogeneous and nonhomogeneous electric field: a) the effect of the parameter ξ=x/y, the ratio of the distance x of the interface from the high voltage electrode to the distance y between the two electrodes, which defines the interface position inside an insulating gap, b) the effect of the parameter ψ=ε1/ε2, which is the ratio of the dielectric permittivity values of the insulating materials, which form the interfaces and c) the effect of the number n of the interfaces that are formed inside an insulating gap. It is also studied the effect of the electric field strength on electric characteristics of solid insulations having internal interfaces, in relation to the above mentioned parameters of the interfaces. The research was completed in three stages. At first, several categories of specimens were designed and constructed with different type of interfaces in various electrodes arrangement, the experiments were set up for measuring the breakdown voltage and electric characteristics of specimens in a range of values of the electric field strength. Then the test cells were designed and constructed and the suitable equipments were installed in the laboratory, the experimental procedure was set up and the experiments were executed on several specimen groups. Finally, the measurements were processed, the diagrams of the variation of the measuring electric characteristics of the specimens in relation to the above interfaces parameters were derived, the experimental results were studied and analyzed, and the conclusions were taken out. Elements concerning the polymer insulating materials structure, the ageing and the breakdown mechanisms of the solid composed insulations, as well as studies of other researchers, were considered for the designing of the specimens and the test cells, and for the determination of the experimental procedures. Inside the specimens was formed one of the following type of interfaces, which are commonly created in solid insulations of high voltage equipment: a) interfaces between two embodied solid dielectrics and b) interfaces between insulating films. The specimens with the first type of interfaces were constructed with a special procedure from low-density polyethylene (LDPE) as main insulating material and inside them was formed a thin barrier constructed from LDPE with the ferroelectric additive lead zirconate titanate (PZT). Specimens were also constructed from LDPE with a barrier from CP (chlorinated paraffin). Various groups of specimens were created with different values of the ξ and ψ parameters of the first interface of the barrier, which was nearest to the HV electrode. All specimens had the same thickness (950 μm) and the thickness of the barrier was 100, 200 or 20 μm. Copper evaporated plane-plane electrodes were embodied on the surfaces of all specimens. The total number of these specimens was 520. Specimens were also constructed from the transparent material polymethyl methacrylate (PMMA) with a barrier constructed from epoxy resin (ER) with additive PZT. The electrodes in these specimens were in a pin-plane arrangement and the distance between them was y=7,5 mm. The thickness of the barrier was 50 μm. Several groups of specimens were created according to the value of the parameter ξ of the first interface. The total number of PMMA specimens was 100. The specimens with the second type of interfaces were constructed from PET (polyethylene terepthalate) films. Various groups of specimens were created according to the thickness of the films and the total specimen thickness, the number of the films and their interfaces positions inside of the specimens. Copper evaporated plane-plane electrodes were embodied on the specimen’s surfaces. The total number of these specimens was 760. A third kind of specimens without interfaces was also constructed from LDPE with additive PZT, in order to study the effect of the additive material on electric characteristics of solid polymeric insulations. Various groups of specimens were created according to the concentration of the PZT inside them. Copper evaporated plane-plane electrodes were embodied on the surfaces of the specimens. The total number of these specimens was 50. The following experiments were executed on the various specimen groups from main insulating material LDPE and PET films: breakdown experiments with ramp increasing AC voltage, experiments for measuring of the tanδ, capacitance and PD in a range of values of AC voltage from 5% up to 85% of the breakdown voltage of the specimens. Experiments were also executed for measuring the treeing inception time in PMMA specimens during electric stressing with a constant value of AC voltage, while simultaneously PD measurements were recorded from these specimens. Electrical trees were detected inside the specimens with a special microscope. Experiments for measuring the breakdown time and for recording PD measurements of PET specimens were also executed during electric stressing of the specimens with a constant value of AC voltage. Last technology equipments of the of the High Voltage laboratory of the Testing Research and Standards Center (TSRC) of PPC SA and of the High Voltage Laboratory of the Electrical Engineering and Computers Technology Department of the University of Patras were used for the execution of the experiments. In a common researching effort of the High Voltage laboratories of the University of Patras and of the University of Tomsk in Russia, corresponding experiments had been performed at the Tomsk University on other specimens constructed from different main insulating material, SR (synthetic rubber) and PVC (polyvinyl chloride) with additive PZT, with emphasis on the polarization effect of the additive material on electric characteristics of solid composed insulations. The mean values and the typical deviations of the measurements of the electric breakdown strength, tanδ, dielectric permittivity and PD apparent charges of the specimens were calculated in each specimens group, in every step of the measuring voltage. The PD maximum charge values and the PD phase distribution, as well as the number of PD in PET specimens were also analyzed. The treeing inception time and the breakdown time with probability P=0,632 were calculated from the corresponding experimental results in each specimens group. The diagrams concerning the variations of the electric breakdown strength, the breakdown time and the treeing inception time of the specimens, in relation to the values of the ξ and ψ parameters were derived of the above processed measuring values. The diagrams of variations of tanδ and PD values of specimens, in relation to the electric field strength, were plotted for several values of ξ and ψ parameters. After processing the experimental results, the effect of the interfaces on solid insulations behavior was studied by investigating the effect of the position of the first interface on the configuration of the electric field inside an insulating gap with a pin-plane electrodes arrangement, and by studying the polarization effect of the PZT on electric characteristics of solid composed insulations. The treeing growth mechanism in solid composed insulations with barrier interfaces was also analyzed, and the effect of the thickness of a composed insulation layer on its electric breakdown strength was discussed. The main conclusions of this research are the following: The tanδ and PD values in solid insulations, measured in a constant AC electric field strength, are affected from the ξ, ψ and n parameters of the interfaces and are rapidly increased when the electric field strength exceeds a critical value, which in the case of solid composed insulations is commonly at a level of 25% of their electric breakdown strength. The detection of this critical value by taking tanδ and PD measurements in step-by-step procedure with increasing voltage assists to compare the electric breakdown strength of solid insulations without being necessary to execute always disruptive tests. The position of the first interface affects the electric characteristics of solid insulation gaps more than the other interfaces since this interface is the boundary of the first layer in the gap, which is in conduct with the HV electrode, and the ageing and breakdown mechanisms in the gap are started in this layer. The thickness of the first layer influences also the growth of these mechanisms. The position of the first interface of a barrier affects the electric field strength at the tip of the pin electrode and the treeing inception time of solid insulation gaps with pin-plane electrodes arrangement. There is an optimum position ξopt of the first interface at which the corresponding gaps get the maximum value Ebmax of their electric breakdown strength comparing to the electric breakdown strength of others insulation gaps with the same thickness and constructed from the same main insulating materials but having the first interface at different position. The position ξopt is depended from the main insulating material and the value Ebmax is depending from the value ψ. These are giving in reasons that treeing is starting in the first layer from the main insulating material and the lengthening of the branches of the trees is affected from the value ψ. There is also an optimum value ψopt for the first interface forming at the ξopt position, at which the corresponding gap get the maximum value Ebmax comparing to the electric breakdown strength of others gaps with different value ψ at ξopt position, and this value of Ebmax may exceed 60% the electric breakdown strength of the gap without interface.

Η παρούσα ειδική ερευνητική εργασία εκπονήθηκε στα πλαίσια του Διατμηματικού Προγράμματος Μεταπτυχιακών Σπουδών Ειδίκευσης στα “Συστήματα Επεξεργασίας Σημάτων και Επικοινωνιών” στο Τμήμα Φυσικής του Πανεπιστημίου Πατρών. Αντικείμενο της παρούσας εργασίας είναι η σχεδίαση και ανάπτυξη του MPEG – 4 Simple Profile CODEC στο περιβάλλον Simulink με σκοπό την τελική εκτέλεση του αλγορίθμου DSP που θα προκύψει, στην πλατφόρμα ανάπτυξης TMS320DM6437 EVM. Στο πρώτο κεφάλαιο ορίζεται η έννοια της κωδικοποίησης βίντεο σε πραγματικό χρόνο και περιγράφεται η σύγχυση που επικρατεί γύρω από αυτήν. Επίσης γίνεται μια περιγραφή των επεξεργαστών ψηφιακού σήματος ως προς τα τυπικά χαρακτηριστικά που διαθέτουν, την αρχιτεκτονική τους, την αρχιτεκτονική μνήμης, τα στοιχεία υλικού που διαθέτουν για τη ροή του DSP προγράμματος, ενώ παράλληλα, παρουσιάζεται η ιστορική εξέλιξη των DSPs που οδήγησε στους σύγχρονους DSPs και οι οποίοι, διαθέτουν καλύτερες επιδόσεις από τους προπάτορές τους, και αυτό χάρη στις τεχνολογικές και αρχιτεκτονικές εξελίξεις όπως, οι χαμηλότεροι κανόνες σχεδίασης, η γρήγορη προσπέλαση κρυφής μνήμης δύο επιπέδων, η σχεδίαση του DMA και ενός μεγαλύτερου συστήματος διαύλου. Στο τέλος του κεφαλαίου παρουσιάζεται η αρχιτεκτονική της πλατφόρμας ανάπτυξης TMS320DM6437 EVM καθώς και οι διεπαφές υλικού που διαθέτει για την είσοδο και έξοδο βίντεο/ήχου από αυτήν. Στο δεύτερο κεφάλαιο γίνεται μια εκτενής παρουσίαση των εννοιών που συναντώνται στην κωδικοποίηση βίντεο. Στην αρχή του κεφαλαίου απεικονίζεται το γενικό μοντέλο ενός κωδικοποιητή/αποκωδικοποιητή και βάσει αυτού προχωράμε στην περιγραφή του χρονικού μοντέλου, το οποίο επιβάλλει την πρόβλεψη του τρέχοντος πλαισίου βίντεο χρησιμοποιώντας το προηγούμενο, ενώ παράλληλα, εξηγεί και μεθόδους για την εκτίμηση κίνησης περιοχών (μακρομπλοκ) μέσα στο πλαίσιο ενός βίντεο και το πώς μπορεί να γίνει ο υπολογισμός του σφάλματος κίνησης τους. Στη συνέχεια περιγράφεται το μοντέλο εικόνας το οποίο στην πράξη αποτελείται από τρία συστατικά μέρη: τον μετασχηματισμό (αποσυσχετίζει και συμπιέζει τα δεδομένα), την κβάντιση (μειώνει την ακρίβεια των μετασχηματισμένων δεδομένων) και την ανακατάταξη (ανακατατάσσει τα δεδομένα ούτως ώστε να ομαδοποιήσει μαζί τις σημαντικές τιμές). Οι συντελεστές του μετασχηματισμού μετά την ανακατάταξη και την κωδικοποίηση, μπορούν να κωδικοποιηθούν περαιτέρω με τη χρήση κωδικών μεταβλητού μήκους (Huffman κωδικοποίηση) ή μέσω αριθμητικής κωδικοποίησης. Στο τέλος του κεφαλαίου περιγράφεται το υβριδικό μοντέλο DPCM/DCT CODEC πάνω στον οποίο στηρίζεται και η υλοποίηση του MPEG – 4 Simple Profile CODEC. Στο τρίτο κεφάλαιο ουσιαστικά γίνεται μια περιγραφή των χαρακτηριστικών του MPEG – 4 Simple Profile CODEC, των εργαλείων που χρησιμοποιεί, της έννοιας αντικείμενο που πλέον υπεισέρχεται στην κωδικοποίηση βίντεο καθώς και τα είδη προφίλ και επιπέδων που υποστηρίζει το συγκεκριμένο πρωτόκολλο κωδικοποίησης/αποκωδικοποίησης. Στο τέταρτο κεφάλαιο παρουσιάζεται η υλοποίηση του κωδικοποιητή, του αποκωδικοποιητή του MPEG – 4 Simple Profile CODEC καθώς και των επιμέρους υποσυστημάτων που τους απαρτίζουν. Στο πέμπτο κεφάλαιο περιγράφεται η αλληλεπίδραση του χρήστη με το σύστημα κωδικοποίησης/αποκωδικοποίησης, τι παράμετροι χρειάζονται να δοθούν ως είσοδοι από αυτόν, καθώς και πως είναι δυνατή η χρήση του συγκεκριμένου συστήματος. / This project objective is the design and development of MPEG – 4 Simple Profile CODEC in Simulink environment in order to execute the resulting DSP algorithm on the development platform TMS320DM6437 EVM. The first chapter defines the term of real – time video coding which sometimes is misunderstood by most people. Besides there is a brief description of DSP systems, which includes information about their typical characteristics, their architecture, their memory architecture and the hardware elements provided with in order to support the flow of a DSP program. It is also presented the evolution of DSPs through time, which finally gave the modern DSPs with better performance than their ancestors thanks to the technological and architectonical improvements such as, lower design rules, fast-access two-level cache, (E)DMA circuitry and a wider bus system. At the end of this chapter it is presented the architecture of TMS320DM6437 EVM board and its input/output hardware interfaces for video and sound. At the second chapter there is an extensive presentation of terms found at the science of coding/decoding video. At the beginning of this chapter it is depicted a general model including a video encoder/decoder and this is the reason for the description of temporal model, which includes the prediction of current frame from the previous one, and at the same time it explains the computation methods of macroblock motion estimation and motion compensation. Continuing it is described the image model aparted from three component parts, the transformation (decorrelation and data compression), the quantization (reduces the accuracy of transformed data) and the reordering (reorders data on a way that groups significant values all together). The transform coefficients after reordering and coding, can be further coding by using variable length coding (Huffman coding) or arithmetic coding. At the end of the chapter the hybrid model of DPCM/DCT CODEC is described and this is the one where the implementation of MPEG – 4 Simple Profile CODEC has been set up. At the third chapter there is a description about the characteristics of MPEG – 4 Simple Profile CODEC, the tools used, the “object” term, which appears on video coding/decoding and also what are the profiles and levels supported by the specific video encoding/decoding protocol. Finally it is described how the coding of rectangular frames is done and the Simulink model of MPEG – 4 Simple Profile CODEC which is the base for the implementation of DSP algorithm executed on the development platform. At the forth chapter we present the implementation of MPEG – 4 Simple Profile CODEC encoder/decoder and their partial subsystems. At the fifth chapter it is described the interaction between user and the CODEC, what are the parameters needed to be entered as inputs and how the system can be used.

Ο κύριος σκοπός της παρούσας εργασίας είναι να συγκεντρωθούν συγκεκριμένες θεωρήσεις που χρησιμοποιούν τον φορμαλισμό των συνεπών ιστοριών σε βασικά προβλήματα της κβαντικής θεωρίας και κβαντικής κοσμολογίας. Ο φορμαλισμός αυτός είναι πολλά υποσχόμενος για τον τομέα της κανονικής κβαντικής βαρύτητας. Ο λόγος που θα κάνουμε αυτή την ανασκόπηση είναι για να δώσουμε μία ενοποιημένη εικόνα στα ζητήματα αυτά και να μπορέσουμε να τα συγκρίνουμε. Συγκεκριμένα, το πρώτο μέρος αφορά δύο διαφορετικές προσεγγίσεις για το πρόβλημα του χρόνου άφιξης στην κβαντομηχανική, εκ των οποίων και οι δύο χρησιμοποιούν φορμαλισμό ιστοριών. Η πρώτη έγινε από τους Halliwell και Yearsly (2009) και η δεύτερη από τους Anastopoulo και Saviddou (2012). Από την σύγκριση αυτών καταλήγουμε στο συμπέρασμα ότι και οι δύο δίνουν μία αδρομερή μορφή της εξίσωσης του Kijowski. Το δεύτερο μέρος αφορά την κβαντική κοσμολογία. Σε αυτό αρχικά παρουσιάζεται μία προσέγγιση με συνεπείς ιστορίες για την πυκνότητα πιθανότητας στην κβαντική κοσμολογία η οποία έγινε από τον Halliwell (2009). Στην συνέχεια παρουσιάζεται μία προσέγγιση με ιστορίες για μοντέλα μίνι-υπερχώρου από τους Anastopoulo and Savidou (2005). Σε αυτή κατασκευάζονται μοντέλα μίνι-υπερχώρου με όρους προβολικών τελεστών ιστοριών (HPO). Η σπουδαιότητα αυτού του φορμαλισμού έγκειται στο γεγονός ότι η γενική σχετικότητα σε αυτή την μορφή ικανοποιεί και τους χωροχρονικούς διαφορομορφισμούς και την άλγεβρα Dirac, με αποτέλεσμα να είναι εύκολα κβαντίσιμη. / The major purpose of this study is to consecrate specific approaches to some problems of quantum theory and quantum cosmology, in terms of decoherence histories formalism which is a very promising formalism for the canonical quantum gravity theories. The reason is to give a unified picture to these issues in order to be possible to compare them. Specifically, the first part contains two different approaches to the time of arrival in quantum mechanics, both of these use a histories formalism. The first is from Halliwell and Yearsly (2009) and the second from Anastopoulos and Saviddou (2012). By comparing them we deduce that both of them first gives a coarse-grain form of the Kijowski' s probability distribution. The second part concerns quantum cosmology. In this, we presented a decoherent histories approach to quantum cosmological probabilities, in which was used a complex potential, from Halliwell (2009). After that we present a histories approach to minisuperspace models by Anastopoulos and Savidou (2005). In this, minisuperspace models is written in terms of histories projector operator (HPO) formalism. The spectacular of this is that in that form general relativity satisfies both spacetime diffeomorfisms and Dirac algebra, which is very important because it is easier to be quantized.

Η εργασία αποτελεί μελέτη της λειτουργίας των caches, χρησιμοποιώντας μια συγκεκριμένη cache δομή. Η εργασία αυτή έχει σα σκοπό τη μελέτη των κρυφών μνημών με μη ομοιογενή χρόνο προσπέλασης στα διάφορα «φυσικά» σημεία της επιφάνειάς της. Αντικειμενικός σκοπός των κρυφών αυτών μνημών, είναι να τοποθετούνται τα δεδομένα που χρησιμοποιούνται συχνότερα, σε θέσεις που βρίσκονται κοντύτερα στον επεξεργαστή και έχουν λιγότερες διασυνδέσεις καλωδίων, άρα έχουν και το μικρότερο χρόνο προσπέλασης. Όταν αυτό είναι επιτεύξιμο, τα δεδομένα που χρησιμοποιούνται περισσότερες φορές, χρειάζονται τον ελάχιστο χρόνο για την προσπέλασή τους. Για το σκοπό αυτό επιλέξαμε έναν ήδη προτεινόμενο μηχανισμό, τον οποίο αναλύσαμε εκτενώς. Η επιλογή αυτή δεν έγινε τυχαία, αλλά επιλέξαμε έναν μηχανισμό που διαφέρει στη λογική από τη γενική έννοια των εν λόγω κρυφών μνημών (NUCA), έχοντας σαν κύρια διαφορά ότι διαφοροποιεί εντελώς τη διαχείριση του tag από εκείνη του data array, αντίθετα με τις γενικότερης έννοιας NUCA μνήμες. Εκτός από τη λειτουργία της δομής αυτής όπως είχε προταθεί, εισάγουμε στη διαχείριση των δεδομένων και την πληροφορία της πρόβλεψης για να δούμε πως μπορεί να επιδράσει στην απόδοση και αν μπορούμε να καταφέρουμε κάποια βελτίωση. / This work is a study of cache memories, using a specific cache structure. Its goal is to study cache memories with non-uniform access time for all blocks throughout the cache surface (NUCA). The objective of these "hidden" memories is to put the most often used data at the closest to processor positions (blocks), which have fewer wire connections and therefore smaller access time. Whenever this is feasible, the data used most often need are accessed in the least possible amount of time. For this purpose we chose an already proposed mechanism, which was analyzed extensively. The selection was not random, but chose a structure that differs from the usual NUCA structure, having as main diferrence that it completely decouples the tag array management from the data array, contrary to the general concept of NUCA memories. Apart from this strucure's function as originally proposed, we introduced prediction in both tag and data arrays management to see how it can affect performance and whether we can achieve some performance improvement.

Η παρούσα μεταπτυχιακή εργασία καταπιάνεται με το ζήτημα της πρόκτησης (Protention) ως θεμελιώδους συστατικού της συνείδησης του χρόνου, όπως αυτή προσεγγίζεται μέσα από τις φαινομενολογικές περιγραφές του Edmund Husserl. Αρχικά παρουσιάζονται οι βασικοί άξονες της χουσσερλιανής φαινομενολογίας του χρόνου, έτσι όπως αναπτύσσονται στο έργο του "Για τη Φαινομενολογία της Συνείδησης του Εσωτερικού Χρόνου" (τόμος 10 των απάντων του). Στη συνέχεια η εργασία επικεντρώνεται στη θεματική της Protention, εντοπίζοντας τα δομικά χαρακτηριστικά της, για να σκιαγραφηθούν, αμέσως μετά, οι βασικές μετατοπίσεις του σχετικά με το ζήτημα αυτό, όπως προκύπτουν μέσα από ύστερες αναλύσεις, τις οποίες βρίσκει κανείς στα χειρόγραφα του Bernau (Bernauer Manuskripte, τόμος 33 των απάντων). Επιχειρούμε να διαβάσουμε τα αντίστοιχα χουσσερλιανά κείμενα παρακολουθώντας παράλληλα τις σχετικές συζητήσεις εντός της φαινομενολογικής παράδοσης. / The present MA dissertation undertakes the task of dealing with the issue of Protention, considered as a fundamental element of time-consciousness, following the way Edmund Husserl's phenomenological descriptions approach the latter. We initially present the main axes of the husserlian phenomenology of time, as it is developed in his early work "On the phenomenology of inner time-consciousness" (Hua X). Our study then focuses on the specific issue of Protention and protentional consciousness, tracing its structural features in order to delineate Husserl's basic shifts on this matter, as they come about in his later analyses found in his Bernau Manuscripts (Hua XXXIII). We attempt reading the husserlian corpus while paying heed to the relevant discussions taking place within the phenomenological tradition.

Σκοπός: Ο προσδιορισμός των επιπέδων συγκέντρωσης καταλοίπων κτηνιατρικών παρασιτοκτόνων ουσιών (ανθελμινθικών), σε νωπό γάλα μηρυκαστικών από περιοχές της Νοτίου Ελλάδος και η εκτίμηση της πρόσληψής τους από τον άνθρωπο. Συγκεκριμένα εξετάσθηκαν οι ουσίες, Albendazole, Febantel, Fenbendazole, Mebendazole και κάποιοι μεταβολίτες τους (Albendazole sulfoxide, Albendazole sulfone, Fenbendazole sulfone) στο νωπό γάλα προβάτων, αιγών και βοοειδών. Μέθοδοι: Χημική ανάλυση δειγμάτων γάλακτος, με τη βοήθεια Υγρής Χρωματογραφίας Υψηλής Απόδοσης και ανιχνευτή Συστοιχίας Διόδων, Υπεριώδους (UV). Χρήση βάσης δεδομένων σχετικά με την εκτίμηση της ημερήσιας κατανάλωσης γάλακτος και Φέτας (λήψη προσωπικών συνεντεύξεων, συμπλήρωση ερωτηματολογίων, συχνοτήτων κατανάλωσης τροφίμων, από δείγμα 723 μαθητών ηλικίας 10-12 ετών, από τη Νότια Ελλάδα). Αποτελέσματα: 34 από τα 123 δείγματα γάλακτος βρέθηκαν να περιέχουν κατάλοιπα των διερευνώμενων ουσιών, εκ των οποίων τα 11 υπερέβαιναν τα θεσπισμένα από την Ε.Ε. ανώτατα επιτρεπτά όρια καταλοίπων. Η Εκτιμώμενη Ημερήσια Πρόσληψη των ουσιών αυτών, από το εξετασθέν δείγμα πληθυσμού, κυμαίνεται από 0,4-15,9% της Αποδεκτής Ημερήσιας Πρόσληψης, ανάλογα με την ουσία και το τρόφιμο (νωπό αγελαδινό γάλα ή τυρί Φέτα). Υπάρχει γεωγραφική διακύμανση στη συχνότητα εμφάνισης των καταλοίπων η οποία είναι ιδιαίτερα αυξημένη σε περιοχές οι οποίες στερούνται επαρκών υπηρεσιών ελέγχου τροφίμων. Συμπεράσματα: Από την παρούσα εργασία προκύπτει ότι 11.4% των δειγμάτων γάλακτος, περιέχει κατάλοιπα ανθελμινθικών ουσιών, σε επίπεδα συγκεντρώσεων που υπερβαίνουν το ανώτατο επιτρεπτό όριο (έως και 7 φορές για τη Febantel). Το εύρημα αυτό, εγείρει ερωτήματα για την πλήρη εφαρμογή της Ο.Κ.Π.. Ωστόσο η κατανάλωση νωπού γάλακτος το οποίο περιέχει κατάλοιπα των υπό διερεύνηση ενώσεων, στα προαναφερθέντα επίπεδα συγκεντρώσεων, δεν οδηγεί σε υπέρβαση της Ανώτερης Ημερήσιας Πρόσληψης. Από την άλλη πλευρά, είναι απαραίτητο να τονιστεί ότι οι ουσίες αυτές είναι δυνατό να ανιχνευθούν και σε άλλα τρόφιμα ζωικής προέλευσης για τα οποία δεν έχουν θεσπιστεί MRLs και συνεπώς δε διεξάγονται οι αντίστοιχοι έλεγχοι. Κατά συνέπεια, είναι απαραίτητη η εκπαίδευση των κτηνοτρόφων σε θέματα Ο.Κ.Π., η εντατικοποίηση των ελέγχων και η στελέχωση των κρατικών υπηρεσιών, έτσι ώστε να αντισταθμίζονται οι ελλείψεις των νόμων και να αποφευγονται πιθανές δυσμενείς συνέπειες για τη δημόσια υγεία. / Aim: The determination of the concentration levels, of veterinary parasiticide drug (anthelmintics) residues, in ruminants’ raw milk, from regions of Southern Greece, and the residues’ intake estimation for humans. In particular, the investigated, residues were Albendazole, Febantel, Fenbendazole, Mebendazole and some of their metabolites (Albendazole sulfoxide, Albendazole sulfone, Fenbendazole sulfone), in sheep, goat and bovine raw milk. Methods: Chemical analysis of raw milk samples with High Performance Liquid Chromatography and UV Diode Array Detector. A databank concerning the daily consumption of milk and feta cheese was utilized (personal interviews and filling in of food frequency questionnaires, from a population sample of 723 pupils aged from 10-12 years old, in Southern Greece). Results: 34 out of the 123 milk samples, were found to contain residues of the investigated compounds and 11 of the contaminated samples, contained residues, exceeding the EU established MRLs. The Estimated Daily Intake for these residues resulting from the interviewed population sample, was ranging from 0,4 to 15,9% of the Acceptable Daily Intake, depending on the substance and the kind of food (raw bovine milk or feta cheese). There is a geographical variation concerning the residue occurrence, which is high in regions where food control agencies are poorly staffed. Conclusions: The present study indicates that 11.4% of milk samples analysed, contains concentration levels of anthelmintic residues above the maximum residue limit (up to 7 times for Febantel). This finding raises questions about the full implementation of Good Veterinary Practice. However, consumption of raw milk containing the aforementioned concentration levels of the compounds under investigation, does not result to exceedance of the Acceptable Daily Intake. On the other hand, it is necessary to emphasize that these substances are possible to be detected in other foods of animal origin for which no MRLs have been established and therefore the respective controls are not carried out. Consequently, training of stock-farmers on GVP, intensification of controls and staffing of government agencies, are needed to counterbalance deficiencies of laws and avoid potential adverse effects on public health.

Στην παρούσα εργασία εξετάζεται, αριθμητικά και αναλυτικά (όπου αυτό είναι εφικτό), η συμπεριφορά ενός 2-διάστατου διακριτού συστήματος, το οποίο συνθέτουν ένας γραμμικός πίνακας και ένα διάνυσμα ασυνέχειας. Παρόλη την απλότητα της έκφρασής του, η συμπεριφορά του χαρακτηρίζεται από ποικιλομορφία και πολυπλοκότητα. Αλλοιώνοντας το αρχικό αυτό σύστημα, με την παρουσία μιας παραμέτρου διαταραχής (όπως την ονομάζουμε), και στη συνέχεια φράσσοντας τις τιμές του με modulo, παράγουμε δύο συγγενή συστήματα με έντονα πολύπλοκη και απεριοδική συμπεριφορά. Οι απεριοδικές αλληλουχίες τιμών που παράγονται με αυτόν τον τρόπο δύνανται να μετατραπούν (μέσω διαφόρων κατάλληλων κωδικοποιήσεων) σε αποτελεσματικούς κρυπτογραφικούς κλειδάριθμους. / In this paper, we present an application of the theory of symbolic dynamics to a class of discrete dynamical systems of interest to cryptography, which are composed of a linear part and a discontinuity. The irregular behavior of such systems is studied, in the sense of the existence of non-periodic orbits in certain areas of the configuration space. Some theorems are stated and proved, concerning the correspondence of such orbits with an infinite set of non-periodic symbolic series of infinite length. A specific dynamical system is used as an example, illustrating the remarkable patterns displayed by the dynamics of this class of systems. Keywords: Uncountably infinite, non-periodic symbolic series, disk of influence, eventually periodic orbit, pre-orbit point.

Τα βασικά προβλήματα που εμφανίζονται κατά τον μη καταστροφικό έλεγχο με την μέθοδο της ακουστικής εκπομπής (ΑΕ) είναι η απομόνωση του θορύβου, η αξιόπιστη επεξεργασία και αναγνώριση των σημάτων από πραγματικές αστοχίες του υλικού, ο προσδιορισμός της θέσης της αστοχίας και ο χαρακτηρισμός του τύπου και της κρισιμότητας της βλάβης στο υλικό. Κατά την διάρκεια εκπόνησης της παρούσας διδακτορικής διατριβής δόθηκε ιδιαίτερη έμφαση στην μεθοδολογία εύρεσης της θέσης της πηγής ΑΕ δεδομένου ότι είναι γνωστοί οι χρόνοι άφιξης κάποιων χαρακτηριστικών των σημάτων που έχουν καταγραφεί στους αισθητήρες. Αναπτύχθηκαν ολοκληρωμένες μέθοδοι στις οποίες επεξεργάζονται τα σήματα των αισθητήρων για να προσδιοριστούν τα χαρακτηριστικά που θα αποτελέσουν την βάση για τον υπολογισμό της θέσης της πηγής. Έχοντας εξασφαλίσει την αξιόπιστη μέθοδο προσδιορισμού των χρόνων άφιξης ορισμένων χαρακτηριστικών των σημάτων αναπτύχθηκαν μέθοδοι οι οποίοι χρησιμοποιούν όσο το δυνατό περισσότερη πληροφορία για βελτίωση της ακρίβειας εκτίμησης και μικρότερες απαιτήσεις σε επιπλέον γνώση δεδομένων. / In non-destructive control, acoustic emission signals are used for reliable construction monitoring and damage recognition. In this thesis several methods for the acoustic emission (AE) source location are developed and evaluated. Automatic estimation of minimum number and optimal placement of sensors are derived at the minimum sum of localization errors at randomly positioning AE sources. A new method was proposed and evaluated for the estimation of optimum sensors position in problems of AE localization in spherically and cylindrical structures. The particular methodology can be easily adjusted in different structures, and is of paramount important in case where the sensors must be permanently placed in a structure. Six source location methods were developed using a parametric model for the AE signal, genetic algorithm and simulated annealing. The magnitude of the Fast Fourier Transform or the position of the maximum peak of cross correlation function are extracted from the AE signals acquired by multiple sensors positioning at arbitrary locations in a plain or a cylindrical structure. The AE source is estimated at the minimum of the error function between the signal or the features derived from the acoustic signal, and the signal or features estimated from the AE signal model. Moreover, a novel source location method based on radial basis function network is presented and evaluated. The problem of AE localization in plane surfaces and cylindrical surfaces are solved in a close-form using the arrival-time differences using three or more sensors. A close-form solution for Acoustic-Emission source location (AESL) and material constant G is presented and evaluated in simulation experiments using the Time-of-Arrival (TOA) of several events detected in arbitrary positioning sensors in 3d-space in dispersive media. The normalized distances and the constant G are derived from the TOA at four arbitrary selected sensors using the events propagation velocities in a reference material. The actual AE position is derived using the multidimensional scaling method using the complete set of sensors. In simulation experiments, the advantages of the proposed method are demonstrated. Overcoming the most important weakness of the proposed method, the use of only four sensors for the estimation of the parameter G, an algorithm for successive estimation of the AESL is developed using the complete set of TOAs.An extension of the AESL method is developed using a successive approximation algorithm assuming a minimum of two known propagation velocities for the recorded events. It is proved that the proposed algorithm converges to the local minimum of the optimization function. Under few restrictions the proposed algorithm can be used to estimate the AESL even in case where the propagation velocities for all events are unknown.