Additive manufacturing, also known as 3D printing is the construction of a three-dimensional object from 3D CAD model. The process includes that material depositing, joining or solidifying using computer control. It is getting widely used in many fields, such as architecture and civil engineering, industry and even medical fields. Also, the prevalence of 6 axis industrial robot gives researchers and engineers extended possibilities to design and create with the additional degrees of freedom. This project has been conducted at KTH ABE school and ITM school. In recent years, The ABE school explored the possibility of 3D printing with building materials such as concrete which provides a practical basis for the implementation of this project. The ITM school gave guidance and suggestions for this project based on their experience in industrial manufacturing and robot control. The goals were to propose an improvement of current workflow and explore a detection strategy for the defection of concrete 3D printing product. Due to the material limitations of concrete and robot control, the previous printing tasks that should have been automated require human supervision and intervention, which affects work efficiency and completion of finished product. In order to avoid this, an Intel RealSense L515 Lidar camera was applied to capture a point cloud of product to detect the height of product and program can compensate the print layers number and robot trajectory. The industrial robot is controlled by KRL generated from the known trajectory. The implementation of this project consists of background research, design the layout of 3D printing system, algorithm development and case study. A simple clay model is produced during this project to study the feasibility of this method. / Additiv tillverkning, även känd som 3D-utskrift, är konstruktionen av ett tredimensionellt objektfrån 3D CAD-modellen. Processen innefattar att material avsätter, sammanfogar eller stelnar under datorstyrningen. Det används allmänt inom många områden, till exempel arkitektur och anläggning, industri och till och med medicinska områden. Också, förekomsten av 6-axligindustrirobot ger forskare och ingenjörer mer möjlighet att designa och skapa på grund av fler frihetsgrader. Detta projekt har genomförts vid KTH ABE-skolan och ITM-skolan. Under de senaste åren har ABE -skolan undersökt möjligheterna till 3D-utskrift med byggmaterial som betong, vilket ger en teoretisk grund för genomförandet av detta projekt. ITM-skolan gav vägledning och förslag för detta projekt baserat på deras erfarenhet av industrielltillverkning och robotstyrning. Målen var att föreslå en förbättring av det nuvarande arbetsflödet och utforska en detekteringsstrategi för osäkerheten i konkret 3D-utskrift. På grund av den materiella begränsningen av betong och felaktighet i robotstyrning kräver de tidigare utskriftsuppgifterna som borde ha automatiserats mänsklig övervakning och intervention. Detta påverkar arbetseffektiviteten och färdigställandet av den färdiga produkten. För att undvika detta tillämpades en Intel RealSense L515 -radarkamera för att fånga produktensmoln för att upptäcka produktens höjd och programmet kan kompensera antalet utskriftslager och robotbanan. Industriroboten styrs av KRL genererad från den kända banan. Genomförandet av detta projekt består av bakgrundsresurser, design av layouten för 3D -utskriftssystem, algoritmutveckling och fallstudier. En enkel lermodell produceras under detta projekt för att studera genomförbarheten av denna metod.

Objective of this thesis is creating the construction of one-purpose assembly machine for combination of gas switchboard in gas grill assembly, which is top part of the gas cooking grill, consisting of stainless steel plate and burners. There are three types of burners, one small type, two medium types and one big type. Each consists of aluminium body, nozzle, ignition electrode and gas leakage protection fuse. Prior to construction itself,  variant solutions of the assembly operations arrangement are designated. From those, the most appropriate one is chosen based on multicriteria weighting method. Construction of assembly line is created using 3D modelling program with necessary design calculations. For selected assemblies and parts, a drawing documentation has been created. Risk analysis and security of the machine’s normal operation is an integral part of the thesis. Risk analysis is created for the machine’s normal operation. In conclusion, the costs of purchasing the assembly line are calculated and the return of the investment for purchasing the machine is assessed.