Des méthodes efficaces s'appuyant sur des outils statistiques pour réaliser dela reconnaissance de mouvement ont été développé. Ces méthodes reposent surl'apprentissage de primitives situé dans des espaces approprié, par exemplel'espace latent de l'espace articulaire et/ou d'espace de tâches adéquat. Lesprimitives apprises sont souvent séquentielle: un mouvement est segmenté selonl'axe des temps. Dans le cas d'un robot humanoïde, le mouvement peut êtredécomposé en plusieurs sous-tâches simultanées. Par exemple dans un scénario deserveur, le robot doit placer une assiette sur la table avec une main tout enmaintenant son plateau horizontal avec son autre main. La reconnaissance nepeut donc pas se limiter à une seule et unique tâche par segment de tempsconsécutif. La méthode présenté dans ces travaux utilise la connaissance destâches que le robot est capable d'accomplir, ainsi que des contrôleurs quigénèreront les mouvements pour réaliser une rétro ingénierie sur un mouvementobservé. Cette analyse est destinée à reconnaître des tâches qui ont été exécutéde manière simultanées. La méthode repose sur la fonction de tâche et lesprojections dans l'espace nul des tâches afin de découpler les contrôleurs.L'approche a été appliqué avec succès sur un vrai robot pour distinguer desmouvements visuellement très proches, mais sémantiquement différents / Efficient methods to perform motion recognition have been developed usingstatistical tools. Those methods rely on primitives learning in a suitablespace, for example the latent space of the joint angle and/or adequate taskspaces. The learned primitives are often sequential : a motion is segmentedaccording to the time axis. When working with a humanoid robot, a motion can bedecomposed into simultaneous sub-tasks. For example in a waiter scenario, therobot has to keep some plates horizontal with one of his arms, while placing aplate on the table with its free hand. Recognition can thus not be limited toone task per consecutive segment of time. The method presented in this worktakes advantage of the knowledge of what tasks the robot is able to do and howthe motion is generated from this set of known controllers to perform a reverseengineering of an observed motion. This analysis is intended to recognizesimultaneous tasks that have been used to generate a motion. The method relieson the task-function formalism and the projection operation into the null spaceof a task to decouple the controllers. The approach is successfully applied ona real robot to disambiguate motion in different scenarios where two motionslook similar but have different purposes

Des méthodes efficaces s'appuyant sur des outils statistiques pour réaliser de la reconnaissance de mouvement ont été développé. Ces méthodes reposent sur l'apprentissage de primitives situé dans des espaces approprié, par exemple l'espace latent de l'espace articulaire et/ou d'espace de tâches adéquat. Les primitives apprises sont souvent séquentielle: un mouvement est segmenté selon l'axe des temps. Dans le cas d'un robot humanoïde, le mouvement peut être décomposé en plusieurs sous-tâches simultanées. Par exemple dans un scénario de serveur, le robot doit placer une assiette sur la table avec une main tout en maintenant son plateau horizontal avec son autre main. La reconnaissance ne peut donc pas se limiter à une seule et unique tâche par segment de temps consécutif. La méthode présenté dans ces travaux utilise la connaissance des tâches que le robot est capable d'accomplir, ainsi que des contrôleurs qui génèreront les mouvements pour réaliser une rétro ingénierie sur un mouvement observé. Cette analyse est destinée à reconnaître des tâches qui ont été exécutées de manière simultanées. La méthode repose sur la fonction de tâche et les projection dans l'espace nul des tâches afin de découpler les contrôleurs. L'approche a été appliquée avec succès sur un vrai robot pour distinguer des mouvements visuellement très proches, mais sémantiquement différents.

Cette thèse porte sur la problématique de reconnaissance automatique de systèmes dynamiques. Une méthodologie basée sur des modèles de séquences d'états est employée : les états permettent de décrire le système à un instant particulier tandis que des transitions permettent au système d'évoluer au cours du temps. Dans le cadre de la thèse, deux nouvelles méthodes de représentation et de reconnaissance de séquences d'états basées sur le Modèle des Croyances Transférables, modèle non probabiliste de raisonnement incertain basé sur les fonctions de croyance, sont proposées. La première méthode est déterministe et inspirée des travaux en Intelligence Artificielle, la seconde est stochastique et basée sur une généralisation aux fonctions de croyance des modèles de Markov cachés initialement développés dans la théorie des probabilités. Ces algorithmes, dont le cadre formel est générique, ont été intégrés dans un système de reconnaissance de mouvements humains dans les vidéos d'athlétisme que nous avons mis en place en collaboration avec l'Université de Crète dans le cadre du Réseau d'Excellence Européen SIMILAR. Les méthodes de reconnaissance de séquences ont été évaluées sur une base de 74 vidéos et comparées aux modèles de Markov cachés probabilistes.

On propose une sociogenèse de la nébuleuse idéologique « animaliste », une histoire sociale de l’idée de représentation politique des bêtes au Royaume-Uni et en France depuis la seconde moitié du 18ème siècle jusqu’à la période contemporaine. Le point de départ de l’étude réside en un constat, à savoir l’existence de rapports et de représentations différenciés à l’animal de chaque côté de la Manche. Ces rapports et représentations s’objectivent dans le niveau de développement des mobilisations collectives pour la libération et le droit des animaux, puissant au Royaume-Uni, faible en France. Il s’agit ici de rendre compte des logiques sociales de production, diffusion, réception et réappropriation, d’une configuration nationale à l’autre, des acceptions successives de l’idée de porte-parolat des bêtes. L’examen des trajectoires, propriétés et positions des agents et des groupes qui se sont saisis de cette idéologie, articulé à l’analyse interne de leurs prises de position, met au jour les enjeux des luttes engagées autour de la prise de parole au nom de l’animal, la prescription des interactions appropriées entre les hommes et les bêtes permettant aux producteurs de l’idée d’affirmer, par analogies, une définition légitime du monde social . En s’attachant à suivre les processus pluriels à l’aune desquels est structurée la nébuleuse, on peut ainsi expliquer les modalités de naturalisation ou non de l’idée de porte-parolat des bêtes en France et au Royaume-Uni et rendre compte des mécanismes de l’universalisation des idéologies au sein des configurations nationales. / We propose a sociogenesis of the “animalist” ideology, a social history of the idea of political representation of animals in the United Kingdom and France since the second half of the 18th century to the contemporary period. The starting point of the study is a finding, namely the existence of differentiated reports and representations of animals on each side of the Channel. These reports and representations are objectified in the level of development of collective movements for liberation and animal rights, strong in the UK, low in France. This is to account for the social logic of production, distribution, reception and reappropriation, from a national setting to another, of the successive meanings of the idea of beasts spokesperson's. The examination of trajectories, properties and positions of agents and groups that have taken up this ideology, articulated to the internal analysis of their positions, uncovers the issues of struggles waged around the speaking on behalf of the animal, the prescription of appropriate interactions between man and beast allowing producers of the idea to assert, by analogy, a legitimate definition of the social world. Endeavoring to follow the plural processes by which the ideological nebula is structured, one can thus explain the naturalization procedures or not the idea of beasts spokesperson's in France and the UK and report mechanisms of universalisation of ideologies in national configurations.

Dans ce manuscrit, nous proposons un système d'analyse automatique des mouvements 3D entemps réel permettant l'évaluation des capacités fonctionnelles chez les personnes âgées àdomicile. Dans un premier temps, l'objectif est de contribuer à maintenir l'indépendancefonctionnelle de cette population et permettre une détection précoce d'une décompensationmotrice pour faciliter une démarche de rééducation. Pour quantifier la qualité d'équilibre d'unsujet en temps réel, nous avons conçu un système en utilisant le capteur Kinect et permettantd'analyser un test clinique simple et validé en rééducation gériatrique: le Timed Up and Go (TUG).Trois expériences, réalisées dans des environnements hétérogènes (laboratoire, hôpital de jouret domicile) ont montré une bonne fiabilité de la mesure des paramètres identifiés. Ellespermettent notamment d'attribuer une note de contrôle moteur indiquant la fragilité motrice.Dans un second temps, nous avons proposé une chaîne de traitement vidéo permettantd'augmenter la robustesse d'analyse de différentes phases du TUG : détection automatique de laposition assise, segmentation du patient et extraction de 3 articulations du corps. Les résultats deces travaux nous permettent d'envisager plusieurs perspectives. Tout d'abord, nous pensonseffectuer des expérimentations sur une population plus large afin de confirmer la fiabilité dusystème. Puis, différentes améliorations techniques et ergonomiques seraient nécessaires pourfaciliter l'utilisation grand public. Enfin, il serait intéressant d'étendre la méthodologie proposéepour d'autres tests cliniques en vue de prolonger l'autonomie à domicile. / We propose in this manuscript a realtime3D movement analysis system for inhomefunctionalabilities assessment in aged adults. As a first step, the purpose is to maintain the functionalindependence of this population and to allow an earlier detection of a motor decompensation inorder to facilitate a rehabilitation process. To quantify the equilibrium quality of a subject, webuilt a system using the Kinect sensor in order to analyze a simple clinical test validated in geriatricrehabilitation: the Timed Up and Go (TUG). Three experiments conducted in heterogeneousenvironments (laboratory, day hospital and home) showed good measurement reliability of theidentified parameters. In particular, they allow to assign a motor control note indicating themotor frailty. Then, we proposed a video processing chain to increase the robustness of theanalysis of the various TUG phases: automatic detection of the sitting posture, patientsegmentation and three body joints extraction. The results of this work allow us to considerseveral perspectives. First, we believe conduct experiments on a larger population in order toconfirm the system reliability. Then, various technical and ergonomic improvements would benecessary to facilitate general public use. Finally, it would be interesting to extend the proposedmethodology for other clinical test to prolong the autonomy at home.