Conselho Nacional de Desenvolvimento CientÃfico e TecnolÃgico / Neste trabalho, Ã proposta uma representaÃÃo de controladores que utiliza sensores de alto nÃvel e tem uma estrutura geral e intuitiva que disponibiliza vÃrios tipos de parÃmetros para o animador. Essa estrutura permite, de acordo com a retroalimentaÃÃo de seus sensores, que vÃrias mÃquinas de estados atuem simultaneamente no modelo, ou em subconjuntos de seus atuadores. TambÃm permite que, durante seu projeto, procedimentos com instruÃÃes gerais, de acordo com o movimento desejado, possam ser definidos e adequadamente associados a ela pelo animador, para serem executados automaticamente pelo controlador durante a simulaÃÃo dinÃmica. / We propose an improved representation of controllers which uses high-level sensors and possess a general and intuitive structure that offers the animator several types of parameters to manipulate. This structure, with the feedback signals provided by its sensors, allows that several state machines act simultaneously on the model, or in a subset of its actuators. It also permits that procedures with general instructions, in accordance with a specified motion, be defined during its design phase and be adequately associated with it by the animator, in order to be automatically executed by the controller during the dynamic simulation

FundaÃÃo Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientifico e TecnolÃgico / Neste trabalho à apresentado um sistema de controle baseado em fÃsica para personagens bÃpedes, em um ambiente simulado, utilizando movimentos de referÃncia. O controle consiste em dois componentes: o controle Derivativo-Proporcional para imitar as caracterÃsticas angulares das juntas e o controle de equilÃbrio atrÃves da Jacobiana Transposta composta pelo momento angular e linear no centro de massa do personagem, utilizando todas as partes do seu corpo. O sistema à simples de implementar e todas as constantes sÃo determinadas pelo usuÃrio. Um modelo de contado aplicado a um modelo simplificado de pà confere ao controlador a capacidade de fazer com que o personagem siga movimentos de locomoÃÃo ou modifique sua postura parada, em ambos os casos, adaptando-se a perturbaÃÃes externas. A robustez do controlador à demonstrada atravÃs de uma diversidade de movimentos tais como: caminhar para frente e para trÃs, agachar e levantar, dar socos e chutes, e jogar capoeira. Todos esses movimentos apresentam uma dinÃmica natural. / This work presents a physics-based controlling system for bipeds Characters in a simulated environment, using reference motions. It consists of two components: Proportional- Derivative Control to mimic angular joints characteristics and balance control through the Transpose Jacobian composing for angular and linear momentum in the center of mass from caracter, using all parts of its body. The system is simple to implement and all the constants are determined by the user. The contact model aplied to the simplified foot model, confers to controller the ability to make the character follow locomotion movements or modify their stop posture, in both cases, adapting to external perturbations. The robustness of the controller is shown through a variety of movements such as walking front and back, squatting and raising, bowing, kicking and dancing capoeira. All these movements have a natural dynamics.