Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Elétrica, 2018. / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES). / Em transistores de efeito de campo baseados em nanomateriais (nanoFETs), a dopagem eletrostática pode ser induzida por campos elétricos originados de múltiplas portas independentes. Dessa forma, os nanoFETs são candidatos ideais para a exploração de reconfigurabilidade. O desempenho de quatro geometrias reconfiguráveis (R) nanoFET é investigado com a solução das equações de Poisson e Deriva-Difusão acopladas respectivamente para o potencial eletrostático tridimensional e a para carga de canal unidimensional. Ainda é averiguado o impacto do escalamento do canal e do ajuste da tensão de alimentação. As arquiteturas examinadas são compostas por FETs de uma (1G), duas (2G) e três (3G) portas sob o canal com comprimento meio de micrômetro. Portanto, os R-nanoFETs investigados teoricamente podem ser fabricados com custos baixos, permitindo que as projeções de desempenho sejam testadas. O 2G R-nanoFET provou ser a arquitetura mais versátil quando nenhuma otimização específica do aplicativo é tentada. No entanto, todas as geometrias consideradas oferecem propriedades interessantes. Ao conectar a porta de programação ao dreno, o roteamento local é simplificado e o desempenho só diminui levemente. O 1G R-nanoFET oferece ganhos intrínsecos razoáveis ao custo do aumento da dissipação de energia estática. Por fim, um 3G R-nanoFET permite opções adicionais de configuração dinâmica e a operação de ligar/ desligar mais rápida devido à porta de controle posicionada a uma distância maior dos outros contatos metálicos. / In nanomaterials field-effect transistors (nanoFETs) electrostatic doping can be induced by electrical fields originating from multiple independent gates. Therefore, nanoFETs are ideal candidates for exploring reconfigurability. The performance of four different reconfigurable (R) nanoFET geometries is investigated by solving the coupled nonlinear Poisson and drift-diffusion differential equations for the three-dimensional electrostatic potential and the one-dimensional channel charge. The impact of scaling and supply voltage adjustment is further examined. The investigated architectures compass FETs with one (1G), two (2G) and three top-gate (3G) terminals with a channel length of half a micrometer. Therefore, the theoretically investigated R-nanoFETs can be manufactured at low costs, allowing to test the performance projections. The 2G R-nanoFET proved to be the most versatile architecture when no application specific optimization is attempted. However, all considered geometries offer interesting properties. Shortening the program gate with the drain simplifies the local routing and only slightly diminish the performance. A 1G R-nanoFET delivers reasonable intrinsic gains at the cost of increased static power dissipation. Finally, a 3G R-nanoFET enables additional dynamic configuration options and faster on/off switching due to a control gate positioned at an increased distance to other metallic contacts.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2017. / Submitted by Raquel Almeida (raquel.df13@gmail.com) on 2017-08-03T17:51:03Z No. of bitstreams: 1 2017_SergioAndresPertuzMendez.pdf: 6221181 bytes, checksum: 6ead5ebcb0f082dc125c61d6a2ea118d (MD5) / Approved for entry into archive by Raquel Viana (raquelviana@bce.unb.br) on 2017-09-15T15:21:34Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_SergioAndresPertuzMendez.pdf: 6221181 bytes, checksum: 6ead5ebcb0f082dc125c61d6a2ea118d (MD5) / Made available in DSpace on 2017-09-15T15:21:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_SergioAndresPertuzMendez.pdf: 6221181 bytes, checksum: 6ead5ebcb0f082dc125c61d6a2ea118d (MD5) Previous issue date: 2017-09-15 / Nos últimos anos grandes avanços tecnológicos formam feitos no campo da computação e áreas correlatas, o que permitiu o desenvolvimento de sistemas robóticos sofisticados como robôs biomiméticos. Esses robôs imitam sistemas biológicos que decorrem robustez e e ciência maiores se comparados com robôs convencionais quando usados em ambientes não estruturados. Por exemplo, uma mão robótica biomimética tem uma destreza e agilidade maior para executar tarefas de manipulação e agarres do que pinças convencionais. Desde os anos oitenta, o desenvolvimento de mãos robóticas biomiméticas é o foco de pesquisa de várias equipes de investigação no mundo. Na atualidade há um número vasto de trabalhos encaminhados à construção e controle dos mesmos, os quais tem o intuito de melhorar a destreza e o desempenho das mãos e incluem tópicos como projeto da mão, mecanismos de movimento para as juntas, plataformas embarcadas e estratégias de controle. Existem várias abordagens a nível computacional que ainda não têm sido exploradas neste tipo de robôs, por exemplo o uso de um chip FPGA para o aumento de desempenho das estratégias de controle dinâmico usadas nos mesmos. O presente trabalho descreve o desenvolvimento de uma arquitetura em hardware baseada em FPGA do controlador dinâmico de uma mão robótica, o qual é sintonizado usando algoritmos de otimização bioinspirada visando para atingir estabilidade de agarre. O projeto da mão robótica realizado neste trabalho inclui o uso de mecanismos para emular os movimentos de exão-extensão dos dedos. Os mecanismos foram otimizados visando minimizar o erro de trajetória usando a mão humana como referência. Os algoritmos bioinspirados PSO, DE e GA foram implementados para otimizar o mecanismo. 32 experimentos foram realizados para cada algoritmo a m de realizar uma análise estatística para determinar o mecanismo com o melhor resultado, o qual é implementado no projeto nal do mecanismo do dedo incluído no CAD da mão completa, o qual é descrito junto com o projeto eletrônico da plataforma. O projeto nal da mão é avaliado com análise cinemática e adaptações do teste de Kapandji. Em seguida o protótipo é fabricado e montado usando diversos processos de fabricação e prototipagem, tais como corte a jato de água, torneamento e impressão 3D. Logo após, foi projetado na plataforma Matlab/Simulink em alto nível o esquema de controle de impedância dos dedos o qual foi validado usando um simulador numérico do dedo para estudar o efeito do controlador no sistema sem colocar em risco a plataforma física. A sintonização do controlador é realizada usando o algoritmo de otimização bioinspirado PSO visando reduzir o tempo de estabilidade, o sobreimpulso e o tempo de subida. Seguidamente, esses resultados foram implementados em plataformas embarcadas nas linguagens de programação C e na linguagem de descrição de hardware HDL. Após ser avaliado, o esquema de controle foi implementado em C na plataforma Arduino e mapeado em FPGA na placa de desenvolvimento ZedBoard. Uma comparação numérica e analítica foi realizada em termos do desempenho e precisão das duas abordagens. O resultado da otimização do mecanismo de exão-extensão produziu um erro de 0.2660% e o uso deste mecanismo permitiu fabricar um protótipo com dimensões e peso similar a uma mão humana real. Além disso, o protótipo atingiu os dez níveis da adaptação do teste de Kapandji. Adicionalmente, a sintonização da estratégia de controle resultou no comportamento desejado, o qual é subamortecido e com um tempo de estabilização 355ms. Similarmente, os resultados da implementação em FPGA foram satisfatórios no sentido do desempenho do tempo de execução da estratégia de controle, o qual melhorou os resultados da implementação em Arduino e outros trabalhos correlatos no estado da arte. / In recent years, huge technological advances have been made in the eld of computing sciences and related areas, which has allowed the development of sophisticated robotic systems such as biomimetic robots. These robots mimic biological systems that result in greater robustness and e ciency compared to conventional robots when used in unstructured environments. For instance, a biomimetic robotic hand has greater dexterity and agility to perform manipulation tasks and grasp than conventional grippers. Since the 1980s, the development of biomimetic robotic hands has been the focus of many research teams all over the world. Nowadays several contributions regarding the construction and control of said systems, which aim to improve the dexterity and performance of the hands and include topics such as hand design, joint mechanisms, embedded platforms and control strategies. However, even with the great available knowledge, there are still no perfect robotic hands, therefore, there is still knowledge to be contributed in the scienti c community. There are several approaches at the computational level that have not yet been explored in this type of robots, for example, the use of a single FPGA chip to increase the performance of the dynamic control schemes used. This work describes the development of an FPGA-based hardware architecture of the dynamic controller in a robotic hand, which is tuned using bioinspired optimization algorithms applied to achieve stability of grasps. The robotic hand design performed in this work includes the use of mechanisms to emulate the exionextension movements of the ngers. The mechanisms were optimized to minimize the trajectory error using the human hand as reference. The bioinspired algorithms PSO, DE and GA were implemented to optimize the mechanism. 32 experiments are performed for each algorithm to perform a statistical analysis to determine 2 the best result. This optimized mechanism was implemented in the nal design of the nger mechanism included in the CAD of the complete hand, which is described together with the electronic design of the platform. The nal hand design is evaluated with kinematic analysis and Kapandji clinical test adaptations. The prototype was manufactured and assembled using various manufacturing and prototyping processes, such as water-jet cutting, turning and 3D printing. Afterwards, the nger impedance control scheme was designed on a high level platform using Matlab/Simulink, in addition to a numerical simulator of the nger for the study of the controller e ect on the system avoiding physical damage to the system. The controller was tuned using the PSO optimization algorithm aiming to reduce the stability time, the overshoot and the rise time. These results are then implemented on embedded platforms in both C and VHDL languages. After being evaluated, the control scheme is implemented in C on the Arduino platform and was manually mapped to FPGA on the ZedBoard development board. A numerical comparison between the two approaches was done in terms of performance and accuracy. The result of the optimization of the exion-extension mechanism produced an error of 0.2660% and the use of this mechanism allowed for manufacturing the prototype with dimensions and weight similar to a real human hand. The prototype reached the ten levels of the Kapandji test tting. In addition, the tuning of the control strategy resulted in the desired behavior, which is underdamped and with a stabilization time of 355ms. Similarly, the FPGA implementation results were satisfactory in the sense of the execution-time performance of the control strategy, which improved the implementation results in Arduino and other related work in the state of the art.

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Instituto de Ciências Exatas, Departamento de Ciência da Computação, 2007. / Submitted by Rosane Cossich Furtado (rosanecossich@gmail.com) on 2010-01-04T21:40:52Z No. of bitstreams: 1 2007_FabioViniciusPintoSilva.pdf: 1375531 bytes, checksum: 2272e318dce7e1284d2d2eb04367db52 (MD5) / Approved for entry into archive by Carolina Campos(carolinacamposmaia@gmail.com) on 2010-01-05T17:08:01Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2007_FabioViniciusPintoSilva.pdf: 1375531 bytes, checksum: 2272e318dce7e1284d2d2eb04367db52 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-01-05T17:08:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2007_FabioViniciusPintoSilva.pdf: 1375531 bytes, checksum: 2272e318dce7e1284d2d2eb04367db52 (MD5) Previous issue date: 2007-09-17 / Encontrar e visualizar semelhanças entre seqüências de DNA permite aprofundar o conhecimento sobre genomas de organismos em Biologia Molecular. Com o número de seqüências disponíveis para consulta em alguns bancos de dados crescendo exponencialmente, surge um desafio para a ciência da computação. É o de construir sistemas de informática com desempenho suficiente para permitir comparar seqüências genômicas em tempo hábil para a pesquisa e com um custo viável. Freqüentemente são usadas soluções heurísticas, devido ao grande tempo computacional necessário para o uso de soluções exatas. Soluções exatas atualmente apresentam complexidade de tempo quadrática em computadores convencionais, dificultando seu uso prático para seqüências de comprimento como as de aplicações reais. O principal objetivo deste trabalho é viabilizar o uso de algoritmos exatos para comparação de seqüências genômicas, acelerando a obtenção de seus resultados. É proposto um arranjo sistólico de elementos de processamento em hardware reconfigurável. Assim, é explorado o paralelismo potencial do algoritmo de programação dinâmica de Smith-Waterman, reduzindo sua complexidade de tempo de quadrática para linear. É proposta uma solução para minimizar o problema de gargalo de comunicação, esperado por uma implementação "ingênua" da solução. Além do sistema proposto, a prototipação realizada em FPGA é descrita, incluindo uma análise do desempenho obtido. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / To find and to visualize similarities between DNA sequences allow to deepen the knowledgement on genomas of organisms in Molecular Biology. With the number of available sequences for consultation in some data bases growing exponentially , a challenge for the computer science appears. It is to construct computing systems with enough performance to allow to compare genomics sequences in skillful time for the research and at a viable cost. Frequently heuristical solutions are used, due to the great computational time necessary to the use of exact solutions. Exact solutions currently presents quadratic time complexity in conventionals computers, making difficult its practical use for sequences of length as of real applications. The main objective of this work is to make possible the use of exact algorithms for comparison of genomics sequences, by speeding up the attainment of its results. A systolic arrangement of elements of processing in reconfigurable hardware is proposed. This way, the potential parallelism of the algorithm of dynamic programming of Smith-Waterman is explored, reducing its time complexity from quadratic to linear. Is also proposed a solution to minimize the problem of communication bottleneck, waited in a “naive” implementation. Besides the proposed system, the prototipation made in FPGA is described, including an analysis of the performance gotten.