Denna studie har för avsikt att finna optimala värden i reflektionsdjup och stråldjup genom att undersöka hur dess numeriska värde påverkar nivån av realism med avseende på reflektion och refraktion i en visuellt realistisk 3Dscen och hur det kan balanseras med en begränsad renderingstid. En ökad insikt i denna process kan ge 3D-artister en större förståelse för reflektionsdjup och stråldjupets påverkan i förhållanden till renderingstider. Genom ett experiment har deltagare utan erfarenhet av 3D-produktion fått bedöma realismen på 3D-producerade bilder. Deltagarna upplevde det som svårt att avgöra huruvida en bild upplevs som mer realistisk än andra. Detaljer som ljus, skuggor och reflektioner var avgörande vid bedömningarna. Studien visar att parametrarna reflektionsdjup och stråldjup är avgörande för att uppnå realism, dock finns en risk att ett för högt värde ger lägre nivå av realism. Det framkommer även att reflektionsdjup och stråldjup har en betydande inverkan på renderingstiden.

<p>På moderna missiler ställs inte bara krav på nedslagsposition utan i allt högre grad även på nedslagsvinkel. För hårt bepansrade mål är vinkeln kritisk då det finns risk att missilen studsar om den kommer in allt för flackt. Samtidigt ökar träffprestandan då en optimal nedslagsvinkel och nedslagsposition används. Med anledning av detta föreslås en styrlag för att reglera missilen efter på förhand genererade referensbanor i vilka nedslagsposition och nedslagsvinkel kan specifieras. Styrlagen är indelad i två huvuddelar och inleds med en optimal styrlag för att reglera ut navigationsfel från tidigare faser och ta missilen till referensbanan. Därefter tar en banföljningsalgoritm vid för att följa referensbanan, vilken konstruerats som interpolerade referenspunkter. </p><p>Styrlagen har implementerats i en befintlig simulator bestående av en missilmodell och en omvärldsmiljö. I denna simulator har prestanda för styrlagen jämförts för ett flertal olika fall med en befintlig styrlag. </p><p>Simuleringsresultaten visar att en mycket god positions- och vinkelnogrannhet erhålls vid navigationsfel upp till en viss gräns. Därefter räcker inte den tillgängliga accelerationen till, med positionsfel som följd.</p>

<p>I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. Med hjälp av olika sensormodeller och sensorkonfigurationer går det även att utvärdera olika strategier för navigering. Arbetet har utförts utgående från en given plattform där fordonet endast använder sig av enkla ultraljudssensorer samt pulsgivare på hjulen för att mäta förflyttningar. Fordonet kan även autonomt navigera samt följa en enklare given bana i en känd omgivning. Systemet använder ett partikelfilter för att skatta fordonets tillstånd med hjälp av modeller för fordon och sensorer.</p><p>Arbetet är en fortsättning på projektet Collision Avoidance för autonomt fordon som genomfördes vid Linköpings universitet våren 2005.</p> / <p>In this thesis a system for navigation and control of an autonomous ground vehicle has been implemented. The purpose of this thesis is to further develop the vehicle that is to be used in studies and evaluations of path planning algorithms as well as studies of other autonomy functions. With different sensor configurations and sensor models it is also possible to evaluate different strategies for navigation. The work has been performed using a given platform which measures the vehicle’s movement using only simple ultrasonic sensors and pulse encoders. The vehicle is able to navigate autonomously and follow a simple path in a known environment. The state estimation is performed using a particle filter.</p><p>The work is a continuation of a previous project, Collision Avoidance för autonomt fordon, at Linköpings University in the spring of 2005.</p>

På moderna missiler ställs inte bara krav på nedslagsposition utan i allt högre grad även på nedslagsvinkel. För hårt bepansrade mål är vinkeln kritisk då det finns risk att missilen studsar om den kommer in allt för flackt. Samtidigt ökar träffprestandan då en optimal nedslagsvinkel och nedslagsposition används. Med anledning av detta föreslås en styrlag för att reglera missilen efter på förhand genererade referensbanor i vilka nedslagsposition och nedslagsvinkel kan specifieras. Styrlagen är indelad i två huvuddelar och inleds med en optimal styrlag för att reglera ut navigationsfel från tidigare faser och ta missilen till referensbanan. Därefter tar en banföljningsalgoritm vid för att följa referensbanan, vilken konstruerats som interpolerade referenspunkter. Styrlagen har implementerats i en befintlig simulator bestående av en missilmodell och en omvärldsmiljö. I denna simulator har prestanda för styrlagen jämförts för ett flertal olika fall med en befintlig styrlag. Simuleringsresultaten visar att en mycket god positions- och vinkelnogrannhet erhålls vid navigationsfel upp till en viss gräns. Därefter räcker inte den tillgängliga accelerationen till, med positionsfel som följd.

I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. Med hjälp av olika sensormodeller och sensorkonfigurationer går det även att utvärdera olika strategier för navigering. Arbetet har utförts utgående från en given plattform där fordonet endast använder sig av enkla ultraljudssensorer samt pulsgivare på hjulen för att mäta förflyttningar. Fordonet kan även autonomt navigera samt följa en enklare given bana i en känd omgivning. Systemet använder ett partikelfilter för att skatta fordonets tillstånd med hjälp av modeller för fordon och sensorer. Arbetet är en fortsättning på projektet Collision Avoidance för autonomt fordon som genomfördes vid Linköpings universitet våren 2005. / In this thesis a system for navigation and control of an autonomous ground vehicle has been implemented. The purpose of this thesis is to further develop the vehicle that is to be used in studies and evaluations of path planning algorithms as well as studies of other autonomy functions. With different sensor configurations and sensor models it is also possible to evaluate different strategies for navigation. The work has been performed using a given platform which measures the vehicle’s movement using only simple ultrasonic sensors and pulse encoders. The vehicle is able to navigate autonomously and follow a simple path in a known environment. The state estimation is performed using a particle filter. The work is a continuation of a previous project, Collision Avoidance för autonomt fordon, at Linköpings University in the spring of 2005.