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Análise de cenas de pomares de laranjeiras através de segmentação de imagens e reconhecimento de padrões / Orange orchard scene analysis with image segmentation and pattern recognition

Cavani, Felipe Alves 05 November 2007 (has links)
Os sistemas automáticos são normalmente empregados na indústria com o objetivo de otimizar a produção. Na agro-indústria, estes sistemas são usados com o mesmo propósito, sendo que dentre estes sistemas é possível destacar os que empregam a visão computacional, pois esta tem sido usada para inspeção de lavouras, colheita mecanizada, guiagem de veículos e robôs entre outras aplicações. No presente trabalho, técnicas de visão computacional foram utilizadas para segmentar e classificar elementos presentes em imagens obtidas de pomares de laranjeiras. Uma arquitetura modular foi utilizada na qual a imagem é segmentada automaticamente e, posteriormente, os segmentos são classificados. Nesta arquitetura, o algoritmo de segmentação e o classificador podem ser alterados sem prejudicar a flexibilidade do sistema implementado. Foram realizados experimentos com um banco de imagens composto por 658 imagens. Estas imagens foram obtidas sob diferentes condições de iluminação durante o período que as frutas estavam maduras. Estes experimentos foram realizados para avaliar, no contexto da arquitetura desenvolvida, o algoritmo de segmentação JSEG, vetores de características derivados dos espaços de cores RGB e HSV, além de três tipos de classificadores: bayesiano, classificador ingênuo de Bayes e classificador baseado no perceptron multicamadas. Finalmente, foram construídos os mapas de classes. As funções de distribuição de probabilidades foram estimadas com o algoritmo de Figueiredo-Jain. Dos resultados obtidos, deve-se destacar que o algoritmo de segmentação mostrou-se adequado aos propósitos deste trabalho e o classificador bayesiano mostrou-se mais prático que o classificador baseado no perceptron multicamadas. Por fim, a arquitetura mostrou-se adequada para o reconhecimento de cenas obtidas em pomares de laranjeiras. / Automation systems are usually used in the industry to optimize the production. In the agroindustry, these systems are used with the same intentions. Among them are systems that use computer vision for inspection, mechanized harvest, vehicles and robots guidance and other applications. Because of this, in the present work, techniques of computer vision were used to segment and classify elements in the images from oranges orchards. A modular architecture was used. The image are automatically segmented and, then the segments are classified. In this architecture, the segmentation algorithm and the classifier can be modified without loss of flexibility. The experiments were carried out with 658 images. These images were acquired under different illumination conditions during the period that the fruits are mature. These experiments were carried out to evaluate, in the context of developed architecture, the segmentation algorithm JSEG, characteristics vectors derived from the colors spaces RGB and HSV and three classifiers: Bayes\'s classifier, Bayes\'s naive classifier and multilayer perceptron classifier. Finally, the class maps were constructed. The Figueiredo-Jain algorithm was used to estimate the probability distribution functions. The results show that the segmentation algorithm is adequate to this work and the Bayes classifier is more practical that the multilayer perceptron classifier. Finally, the architecture is adequate for recognition of images acquired in orange orchards.
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Método de partição produto aplicado à Krigagem

Almeida, Maria de Fátima Ferreira January 2019 (has links)
Orientador: José Sílvio Govone / Resumo: As variáveis aleatórias no espaço estão definidas como funções aleatórias sujeitas à teoria das variáveis regionalizadas. Para assumir continuidade espacial com um número limitado de realizações da variável aleatória são necessárias as hipóteses de estacionariedade, as quais envolvem diferentes graus de homogeneidade espacial. Formalmente, uma variável regionalizada Z é estacionária se os momentos estatísticos de Z(s+h) forem os mesmos para qualquer vetor h. A hipótese de estacionariedade de primeira ordem é definida como a hipótese de que o momento de primeira ordem da distribuição da função aleatória Z(s) é constante em toda a área. A hipótese intrínseca é baseada no cálculo de médias globais das semivariancias, com a pressuposição de estacionariedade de 1a ordem e da estacionariedade da variância dos incrementos. Embora muitas variáveis sejam suscetível a dupla ou múltipla estacionariedade, estas estruturas espaciais não são levadas em consideração pelo semivariograma usual. Na perspectiva de solucionar o problema apontado, buscou-se identificar os locais dos pontos de mudança na média que definem mais de uma estrutura de semivariancia, com o objetivo de melhorar a qualidade dos mapas de Krigagem Ordinária. Para isso, foi utilizado o Método de Partição Produto (MPP), com enfoque espacial, denominado Método de Partição Produto Espacial (MPPs). Para separar os grupos, foi criada uma função de busca de ponto de mudança na média utilizando o modelo hierárquico bayesiano, denom... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The random variables in space are defined by random functions subject to regionalized variable theory. To assume spatial continuity with a limited number of realization of the random variable, we need to assume stationarity hypotheses, which involve different degrees of spatial homogeneity. Formally, a regionalized variable Z is stationary if statistical moments of Z(s + h) are the same for any vector h. The first order stationarity hypothesis is defined to be the hypothesis that first order moment of the distribution of the random function Z(s) is constant throughout the area. The intrinsic hypothesis is based on the computation of global means of semivariate models, with the assumption of 1st order stationarity and incremental variation stationarity. Although many variables are capable of double or multiple stationarity, these spatial structures are not taken into account by the usual semivariogram, and, consequently, cause acuracy problems in Kriging maps. In order xvii to solve the described problem, it was identify the points of change in the average with the objective of improving the quality and accuracy of the maps of Ordinary Kriging. To separate the groups, a mean change point search function was created using the Bayesian hierarchical model, called the Space Product Partition Model (MPPs). Two databases were used to test the model’s potential to separate spatially dependent groups, in which the former suspected a change in mean while in the latter. “ Data2 ”, there... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor
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Simulación de Monte Carlo de la población de enanas blancas de la galaxia

Torres Gil, Santiago 10 July 2002 (has links)
El estudio de las propiedades de la población de enanas blancas de la Galaxia es muy amplio, e implica aportaciones en diferentes campos de la astrofísica, tales como evolución estelar, dinámica galáctica, estudio de la materia oscura o análisis de bases de datos, entre otros. Las enanas blancas, por otra parte, son objetos cuya configuración física es lo suficientemente estable como para permitir el desarrollo de modelos teóricos muy precisos. Este hecho unido a la característica de tales estrellas de ser objetos muy viejos presenta al conjunto de enanas blancas como candidatos ideales para el estudio de la formación y estructura de la Galaxia.Bajo estas condiciones hemos desarrollado un modelo, basado en las técnicas de simulación Monte Carlo, de la población de enanas blancas, tanto del disco como del halo galáctico. Las simulaciones realizadas presentan los avances más recientes en la física de las enanas blancas a la par que incluyen de manera realista el proceso de selección observacional. Con la construcción de un modelo preciso podemos extraer la mayor información posible de los datos observacionales, analizar los posibles sesgos estadísticos derivados del proceso de selección, al igual que comprobar los resultados de los modelos teóricos o estimar futuras predicciones.En primer lugar hemos realizado un estudio detallado y exhaustivo de la población de enanas blancas del disco galáctico. Este estudio se ha centrado en dos grandes bloques: el análisis de las propiedades cinemáticas y el estudio de la función de luminosidad. En este sentido hemos comprobado que los efectos de la ley de altura patrón no son en modo alguno despreciables y que pueden influir en la determinación de la edad del disco. Igualmente hemos analizado de forma especial la función de luminosidad, su completitud, sus sesgos observacionales, y una valoración estadística basada en las técnicas de estimación bayesiana de la edad del disco, obteniendo un valor de 13.5 Gyr con un error típico de 0.8 Gyr.A continuación hemos analizado los posibles efectos de un episodio de mezcla en el disco galáctico. Tras analizar diferentes escenarios hemos podido comprobar que un tal episodio de mezcla tendría efectos nulos en la función de luminosidad, mientras que por el contrario existirían efectos apreciables en la distribución cinemática.Por otra parte, mediante la implementación de una algoritmo de inteligencia artificial y utilizando nuestras simulaciones de la población del disco y del halo hemos realizado una clasificación de la población de enanas blancas a partir de un catálogo observacional. Esta clasificación nos ha permitido construir una función preliminar de las enanas blancas del halo que mejora substancialmente los datos anteriores.Por último hemos analizado con detalle las propiedades de la población de enanas blancas del halo. En particular, hemos estudiado la contribución de estos objetos a la materia oscura de la galaxia. A tal efecto, hemos simulado los experimentos de microlentes en la dirección de la Gran Nube de Magallanes, al igual que estudiado el número de posibles objetos detectables por el Hubble Deep Field.
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Mudanças de Estado e Multiplicadores Fiscais no Brasil entre 1999-2012 / Changes of State and Fiscal Multipliers in Brazil from 1999 to 2012.

Marco Antonio Castelo Branco Samuel 27 August 2014 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Este trabalho avalia o comportamento dos multiplicadores fiscais no Brasil entre 1999-2012. Para tanto, utiliza a metodologia desenvolvida por Sims, Waggoner e Zha (2008), que é um procedimento Bayesiano de estimação no qual os parâmetros do modelo mudam com alterações no estado da economia e os estados (regimes) seguem um processo de mudança de regime markoviano. Ou seja, foi estimado um modelo VAR Estrutural Bayesiano com mudança de regimes Markoviana (Markov Switching Structural Bayesian Vector Autoregression - MS-SBVAR). A base de dados é composta pelo consumo da administração pública, pela formação bruta de capital fixo da administração pública, pela carga tributária líquida e pelo Produto Interno Bruto (PIB), das três esferas do governo (federal, estadual, incluindo o Distrito Federal, e municipal). O software MATLAB/Dynare foi utilizado na estimação dos modelos e os resultados sugerem a ocorrência de 2 ou 3 regimes nos dois modelos que melhor se ajustaram aos dados. Os multiplicadores estimados apresentaram os sinais esperados e os diferentes tipos de multiplicadores fiscais calculados apresentaram valores maiores para a resposta do PIB a choques na formação bruta de capital fixo da administração pública que são eficazes, uma vez que possuem valores maiores do que um e impacto de longo prazo no PIB - quando comparado aos choques no consumo da administração pública, que possuem pouca persistência e são ineficazes (menores do que um), além de uma resposta negativa e persistente do PIB a choques na carga tributária líquida. Os resultados obtidos não indicam, ainda, multiplicadores fiscais maiores em regimes com maior variância nos resíduos do modelo. / This dissertation evaluates the behavior of fiscal multipliers in Brazil from 1999 to 2012. It uses a methodology developed by Sims, Waggoner e Zha (2008), which is a Bayesian estimation procedure that allows for state (regime) dependent endogenous change in models parameters and the states follow a markovian process of regime change. It estimates a Structural Bayesian VAR model with Markov Switching regimes (MS-SBVAR). The database comprises the consumption of public administration, the fixed capital gross formation of the public administration, the net tax burden and the Gross Domestic Product (GDP) of the three levels of government (federal, state, including the Federal District, and municipalities). The software MATLAB / Dynare was used to estimate the model and the results suggest the occurrence of 2 or 3 regimes in the two best data fitting models. The different estimated multipliers show the correct signs and, as expected, they are higher for exogenous shocks to public administrations fixed capital gross formation which are effective, since they have values higher than one and long-term impact on GDP - when compared with exogenous shocks to public administrations consumption, which have a small persistence and are ineffective (less than one), and a negative and persistence response of GDP to shocks in net tax burden. The results do not also show a higher fiscal multiplier in regimes with higher models residuals variance.
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Fine mapping and single nucleotide polymorphism effects estimation on pig chromosomes 1, 4, 7, 8, 17 and X / Mapeamento fino e estimação dos efeitos de polimorfismos de base única nos cromossomos suínos 1, 4, 7, 8, 17 e X

Hidalgo, André Marubayashi 08 July 2011 (has links)
Made available in DSpace on 2015-03-26T13:42:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 313433 bytes, checksum: 724d13b2161e04cdd66459909e393dfe (MD5) Previous issue date: 2011-07-08 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Mapeamento de loci de caracaterística quantitativas (QTL) geralmente resultam na detecção de regiões genômicas que explicam parte da variação quantitativa da característica. Entretanto essas regiões são muito amplas e não permitem uma acurada identificação dos genes. Dessa forma, torna-se necessário o estreitamento dos intervalos onde os QTL estão localizados. Com a seleção genômica ampla (GWS), foram desenvolvidas ferramentas estatísticas de forma a se estimar os efeitos de cada marcador. A partir dos valores desses efeitos, pode-se analisar quais são os marcadores de maiores efeitos. Assim, objetivou-se realizar o mapeamento fino dos cromossomos suínos 1, 4, 7, 8, 17, e X, usando marcadores microsatélites e polimorfismo de base única (SNP), em uma população F2 produzida pelo cruzamento de varrões da raça naturalizada brasileira Piau com fêmeas comerciais, associados com características de desempenho, carcaça, orgãos internos, cortes e qualidade de carne. Também objetivou-se estimar os efeitos dos marcadores SNP nas características que tiveram QTL detectados, analisar quais são os mais expressivos e verificar se eles estão localizados dentro do intervalo de confiança do QTL. Os QTL foram identificados por meio do método regressão por intervalo de mapeamento e as análises foram realizadas pelo software GridQTL. O efeito de cada marcador foi estimado pela regressão de LASSO Bayesiano, usando o software R. No total, 32 QTL foram encontrados ao nível cromossômico de significância de 5%, destes, 12 eram significativos ao nível cromossômico de 1% e 7 destes eram significativos ao nível genômico de 5%. Seis de sete QTL apresentaram marcadores de efeito expressivo dentro do intervalo de confiança do QTL. Resultados deste estudo confirmaram QTL de outros trabalhos e identificaram vários outros novos. Os resultados encontrados utilizando marcadores microsatélites junto com SNPs aumentaram a saturação do genoma levando a um menor intervalo de confiança dos QTL encontrados. Os métodos usados foram importantes para estimar os efeitos dos marcadores, e também para localizar aqueles com efeitos mais expressivos dentro do intervalo de confiança do QTL, validando os QTL encontrados pelo método da regressão. / Quantitative Trait Loci (QTL) mapping efforts often result in the detection of genomic regions that explain part of the quantitative trait variation. However, these regions are very large and do not allow accurate gene identification, hence the interval must be narrowed where the QTL was located. With the genome wide selection (GWS), many statistical tools have been developed in order to estimate the effects for each marker. With the marker effects values it is possible to analyze which markers have large effects. Hence, the objective of this investigation was to fine map pig chromosomes 1, 4, 7, 8, 17 and X, using microsatellites and SNP markers, in a F2 population produced by crossing naturalized Brazilian Piau boars with commercial females, associated with performance, carcass, internal organs, cut yields and meat quality traits. A further aim was to estimate the effects of single nucleotide polymorphism (SNP) markers on traits with detected QTL, analyze the most expressive ones and verify whether the markers with larger effects were indeed within the QTL confidence interval. QTL were identified by regression interval mapping using the GridQTL software. Individual marker effects were estimated by Bayesian LASSO regression using the R software. In total, 32 QTL for the studied traits were significant at the 5% chromosome-wide level, including 12 significant QTL at the 1% chromosome-wide level and 7 significant at the 5% genome-wide level. Six out of seven QTL with genome-wide significance had markers of large effect within their confidence interval. These results confirmed some previous QTL and identified numerous novel QTL for the investigated traits. Our results have shown that the use of microsatellites and SNP markers that increase the genome saturation lead to QTL of smaller confidence intervals. The methods used were also valuable to estimate the marker effects and to locate the most expressive markers within the QTL confidence interval, validating those QTL found by the regression method.
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Estimativas de mortalidade para a regi?o nordeste do Brasil em 2010: uma associa??o do m?todo demogr?fico equa??o geral de balanceamento, com o estimador bayesiano emp?rico

Justino, Josivan Ribeiro 15 August 2013 (has links)
Made available in DSpace on 2014-12-17T14:23:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JosivanRJ_DISSERT.pdf: 3858170 bytes, checksum: cf220eba177815a3f2e7efdc0fc51b69 (MD5) Previous issue date: 2013-08-15 / One of the greatest challenges of demography, nowadays, is to obtain estimates of mortality, in a consistent manner, mainly in small areas. The lack of this information, hinders public health actions and leads to impairment of quality of classification of deaths, generating concern on the part of demographers and epidemiologists in obtaining reliable statistics of mortality in the country. In this context, the objective of this work is to obtain estimates of deaths adjustment factors for correction of adult mortality, by States, meso-regions and age groups in the northeastern region, in 2010. The proposal is based on two lines of observation: a demographic one and a statistical one, considering also two areas of coverage in the States of the Northeast region, the meso-regions, as larger areas and counties, as small areas. The methodological principle is to use the General Equation and Balancing demographic method or General Growth Balance to correct the observed deaths, in larger areas (meso-regions) of the states, since they are less prone to breakage of methodological assumptions. In the sequence, it will be applied the statistical empirical Bayesian estimator method, considering as sum of deaths in the meso-regions, the death value corrected by the demographic method, and as reference of observation of smaller area, the observed deaths in small areas (counties). As results of this combination, a smoothing effect on the degree of coverage of deaths is obtained, due to the association with the empirical Bayesian Estimator, and the possibility of evaluating the degree of coverage of deaths by age groups at counties, meso-regions and states levels, with the advantage of estimete adjustment factors, according to the desired level of aggregation. The results grouped by State, point to a significant improvement of the degree of coverage of deaths, according to the combination of the methods with values above 80%. Alagoas (0.88), Bahia (0.90), Cear? (0.90), Maranh?o (0.84), Para?ba (0.88), Pernambuco (0.93), Piau? (0.85), Rio Grande do Norte (0.89) and Sergipe (0.92). Advances in the control of the registry information in the health system, linked to improvements in socioeconomic conditions and urbanization of the counties, in the last decade, provided a better quality of information registry of deaths in small areas / Um dos grandes desafios atuais da demografia ? obter estimativas de mortalidade, de maneira consistente, principalmente em pequenas ?reas. A car?ncia destas informa??es, dificulta a??es de sa?de p?blica e leva ao comprometimento da qualidade de classifica??o de ?bitos, gerando preocupa??o por parte dos dem?grafos e epidemiologistas na obten??o de estat?sticas confi?veis da mortalidade no Pa?s. Neste contexto, o objetivo deste trabalho ? obter estimativas de fatores de ajuste de ?bitos para corre??o da mortalidade adulta, por estados, mesorregi?es e grupos et?rios na regi?o nordeste, em 2010. A proposta est? pautada sobre duas linhas de observa??o: uma demogr?fica e outra estat?stica, considerando tamb?m duas ?reas de abrang?ncia nos estados da regi?o Nordeste, as mesorregi?es como ?reas maiores e os munic?pios como pequenas ?reas. O principio metodol?gico ? usar o m?todo demogr?fico Equa??o Geral e Balanceamento ou General Growth Balance, para corrigir os ?bitos observados, nas ?reas maiores (mesorregi?es) dos estados, por estas serem regi?es menos prop?cias a quebra dos pressupostos metodol?gicos. Em seguida, ser? aplicado o m?todo estat?stico estimador bayesiano emp?rico, considerando como soma dos ?bitos nas mesorregi?es, o valor de ?bito corrigido pelo m?todo demogr?fico e como refer?ncia de observa??o de ?rea menor os ?bitos observados nas pequenas ?reas (munic?pios). Como resultados desta combina??o, um efeito de suaviza??o do grau de cobertura dos ?bitos ? obtido, fruto da associa??o com o estimador bayesiano emp?rico e a possibilidade de avaliar o grau de cobertura de ?bitos por grupos et?rios em n?vel de munic?pios, mesorregi?es e estado, com a vantagem de estimar fatores de ajuste, conforme o n?vel de agrega??o desejado. Os resultados agrupados por estado, apontam para uma melhora significante do grau de cobertura de ?bitos, segundo a combina??o dos m?todos com valores acima de 80%. Alagoas (0,88), Bahia (0,90), Cear? (0,90), Maranh?o (0,84), Para?ba (0,88), Pernambuco (0,93), Piau? (0,85) , Rio Grande do Norte (0,89) e Sergipe (0,92). Os avan?os no controle do registro das informa??es no sistema de sa?de, associado ?s melhorias nas condi??es socioecon?micas e de urbaniza??o dos munic?pios, na ?ltima d?cada, proporcionaram uma melhor qualidade do registro das informa??es de ?bitos nas pequenas ?reas
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Mudanças de Estado e Multiplicadores Fiscais no Brasil entre 1999-2012 / Changes of State and Fiscal Multipliers in Brazil from 1999 to 2012.

Marco Antonio Castelo Branco Samuel 27 August 2014 (has links)
Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Este trabalho avalia o comportamento dos multiplicadores fiscais no Brasil entre 1999-2012. Para tanto, utiliza a metodologia desenvolvida por Sims, Waggoner e Zha (2008), que é um procedimento Bayesiano de estimação no qual os parâmetros do modelo mudam com alterações no estado da economia e os estados (regimes) seguem um processo de mudança de regime markoviano. Ou seja, foi estimado um modelo VAR Estrutural Bayesiano com mudança de regimes Markoviana (Markov Switching Structural Bayesian Vector Autoregression - MS-SBVAR). A base de dados é composta pelo consumo da administração pública, pela formação bruta de capital fixo da administração pública, pela carga tributária líquida e pelo Produto Interno Bruto (PIB), das três esferas do governo (federal, estadual, incluindo o Distrito Federal, e municipal). O software MATLAB/Dynare foi utilizado na estimação dos modelos e os resultados sugerem a ocorrência de 2 ou 3 regimes nos dois modelos que melhor se ajustaram aos dados. Os multiplicadores estimados apresentaram os sinais esperados e os diferentes tipos de multiplicadores fiscais calculados apresentaram valores maiores para a resposta do PIB a choques na formação bruta de capital fixo da administração pública que são eficazes, uma vez que possuem valores maiores do que um e impacto de longo prazo no PIB - quando comparado aos choques no consumo da administração pública, que possuem pouca persistência e são ineficazes (menores do que um), além de uma resposta negativa e persistente do PIB a choques na carga tributária líquida. Os resultados obtidos não indicam, ainda, multiplicadores fiscais maiores em regimes com maior variância nos resíduos do modelo. / This dissertation evaluates the behavior of fiscal multipliers in Brazil from 1999 to 2012. It uses a methodology developed by Sims, Waggoner e Zha (2008), which is a Bayesian estimation procedure that allows for state (regime) dependent endogenous change in models parameters and the states follow a markovian process of regime change. It estimates a Structural Bayesian VAR model with Markov Switching regimes (MS-SBVAR). The database comprises the consumption of public administration, the fixed capital gross formation of the public administration, the net tax burden and the Gross Domestic Product (GDP) of the three levels of government (federal, state, including the Federal District, and municipalities). The software MATLAB / Dynare was used to estimate the model and the results suggest the occurrence of 2 or 3 regimes in the two best data fitting models. The different estimated multipliers show the correct signs and, as expected, they are higher for exogenous shocks to public administrations fixed capital gross formation which are effective, since they have values higher than one and long-term impact on GDP - when compared with exogenous shocks to public administrations consumption, which have a small persistence and are ineffective (less than one), and a negative and persistence response of GDP to shocks in net tax burden. The results do not also show a higher fiscal multiplier in regimes with higher models residuals variance.
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Interpretação de imagens com raciocínio espacial qualitativo probabilístico. / Probabilistic qualitative spatial reasoning for image interpretation.

Valquiria Fenelon Pereira 27 February 2014 (has links)
Um sistema artificial pode usar raciocínio espacial qualitativo para inferir informações sobre seu ambiente tridimensional a partir de imagens bidimensionais. Inferências realizadas com base em raciocínio espacial qualitativo devem ser capazes de lidar com incertezas. Neste trabalho investigamos a utilização de técnicas probabilísticas para tornar o raciocínio espacial qualitativo mais robusto a incertezas e aplicável a agentes móveis em ambientes reais. Investigamos uma formalização de raciocínio espacial com lógica de descrição probabilística em um subdomínio de tráfego. Desenvolvemos também um método que combina raciocínio espacial qualitativo com um filtro Bayesiano para desenvolver dois sistemas que foram aplicados na auto localização de um robô móvel. Executamos dois experimentos de auto localização; um utilizando a teoria de relações qualitativas percebíveis sobre sombra com filtro Bayesiano; e outro utilizando o cálculo de oclusão de regiões e o cálculo de direção com filtro Bayesiano. Ambos os sistemas obtiveram resultados positivos onde somente o raciocínio espacial qualitativo não foi capaz de inferir a localização do robô. Os experimentos com dados reais mostraram robustez aos ruídos e à informação parcial. / An artificial system can use qualitative spatial reasoning to obtain information about its tridimensional environment, from bi-dimensional images. Inferences produced by qualitative spatial reasoning must be able to deal with uncertainty. This work investigates the use of probabilistic techniques to make qualitative spatial reasoning more robust against uncertainty, and better applicable to mobile agents in real environments. The work investigates a formalization of spatial reasoning using probabilistic description logics in a traffic domain. Additionally, a method is presented that combines qualitative spatial reasoning with a Bayesian filter, to develop two systems that are applied to self-localization of mobile robots. Two experiments are described; one using the theory of perceptual qualitative relations about shadows; the other using occlusion calculus and direction calculus. Both systems are combined with a Bayesian filter producing positive results in situations where qualitative spatial reasoning alone cannot infer robot location. Experiments with real data show robustness to noise and partial information.
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Método de estimação de espectro direcional de ondas baseado em movimentos de 1ª ordem de sistemas oceânicos: validação em escala reduzida e verificação em escala real. / Directional wave spectrum estimation method based on first order motions of offshore systems: model-scale validation and real-scale verification.

João Vicente Sparano 06 June 2008 (has links)
Este texto trata da estimação de espectro direcional de ondas a partir de movimentos de primeira ordem de sistemas oceânicos estacionários utilizando um método de inferência bayesiano. Após descrição do método e discutidas suas principais fontes de incertezas, este foi validado experimentalmente através de ensaios com dois tipos de embarcações para ondas irregulares e mares bimodais, e verificado com dados de monitoração em escala real. Uma comparação preliminar com dados provenientes de um radar próximo ao sistema monitorado também foi feita. Com base nestes resultados, discute-se a eficiência do método e suas limitações. / This text is about estimating directional wave spectra based on first order motions of stationary systems by means of a bayesian inference method. After being described the method and its main sources of uncertainties discussed, an experimental validation was carried out with two different types of hulls for irregular waves and bimodal seas, with a posterior verification using data from a real scale monitoring campaign. Also, a preliminary comparison with data from a radar in the vicinities of the monitored system was made. Based on those results, the methods efficiency is discussed, along with its limitations.
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Modelando atualizaÃÃo bayesiana com muitos nÃo-atualizadores: o caso do prÃprio homicÃdio subjetiva risco de vitimizaÃÃo / Modeling bayesian updating with many non-updaters: the case of own subjective homicide victimization risk

Yuri Lacerda Costa 27 March 2015 (has links)
nÃo hà / Nosso principal objetivo neste estudo à investigar o papel da heterogeneidade na atualizaÃÃo, depois de um choque de informaÃÃo, do risco subjetivo sobre vitimizaÃÃo de homicÃdio. Nesse sentido, os dados utilizados neste trabalho tambÃm atestam a superestimaÃÃo do crime encontrada na literatura. A novidade à que os entrevistados receberam um choque de informaÃÃo que consiste na taxa oficial de homicÃdios, mas a grande maioria deles mantÃm a mesma percepÃÃo inicial. Ao propor um modelo de Update Bayesiano permitindo que nenhuma atualizaÃÃo fosse realizada, dois modelos foram desenvolvidos: um Tobit modificado e um modelo Hurdle de dois nÃveis. Assim como em estudos anteriores, nossos resultados mostraram que poderÃamos prosseguir com uma abordagem de Update Bayesiano. Ainda, quanto mais altas as respostas iniciais eram definidas, mais propensos os indivÃduos estavam em proceder uma mudanÃa de percepÃÃo. AlÃm disso, fundamentalmente, pudemos racionalizar a decisÃo de nÃo revisar as respostas seguindo um argumento de qualidade/credibilidade da informaÃÃo percebida. Descobrimos que os participantes mais velhos e as mulheres sÃo mais relutantes nÃo apenas em alterar as respostas iniciais, mas tambÃm na escolha do nÃvel da nova resposta, em caso de mudanÃa. Outra conclusÃo feita foi que o nÃvel educacional dos entrevistados era insignificante em nosso exercÃcio. De fato, o nÃvel educacional do entrevistador teve um papel fundamental em ambas decisÃes de mudanÃa e magnitude de revisÃo. Finalmente, nossos resultados tambÃm levantaram fortes evidÃncias sobre aspectos de homofilia. A ocorrÃncia de uma correspondÃncia em gÃnero entre entrevistadores e entrevistados teve o maior impacto sobre a decisÃo de mudar e na magnitude da atualizaÃÃo neste estudo. / Our main purpose in this study is to investigate the role of heterogeneity into the update of subjective homicide victimization risk after an informational shock. In this sense, the data used here also attests the crime overestimation found in the literature. The novelty is that our respondents faced an informational shock consisting in the official homicide rate, but the vast majority of them keeps the same initial perception. In proposing a Bayesian Update model allowing that no update takes place, two models were developed: a modified Tobit and a two-tiered Hurdle model. In accordance with previous papers, our results showed that we could proceed with a Bayesian Update approach. Also, the higher initial responses are set, more likely individuals are in proceeding a change in perceptions. Furthermore, fundamentally, we could rationalize a non-updating decision following a perceived informational quality/credibility argument. We found that older participants and females are more reluctant not only to change initial responses, but also to choose the level of the new response, in case of an update. In addition, respondentsâ level of education was insignificant in our exercise. In fact, interviewersâ level of education had a key role in both the changing and updating magnitude decisions. Finally, our results also raised strong evidence on homophily aspects. The occurance of a matching in gender between interviewers and interviewees had a major impact on the decision to change and in the magnitude of the update in this study.

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